public async Task Setup()
{
// Set brick
_brick = new Brick();
// Set Smacker ;)
_smackMotor = new Motor(_brick, Iot.Device.BrickPi3.Models.BrickPortMotor.PortB);
//_smackMotor.PropertyChanged += HandleTachoPropertyChangedEvent;
// Set ultrasonic
_sonic = new EV3UltraSonicSensor(_brick, SensorPort.Port1, UltraSonicMode.Centimeter);
_sonic.PropertyChanged += HandleSonicSmackPropertyChangedEvent;
// Set movement motors
_leftMotor = new Motor(_brick, Iot.Device.BrickPi3.Models.BrickPortMotor.PortC);
_rightMotor = new Motor(_brick, Iot.Device.BrickPi3.Models.BrickPortMotor.PortD);
// Gyro
_gyro = new EV3GyroSensor(_brick, SensorPort.Port3);
_gyro.Mode = GyroMode.Angle;
//_gyro.PropertyChanged += HandleGyroMovementPropertyChangedEvent;
// Color
_color = new EV3ColorSensor(_brick, SensorPort.Port2, ColorSensorMode.Color, 20);
_color.PropertyChanged += HandleMovementColorPropertyChangedEvent;
// Touch
_touch = new EV3TouchSensor(_brick, SensorPort.Port4, 20);
_touch.PropertyChanged += HandleHit;
}
public static void Main(string[] args)
{
ManualResetEvent terminateProgram = new ManualResetEvent(false);
GyroMode[] modes = { GyroMode.Angle, GyroMode.AngularVelocity };
int modeIdx = 0;
ButtonEvents buts = new ButtonEvents();
var gyro = new EV3GyroSensor(SensorPort.In2, GyroMode.Angle);
LcdConsole.WriteLine("Use gyro on port 1");
LcdConsole.WriteLine("Up read value");
LcdConsole.WriteLine("Down rotation count");
LcdConsole.WriteLine("Left reset");
LcdConsole.WriteLine("Enter change mode");
LcdConsole.WriteLine("Esc. terminate");
buts.EscapePressed += () => {
terminateProgram.Set();
};
buts.UpPressed += () => {
LcdConsole.WriteLine("Gyro sensor: " + gyro.ReadAsString());
};
buts.EnterPressed += () => {
modeIdx = (modeIdx + 1) % modes.Length;
gyro.Mode = modes[modeIdx];
LcdConsole.WriteLine("Mode: " + modes[modeIdx]);
};
buts.DownPressed += () => {
LcdConsole.WriteLine("Rotation count: " + gyro.RotationCount());
};
buts.LeftPressed += () => {
LcdConsole.WriteLine("Reset");
gyro.Reset();
};
terminateProgram.WaitOne();
}
static void Turning(EV3GyroSensor gyroSensor, int draaiGraden, Motor motorL, Motor motorR)
{
gyroSensor.Reset();
sbyte draaiSnelheid = 20;
sbyte minDraaiSnelheid = -20;
int graden = 0;
int counter = 0;
int updateTime = 8;
if (draaiGraden > 0) //als hij naar rechts moet draaien dus een positief getal is
{
LcdConsole.WriteLine("GROTER ALS 0 ", draaiGraden);
motorL.SetSpeed(draaiSnelheid);
motorR.SetSpeed(minDraaiSnelheid);
while (graden <= draaiGraden) //terwijl het aantal graden dat hij gedraaid is kleiner is dan het aantal graden dat hij moet draaien
{
LcdConsole.WriteLine("Gyro sensor: " + gyroSensor.ReadAsString());
graden = gyroSensor.Read();
Thread.Sleep(updateTime);
counter++;
if (counter > 500)
{
break;
}
}
}
if (draaiGraden < 0) //als hij naar links moet draaien dus het aantal graden negatief is
{
LcdConsole.WriteLine("KLEINER ALS 0 ", draaiGraden);
motorL.SetSpeed(minDraaiSnelheid);
motorR.SetSpeed(draaiSnelheid);
while (graden >= draaiGraden) //terwijl het aantal graden dat hij gedraaid is groter is dan het aantal graden dat hij moet draaien
{
LcdConsole.WriteLine("Gyro sensor: " + gyroSensor.ReadAsString());
graden = gyroSensor.Read();
Thread.Sleep(updateTime);
counter++;
if (counter > 500)
{
break;
}
}
}
else
{
LcdConsole.WriteLine("IK KAN GEEN 0 GRADEN DRAAIEN " + gyroSensor.ReadAsString());
}
motorR.Brake();
motorL.Brake();
motorR.Off();
motorL.Off();
Thread.Sleep(1000);
}
public async Task TestGiroSensor()
{
EV3GyroSensor gyro = new EV3GyroSensor(_brick, SensorPort.Port3);
gyro.Mode = GyroMode.Angle;
gyro.PropertyChanged += HandleGiroPropertyChangedEvent;
while (false)
{
var deg = gyro.ReadRaw();
Console.WriteLine($"{deg}");
await Task.Delay(500);
}
}
public static void Main(string[] args)
{
InfoDialog dialog = new InfoDialog("Misie 2 + 3"); //print iets op het lcd scherm van de brick
dialog.Show(); //wacht todat op ok is gedrukt
Motor motorR = new Motor(MotorPort.OutB); //definieeren van de rechtermotor
Motor motorL = new Motor(MotorPort.OutA); //definieeren van de linkermotor
Motor motorU = new Motor(MotorPort.OutC); //definieeren van de robot arm motor
EV3ColorSensor sensor = new EV3ColorSensor(SensorPort.In4); //definieeren van de kleurensensor
EV3GyroSensor gyroSensor = new EV3GyroSensor(SensorPort.In2, GyroMode.Angle); //definieeren van de gyrosensor
//ga er vanuit dat deze functies namen logisch genoeg zijn en geen comments nodig hebben
DriveStraight(4000, 30, motorR, motorL);
DriveToColor(25, "White", motorR, motorL, sensor);
Turning(gyroSensor, -86, motorL, motorR);
DriveStraight(2500, 30, motorR, motorL);
Turning(gyroSensor, -86, motorL, motorR);
DriveStraight(2000, 25, motorR, motorL);
ArmUp(1500, -20, motorU);
DriveStraight(100, -25, motorR, motorL);
ArmUp(600, -20, motorU);
DriveStraight(2000, -25, motorR, motorL);
Thread.Sleep(2000);
ArmUp(200, 20, motorU);
DriveStraight(700, 25, motorR, motorL);
DriveStraight(700, -25, motorR, motorL);
Turning(gyroSensor, 86, motorL, motorR);
DriveStraight(2170, 30, motorL, motorR);
Turning(gyroSensor, -90, motorL, motorR);
DriveStraight(5500, 45, motorL, motorR);
Turning(gyroSensor, -82, motorL, motorR);
DriveStraight(6000, 30, motorL, motorR);
LcdConsole.WriteLine("shutdown");
Shutdown(motorL, motorR); //afsluiten van het programma
}
public Mission1Failed()
{
_vehicle = new Vehicle(Constants.MOTOR_LEFT_PORT, Constants.MOTOR_RIGHT_PORT);
_gyro = new EV3GyroSensor(Constants.GYRO_PORT);
}
