/// <summary>
/// Останавливает шаговый двигатель, перемещающий плечо <paramref name="type"/>, с заданным торможением.
/// </summary>
public void Stop(LeverType type)
{
if (movingLever != null && movingLever.Type == type)
{
worker.Stop();
}
}
/// <summary>
/// Устанавливает в конструктивные параметры <see cref="DesignParameters"/> новое положения плеча <paramref name="leverType"/> исходя из
/// текущего положения и количества импульсов <paramref name="stepsCount"/>.
/// </summary>
/// <param name="leverType"></param>
/// <param name="stepsCount"></param>
public void SetNewLeverPosition(LeverType leverType, long stepsCount)
{
var lever = GetRobotLeverByType(leverType);
var newABvalue = PulseCalculation.GetNewAB(lever, stepsCount);
lever.AB = newABvalue;
}
public Lever(Game game, int xPos, int yPos, int screenWidth, int screenHeight, LeverType leverType, List<Gate> gates, Texture2D texture)
{
position = new Rectangle(xPos, yPos, spriteWidth/2, spriteHeight/2);
type = leverType;
status = Status.off;
leverTexture = texture;
gatesControlled = gates;
}
public StepperSettingsPanel()
{
InitializeComponent();
var leverTypes = Enum.GetValues(typeof(LeverType));
LeverType[] levers = new LeverType[leverTypes.Length];
leverTypes.CopyTo(levers, 0);
cmbLeverType.DataSource = levers.Select(lever => lever.ToRuString()).ToList();
}
public void SetCurrentEditWorkspaceModeLeverPosition(LeverType leverType, double currentValue)
{
if (GetEditWorkspaceModeActiveLever() != leverType)
{
return;
}
this.Invoke(new Action(() =>
{
lblWorkspaceAB.Text = currentValue.ToString();
}));
}
/// <summary>
/// Возвращает значение координат X (<paramref name="x"/>) и Y(<paramref name="y"/>) при перемещении плеча <paramref name="type"/>
/// от его текущего положения на заданное количестве импульсов <paramref name="stepsCount"/>.
/// </summary>
public void GetXY(LeverType type, long stepsCount, out double x, out double y)
{
if (type == LeverType.Horizontal)
{
throw new ArgumentException();
}
var newABvalue = PulseCalculation.GetNewAB(GetRobotLeverByType(type), stepsCount);
var lever1Ab = type == LeverType.Lever1 ? newABvalue : DesignParameters.Lever1.AB;
var lever2Ab = type == LeverType.Lever2 ? newABvalue : DesignParameters.Lever2.AB;
GetXYByABValues(lever1Ab, lever2Ab, out x, out y);
}
public double GetCurrentPosition(LeverType leverType)
{
if (leverType == LeverType.Horizontal)
{
return(Properties.Settings.Default.HorizontalLeverAB);
}
if (leverType == LeverType.Lever1)
{
return(Properties.Settings.Default.Lever1AB);
}
if (leverType == LeverType.Lever2)
{
return(Properties.Settings.Default.Lever2AB);
}
throw new NotImplementedException("Получение текущего положения для данного плеча не реализовано");
}
public ManualControlItem(LeverType type, Keys keyPos, Keys keyNeg, Keys keyNull, Button btnPos, Button btnNeg, Button btnNull)
{
Type = type;
PositiveDirection = new ManualUserControls(btnPos, keyPos, true);
NegativeDirection = new ManualUserControls(btnNeg, keyNeg, false);
NullDirection = new ManualUserControls(btnNull, keyNull, null);
foreach (var btn in ControlButtons)
{
btn.Paint += Button_Paint;
btn.MouseDown += Button_MouseDown;
btn.MouseUp += Button_MouseUp;
btn.MouseLeave += Button_MouseLeave;
}
timer.Tick += Timer_Tick;
}
/// <summary>
/// Возвращает экземпляр класса рабочей зоны плеча на основе его типа <paramref name="type"/>.
/// </summary>
/// <returns>Экземпляр класса рабочей зоны плеча</returns>
public IWorkspace GetLeverByType(LeverType type)
{
switch (type)
{
case LeverType.Horizontal:
return(HorizontalLever);
case LeverType.Lever1:
return(Lever1);
case LeverType.Lever2:
return(Lever2);
default:
throw new NotImplementedException();
}
}
/// <summary>
/// Возвращает наименование подвижного звена робота на русском языке.
