//Событие выполняемое каждый кадр
void Update()
{
if (Menu.IsVR)
{
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Escape) || FibrumInput.GetJoystickButtonDown(FibrumInput.Button.Y))
{
OnClickYes();
}
}
}
// Update is called once per frame
void Update()
{
cc.SimpleMove(speed * vrCamera.vrCameraHeading.TransformDirection(Vector3.forward * FibrumInput.GetJoystickAxis(FibrumInput.Axis.Vertical1) + Vector3.right * FibrumInput.GetJoystickAxis(FibrumInput.Axis.Horizontal1)));
if (FibrumInput.GetJoystickButtonDown(FibrumInput.Button.A))
{
GameObject bullet = Instantiate(bulletPrefab, vrCamera.vrCameraHeading.transform.position + vrCamera.vrCameraHeading.transform.TransformDirection(Vector3.forward * 0.5f - Vector3.up * 0.5f), vrCamera.vrCameraHeading.transform.rotation) as GameObject;
bullet.GetComponent <Rigidbody>().AddRelativeForce(Vector3.forward * 20f, ForceMode.Impulse);
Destroy(bullet, 10f);
}
}
//Событие выполняемое раз за кадр
void LateUpdate()
{
if (FibrumInput.GetJoystickButtonDown(FibrumInput.Button.X))
{
if (!isListening)
{
isListening = true;
speechManager.StartListening(3, "ru-Ru");
imageVoice.color = Color.green;
}
else
{
isListening = false;
speechManager.StopListening();
imageVoice.color = Color.red;
}
}
}
//Событие выполняемое раз за кадр
void LateUpdate()
{
Matrix4x4 matrix = new Matrix4x4();
//получение данных с гироскопа и вычисление углов отклонения
float[] M = FibrumController.vrs._ao.CallStatic <float[]>("getHeadMatrix");
matrix.SetColumn(0, new Vector4(M[0], M[4], -M[8], M[12]));
matrix.SetColumn(1, new Vector4(M[1], M[5], -M[9], M[13]));
matrix.SetColumn(2, new Vector4(-M[2], -M[6], M[10], M[14]));
matrix.SetColumn(3, new Vector4(M[3], M[7], M[11], M[15]));
Quaternion ee = TransformFromMatrix(matrix);
float deltaRotation = ee.eulerAngles.y - oldRotationY;
while (deltaRotation > 180f)
{
deltaRotation -= 360f;
}
while (deltaRotation < -180f)
{
deltaRotation += 360f;
}
gyroYaccel = Mathf.Lerp(gyroYaccel, (deltaRotation - oldDeltaRotation) / Time.deltaTime, Time.deltaTime);
oldDeltaRotation = deltaRotation;
oldRotationY = ee.eulerAngles.y;
if (Mathf.Abs(gyroYaccel) > 0.2f)
{
gyroBiasPause = Time.realtimeSinceStartup + 1f;
}
if (Time.realtimeSinceStartup > gyroBiasPause)
{
meanDeltaGyroY = Mathf.Lerp(meanDeltaGyroY, deltaRotation / Time.deltaTime, Time.deltaTime * 10f);
AddToGyroBiasArray(meanDeltaGyroY);
}
rotationY += deltaRotation - gyroBias * Time.deltaTime;
//устранение дрифтов гироскопа
while (rotationY > 180f)
{
rotationY -= 360f;
}
while (rotationY < -180f)
{
rotationY += 360f;
}
if (FibrumController.useCompassForAntiDrift)
{
float compassDeltaRotationY = rotationY - (Input.compass.magneticHeading - initCompassHeading);
while (compassDeltaRotationY > 180f)
{
compassDeltaRotationY -= 360f;
}
while (compassDeltaRotationY < -180f)
{
compassDeltaRotationY += 360f;
}
if (Time.realtimeSinceStartup > gyroBiasPause - 0.7f)
{
rotationY -= compassDeltaRotationY * Time.deltaTime * 1.5f;
}
else
{
rotationY -= compassDeltaRotationY * Time.deltaTime * 0.2f;
}
}
Quaternion qq = Quaternion.Euler(ee.eulerAngles.x, rotationY, ee.eulerAngles.z);
try
{
//изменение цвета иконок на экране
if (FibrumInput.GetJoystickButtonDown(FibrumInput.Button.B))
{
if (!isEnableMove)
{
isEnableMove = true;
startMoveX = qq.eulerAngles.y;
startMoveY = qq.eulerAngles.x;
imageMove.color = Color.green;
}
else
{
Move(Directions.STOP);
isStopMove = false;
prevStopMove = true;
isEnableMove = false;
imageMove.color = Color.red;
}
}
if (FibrumInput.GetJoystickButtonDown(FibrumInput.Button.A))
{
isEnableMove = false;
SceneManager.LoadScene(Constants.SCENE_MENU_VR);
}
} catch (Exception)
{ }
Debug.Log("MMM");
if (isEnableMove) //если включен режим движения, то ...
