private void bMLeft_Click(object sender, EventArgs e)
{
FPiaget t2 = new FPiaget();
t2.Owner = this;
int a;
a = int.Parse(tC.Text);
if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
{
uMouv.P0RobotFutur.ds = -uPanel.CalibrationDs; //(*DistancePourCalibration*)
}
else
{
uMouv.P0RobotFutur.ds = -a;
}
uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.Lat, uMouv.P0RobotFutur);
}
/*
* Lire clavier - read keyboard
*/
public void Task03c()
{
const int TaskNumber = 3;
uMTasks.ActiveTask = TaskNumber;
switch (uMTasks.Work[TaskNumber].StateNo)
{
case
1: uMTasks.SleepAGN(0.03F); // s
break;
case
2:
// extern void ToggleEtatSI(int NS);
if ((uPanel.CarLu == 'd') || (uPanel.CarLu == 'D'))
{
; // ToggleEtatSI(1);//{SignauxIn[NSDemarrer].EtatVF = true ;}
}
if (uPanel.CarLu == 'l')
{
uParam.LireParametres();
}
if (uPanel.CarLu == 'n')
{
uPanel.LireFichierReserve = true;
uParam.LireParametres();
}
;
if (uPanel.CarLu == 'h')
{
uParam.SauverParametres();
}
// if (CarLu=='r'){Initialise=false;}
if (uPanel.CarLu == 's')
{
uPanel.Choix[uPanel.NCSimulation].Etat = !uPanel.Choix[uPanel.NCSimulation].Etat;
FPiaget.CheckSupportPhysiqueES();
}
if (uPanel.CarLu == 'a')
{
uPanel.Choix[uPanel.NCMusique].Etat = !uPanel.Choix[uPanel.NCMusique].Etat;
}
if ((uPanel.CarLu == 'y') || (uPanel.CarLu == 'Y'))
{
uMTasks.Work[uPanel.NTVision].TaskStatus = uMTasks.tPhase.Demandee;
}
if (uPanel.CarLu == 'z')
{
uPanel.Choix[uPanel.NCStepSound].Etat = !uPanel.Choix[uPanel.NCStepSound].Etat;
}
if (uPanel.CarLu == 'b')
{
uPanel.Choix[uPanel.NCVisionContinue].Etat = !uPanel.Choix[uPanel.NCVisionContinue].Etat;
}
if ((uPanel.CarLu == 'c') || (uPanel.CarLu == 'C'))
{
uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat = !uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat;
}
if ((uPanel.CarLu == '+') || (uPanel.CarLu == '-'))
{
uPanel.DeltaTPas = 1.5F;
uMouv.PasGauche = true; uMouv.SensGauche = (uPanel.CarLu == '+');
uMouv.PasDroit = true; uMouv.SensDroit = (uPanel.CarLu == '+');
uMTasks.Work[uPanel.NTPas].TaskStatus = uMTasks.tPhase.Demandee;
}
uPiaget.GoNext();
break;
case
3:
if (uPanel.Done1)
{
if ((uPanel.CarLu != 'q') && (uPanel.CarLu != ','))
{
uPanel.Done1 = false;
/* if (FPiaget.ActiveForm != null) tBControl.Text = "";*/
}// Form1->MControl->Lines->Text = " ";
}
if (uPanel.CarLu == 'q')
{
if (uPanel.Done1 == true)
{
FPiaget.ActiveForm.Close(); // Controls["BQuit"];
}
else
{
uPanel.Done1 = true;
///*if (FPiaget.ActiveForm != null) */FPiaget.ActiveForm.Controls["*/tBControl"].Text = "Voulez-vous vraiment quitter (q) ?";
}
}
uPiaget.GoNext();
break;
case
4:
if ((uPanel.CarLu == '*') || (uPanel.CarLu == '/'))
{
uPanel.Mouvement.NPas = 50;
uPanel.Mouvement.VitesseMaxM = uPanel.VitesseMaxCourante;
uPanel.Mouvement.Etat = uPanel.tEtat.AFaire;
if (uPanel.CarLu == '*')
{
uPanel.Mouvement.IncrGauche = 1;
uPanel.Mouvement.IncrDroit = 1;
}
else
{
uPanel.Mouvement.IncrGauche = -1;
uPanel.Mouvement.IncrDroit = -1;
} // (* if *)
uMTasks.Work[uPanel.NTMouvementPTP].TaskStatus = uMTasks.tPhase.Demandee;
} // (* '*', '/' *)
uPiaget.GoNext();
break;
case
5: /*
* Deplacement relatif
*/
switch (uPanel.CarLu)
{
case
't': // (* avance 10 cm *)
if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
{
uMouv.P0RobotFutur.ds = uPanel.CalibrationDs; //(*DistancePourCalibration*)
}
else
{
uMouv.P0RobotFutur.ds = 10;
}
uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.MDMds, uMouv.P0RobotFutur);
// (* t *)
break;
//Code 016.02.24
/*case
*
* 'T': // (* pivote … gauche de 22.5 degr‚s autour du bord gauche *)
* uMouv.P0RobotFutur.RayonTrajectoire=-15; //(* cm; <> DemiEcartRouesExt*);
* if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
* uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = uPanel.CalibrationAngle;
* else
* uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire=23 ; // (* 45 div 2 *)
* uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.RotExc, uMouv.P0RobotFutur);
* break;*/
case
'T': // (* pivote … gauche de 22.5 degr‚s autour du bord gauche *)
uMouv.P0RobotFutur.RayonTrajectoire = 15; //(* cm; <> DemiEcartRouesExt*);
if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
{
uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = -uPanel.CalibrationAngle;
}
else
{
uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = -23; // (* 45 div 2 *)
}
uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.RotExc, uMouv.P0RobotFutur);
break;
case
'v': // (* recule 10 cm *)
if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
{
uMouv.P0RobotFutur.ds = -uPanel.CalibrationDs;
}
else
{
uMouv.P0RobotFutur.ds = -10;
}
uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.MDMds, uMouv.P0RobotFutur);
// (* V *)
break;
/* case
* 'V': // (* pivote arriŠre droite de 22.5 degr‚s autour du bord droit *)
* uMouv.P0RobotFutur.RayonTrajectoire = 15; //(* cm; <> DemiEcartRouesExt*);
* if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
* uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = uPanel.CalibrationAngle;
* else
* uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = 23; // (* 45 div 2 *)
* uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.RotExc, uMouv.P0RobotFutur);
* // (* V *)
* break; */
case
'V': // (* pivote arriŠre droite de 22.5 degr‚s autour du bord droit *)
uMouv.P0RobotFutur.RayonTrajectoire = -15; //(* cm; <> DemiEcartRouesExt*);
if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
{
uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = -uPanel.CalibrationAngle;
}
else
{
uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = -23; // (* 45 div 2 *)
}
uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.RotExc, uMouv.P0RobotFutur);
// (* V *)
break;
/*case
* 'f': // (* tourne … gauche de 22.5 degr‚s *)
* if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
* uMouv.P0RobotFutur.ThetaRobotDegres =uMouv.P0Robot.ThetaRobotDegres + uPanel.CalibrationAngle;
* else
* uMouv.P0RobotFutur.ThetaRobotDegres = Convert.ToInt32(uMouv.P0Robot.ThetaRobotDegres + 22.5); // (* 45 div 2 *)
* uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.Rot, uMouv.P0RobotFutur);
* // (* f *)
* break; */
case
'f': // (* tourne … gauche de 22.5 degr‚s *)
if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
{
uMouv.P0RobotFutur.ThetaRobotDegres = uMouv.P0Robot.ThetaRobotDegres - uPanel.CalibrationAngle;
}
else
{
uMouv.P0RobotFutur.ThetaRobotDegres = Convert.ToInt32(uMouv.P0Robot.ThetaRobotDegres - 22.5); // (* 45 div 2 *)
}
uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.Rot, uMouv.P0RobotFutur);
// (* f *)
break;
/* case
*
* 'F': // (* pivote arrière gauche de 22.5 degrés autour du bord gauche *)
* uMouv.P0RobotFutur.RayonTrajectoire=-15; // (* cm; <> DemiEcartRouesExt*);