/// </summary>
/// <param name="leverType">Тип звена</param>
/// <returns>Наименование подвижного звена робота на русском языке</returns>
public static string ToRuString(this LeverType leverType)
{
if (leverType == LeverType.Horizontal)
{
return("Каретка робота");
}
if (leverType == LeverType.Lever1)
{
return("Плечо");
}
if (leverType == LeverType.Lever2)
{
return("Предплечье");
}
return("");
}
/// <summary>
/// Возвращает экземляр класса, реализующего интерфейс <see cref="IRobotLever"/> по заданному
/// типу плеча <paramref name="leverType"/>.
/// </summary>
public IRobotLever GetRobotLeverByType(LeverType leverType)
{
if (leverType == LeverType.Horizontal)
{
return(DesignParameters.HorizontalLever);
}
if (leverType == LeverType.Lever1)
{
return(DesignParameters.Lever1);
}
if (leverType == LeverType.Lever2)
{
return(DesignParameters.Lever2);
}
throw new NotImplementedException("Нет реализации для заданного плеча робота");
}
/// <summary>
/// Устанавливает новое значение для рабочей зоны плеча.
/// </summary>
/// <param name="type">Тип плеча</param>
/// <param name="valueType">Тип значения</param>
/// <param name="ab">Новое значение</param>
public void SetValue(LeverType type, MovableValueTypes valueType, double ab)
{
var lever = GetLeverByType(type);
switch (valueType)
{
case MovableValueTypes.Max:
lever.ABmax = ab;
break;
case MovableValueTypes.Min:
lever.ABmin = ab;
break;
case MovableValueTypes.Zero:
lever.ABzero = ab;
break;
default: throw new NotImplementedException();
}
}
public void SaveCurrentPosition(LeverType leverType, double currentPosition)
{
switch (leverType)
{
case LeverType.Horizontal:
Properties.Settings.Default.HorizontalLeverAB = currentPosition;
break;
case LeverType.Lever1:
Properties.Settings.Default.Lever1AB = currentPosition;
break;
case LeverType.Lever2:
Properties.Settings.Default.Lever2AB = currentPosition;
break;
default:
throw new NotImplementedException("Cохранение текущего положения для данного плеча не реализовано");
}
Properties.Settings.Default.Save();
}
private void ChangeLeverPosition(LeverType type, long stepsCount)
{
var lever = Calculation.GetRobotLeverByType(type);
var oldValue = lever.AB;
Calculation.SetNewLeverPosition(type, stepsCount);
UpdateLocation();
var newValue = lever.AB;
LeverPositionChanged(this, new LeverPosition(type, newValue));
if (lever.Workspace.ABzero == null)
{
return;
}
if (oldValue == lever.Workspace.ABzero || newValue == lever.Workspace.ABzero)
{
OnZeroPositionChanged(this, new LeverZeroPositionEventArgs(type, newValue == lever.Workspace.ABzero));
}
}
/// <summary>
/// Возвращает истину если плечо робота типа <paramref name="type"/>
/// находится в нулевой точке рабочей зоны плеча.
/// </summary>
/// <param name="type">Тип плеча</param>
/// <returns>Истина, если плечо в нулевой точке</returns>
public bool IsOnZeroPosition(LeverType type)
{
var lever = Calculation.GetRobotLeverByType(type);
return(lever.Workspace.ABzero == lever.AB);
}
/// <summary>
/// Предоставляет класс содержащий данные об одном шаге в сценарии.
/// </summary>
/// <param name="leverType">Тип плеча робота</param>
public LeverScriptPosition(LeverType leverType)
{
LeverType = leverType;
}
/// <summary>
/// Возвращает строку, представляющую текущий объект.
/// </summary>
/// <returns>Строка, представляющая текущий объект.</returns>
public override string ToString()
{
return(string.Format("{0}: {1} ---> {2}", LeverType.ToRuString(), From, To));
}
/// <summary>
/// Служит хэш-функцией по умолчанию
/// </summary>
/// <returns>Хэш-код для текущего объекта</returns>
public override int GetHashCode()
{
return(From.GetHashCode() ^ To.GetHashCode() ^ LeverType.GetHashCode());
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов для достижения положения нулевой точки
/// плеча <paramref name="leverType"/>.
/// </summary>
public long CalculateStepsToLeverZero(LeverType leverType)
{
return(PulseCalculation.GetPulsesCountToZeroValue(GetRobotLeverByType(leverType)));
}
/// <summary>
/// Предоставляет класс, содержащий данные о событии окончания движения плеча робота.