{
moveX = qq.eulerAngles.y; //получение значения угла отклонения по оси X с гироскопа
moveY = qq.eulerAngles.x; //получение значения угла отклонения по оси Y с гироскопа
moveX = (360f - (startMoveX - moveX));
moveY = (360f - (startMoveY - moveY));
moveX = moveX > 360 ? moveX - 360 : moveX;
moveY = moveY > 360 ? moveY - 360 : moveY;
Debug.Log(moveX);
if (moveX < MagicNumbers.MAGIC_ANGEL && moveX > (MagicNumbers.MAGIC_LIMIT + sensitivity))//поворот робота направо
{
if (currentMove != Directions.RIGHT)
{
isStopMove = true;
}
currentMove = Directions.RIGHT;
prevStopMove = false;
}
else if (moveX > MagicNumbers.MAGIC_ANGEL && moveX < (MagicNumbers.MAGIC_FULL_ANGEL - MagicNumbers.MAGIC_LIMIT - sensitivity))//поворот робота налево
{
if (currentMove != Directions.LEFT)
{
isStopMove = true;
}
currentMove = Directions.LEFT;
prevStopMove = false;
}
else if (moveY < MagicNumbers.MAGIC_ANGEL && moveY > (MagicNumbers.MAGIC_LIMIT + sensitivity))//движение робота назад
{
if (currentMove != Directions.BACK)
{
isStopMove = true;
}
currentMove = Directions.BACK;
prevStopMove = false;
}
else if (moveY > MagicNumbers.MAGIC_ANGEL && moveY < (MagicNumbers.MAGIC_FULL_ANGEL - MagicNumbers.MAGIC_LIMIT - sensitivity))//движение робота вперед
{
if (currentMove != Directions.FORWARD)
{
isStopMove = true;
}
currentMove = Directions.FORWARD;
prevStopMove = false;
}
else if ((moveX < (MagicNumbers.MAGIC_LIMIT + sensitivity) && moveX >= MagicNumbers.MAGIC_ZERO_F) || (moveX > (MagicNumbers.MAGIC_FULL_ANGEL - MagicNumbers.MAGIC_LIMIT + sensitivity) && moveX <= MagicNumbers.MAGIC_FULL_ANGEL))//остановка робота
{
currentMove = Directions.STOP;
if (!prevStopMove)
{
isStopMove = true;
}
prevStopMove = true;
}
if (isStopMove)//передача команды остановки движения роботу
{
Move(Directions.STOP);
isStopMove = false;
prevStopMove = true;
}
else if (!prevStopMove)//передача команд движения роботу
{
Move(currentMove);
}
}
if (isLogging)//логирование координат на экран, если оно включено в настройках
{
text1.text = "X: " + moveX + "\n" + "Y: " + moveY;
}
}