* if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
* uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = -uPanel.CalibrationAngle;
* else
* uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = -23; // (* 45 div 2 *)
* uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.RotExc, uMouv.P0RobotFutur);
* // (* F *)
* break;*/
case
'F': // (* pivote arrière gauche de 22.5 degrés autour du bord gauche *)
uMouv.P0RobotFutur.RayonTrajectoire = 15; // (* cm; <> DemiEcartRouesExt*);
if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
{
uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = uPanel.CalibrationAngle;
}
else
{
uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = 23; // (* 45 div 2 *)
}
uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.RotExc, uMouv.P0RobotFutur);
// (* F *)
break;
case
'g': // (* tourne … droite de 22.5 degrés *)
if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
{
uMouv.P0RobotFutur.ThetaRobotDegres = uMouv.P0Robot.ThetaRobotDegres + uPanel.CalibrationAngle; //(* 45 div 2 *)
}
else
{
uMouv.P0RobotFutur.ThetaRobotDegres = (float)(uMouv.P0Robot.ThetaRobotDegres + 22.5); // (* 45 div 2 *)
}
uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.Rot, uMouv.P0RobotFutur);
// (* g *)
break;
//Code 016.02.24
/* case
* 'G': // (* pivote … droite de 22.5 degrés autour du bord droit *)
* uMouv.P0RobotFutur.RayonTrajectoire = 15; //(* cm; <> DemiEcartRouesExt*);
* if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
* uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = -uPanel.CalibrationAngle;
* else
* uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = -23; //(* 45 div 2 *)
* uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.RotExc, uMouv.P0RobotFutur);
* // (* G *)
* break; */
case
'G': // (* pivote … droite de 22.5 degrés autour du bord droit *)
uMouv.P0RobotFutur.RayonTrajectoire = -15; //(* cm; <> DemiEcartRouesExt*);
if (uPanel.Choix[uPanel.NCCalibration].Etat)
{
uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = +uPanel.CalibrationAngle;
}
else
{
uMouv.P0RobotFutur.AngleTrajectoire = +23; //(* 45 div 2 *)
}
uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.RotExc, uMouv.P0RobotFutur);
// (* G *)
break;
// 'i', 'I': // (* va au centre *)
case 'i': // (* va au centre *)
case 'I': // no break, same case
uMouv.P0RobotFutur.x = 100;
uMouv.P0RobotFutur.y = 150;
uMouv.P0RobotFutur.ThetaRobotDegres = 90;
uMouv.LancerMouvement(uPanel.tModeDeMouvement.RXY, uMouv.P0RobotFutur);
// (* i, I *)
break;
} //End switch (uPanel.CarLu)
uPiaget.GoNext();
break;
case
6: if (uPanel.CarLu == ' ')
{
// à compléter ******* uTask05i.V5CarLu = ' ';
uPanel.V5CarLu = ' ';
}
uPiaget.GoNext();
break;
case
7: if (uPanel.CarLu == 'r')
{
uPiaget.FermerLiaisons();
uPanel.InitialiserLaser = false;
uPiaget.GoNext();
}
else
{
uPiaget.GoState(10);
}
break;
case
8:
uMTasks.SleepAGN(1); // délai pour reset
break;
case
9:
uPanel.Initialise = false; // fin du reset
uPiaget.GoNext();
break;
case
10:
uPanel.CarLu = ',';
uPanel.InteractionSouhaitee = true;
// Work[TaskNumber].StateNo=1;
uPiaget.GoState(1);
break;
//
default:
{
uPanel.MessageErreur = "Task" + TaskNumber.ToString() + " - Line missing: " + uMTasks.Work[TaskNumber].StateNo.ToString(); // uPanel.MessageErreur.Length;
} break;
} // end switch (uMTasks.Work[TaskNumber].StateNo)
} // end void Task03c()