/// </summary>
/// <param name="leverType">Тип плеча</param>
/// <param name="stepsCount">Количество шагов</param>
/// <param name="stopReason">Причина окончания движения плеча робота</param>
public LeverMovingEndEventArgs(LeverType leverType, long stepsCount, StepperStopReason stopReason) : base(leverType, stepsCount)
{
StopReason = stopReason;
}
/// <summary>
/// Предоставляет класс, содержащий данные о количестве шагов шагового двигателя, который управляет плечом.
/// </summary>
/// <param name="lever">Тип плеча</param>
/// <param name="stepsCount">Количество шагов</param>
public StepLever(LeverType lever, long stepsCount)
{
Lever = lever;
StepsCount = stepsCount;
}
/// <summary>
/// Предоставляет класс, содержащий данные о событии изменения нулевого положения плеча робота-манипулятора.
/// </summary>
/// <param name="leverType">Тип плеча робота-манипулятора</param>
/// <param name="isOnZeroPosition">Флаг, который указывает находится ли плечо робота в нулевом положении</param>
public LeverZeroPositionEventArgs(LeverType leverType, bool isOnZeroPosition)
{
LeverType = leverType;
IsOnZeroPosition = isOnZeroPosition;
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов для достижения конечного положения плеча <paramref name="leverType"/>
/// в зависимости от движения ротора шагового двигателя.
/// </summary>
public long CalculateStepsByDirection(LeverType leverType, bool isCWDirection)
{
return(PulseCalculation.GetPulsesCountByDirection(GetRobotLeverByType(leverType), isCWDirection));
}
/// <summary>
/// Предоставляет класс содержащий информацию о шаговом двигателе, который приводит в движение плечо
/// </summary>
/// <param name="type">Тип плеча робота-манипулятора</param>
/// <param name="stepper">Экземпляр класса для управления шаговым двигателем</param>
public LeverStepper(LeverType type, StepperMotor stepper)
{
Type = type;
Stepper = stepper;
}
/// <summary>
/// Служит хэш-функцией по умолчанию.
/// </summary>
/// <returns>Хэш-код указанного объекта</returns>
public override int GetHashCode()
{
return(Position.GetHashCode() ^ LeverType.GetHashCode());
}
/// <summary>
/// Предоставляет класс содержащий данные о положении плеча робота-манипулятора.
/// </summary>
/// <param name="leverType">Тип плеча робота</param>
/// <param name="position">Положение плеча робота.</param>
public LeverPosition(LeverType leverType, double position)
{
LeverType = leverType;
Position = position;
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов для достижения положения <paramref name="to"/> из положения <paramref name="from"/>
/// плеча <paramref name="leverType"/>.
/// </summary>
public long CalculateSteps(LeverType leverType, double from, double to)
{
return(PulseCalculation.GetPulsesCount(GetRobotLeverByType(leverType), from, to));
}
/// <summary>
/// Предоставляет данные собитий по изменению параметров рабочей зоны плеча.
/// </summary>
/// <param name="leverType">Тип плеча</param>
/// <param name="valueType">Тип изменяемого значения</param>
public EditWorkspaceEventArgs(LeverType leverType, MovableValueTypes valueType)
{
LeverType = leverType;
ValueType = valueType;
}
/// <summary>
/// Возвращает новое положения плеча <paramref name="leverType"/> исходя из текущего положения и
/// количества импульсов <paramref name="stepsCount"/>.
/// </summary>
public double GetNewLeverPosition(LeverType leverType, long stepsCount)
{
return(PulseCalculation.GetNewAB(GetRobotLeverByType(leverType), stepsCount));
}
/// <summary>
/// Предоставляет класс, связывающий тип плеча с шаговым двигателем, которое его
/// перемещает и номерами выводов порта для управления ШД.
/// </summary>
/// <param name="type">Тип плеча</param>
/// <param name="pinType">Тип вывода на драйвере</param>
/// <param name="stepper">Объект шагового двигателя</param>
public LeverStepperSettings(LeverType type, StepDirPinType pinType, LptStepperMotorControl.Stepper.StepperMotor stepper)
{
LeverType = type;
PinType = pinType;
Stepper = stepper;
}
/// <summary>
/// Возвращает количество импульсов необходимых для достижения положения <paramref name="position"/>
/// плеча <paramref name="leverType"/>.
/// </summary>
public long CalculateStepsToLeverPosition(LeverType leverType, double position)
{
return(PulseCalculation.GetPulsesCountToAB(GetRobotLeverByType(leverType), position));
}
