/// <summary>
/// 开启任务
/// </summary>
/// <param name="taskId">任务</param>
/// <param name="oper">操作类型</param>
/// <param name="mark">客户端标记</param>
/// <returns></returns>
public static bool StartDispatch(DispatchOrderObj order, out string msg)
{
msg = "未连接服务端！";
if (!_channelState && !Open())
{
return(false);
}
lock (_ans) { try { msg = _backupsClass.StartDispatch(order); } catch { return(false); } }
return(msg == "s" ? true : false);
}
/// <summary>
/// 事务处理
/// </summary>
public String DoWork()
{
if (_isSuc)
{
return("");
}
_taskDispatch = JTWcfHelper.WcfMainHelper.GetDispatch(Id);
if (_taskDispatch == null)
{
DispatchOrderObj dis = new DispatchOrderObj();
dis.DisGuid = Id;
dis.EndSite = _endSite;
if (!string.IsNullOrEmpty(_startSite))
{
dis.StartSiteList.Add(_startSite);
}
string back = "";
JTWcfHelper.WcfMainHelper.StartDispatch(dis, out back);
return(back);
}
else
{
///确定此时任务的AGV
if (_agv == null)
{
_agv = new F_AGV(_taskDispatch.DisDevId);
}
///此次调度任务已经完成
if (_taskDispatch.OrderStatue == ResultTypeEnum.Suc)
{
if (_operType == EnumOper.取货)
{
///当前AGV的到达的地标 与 棍台绑定地标一致
if (_agv.Site == _plc.Site)
{
if (//_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.有货 &&
//(_agv.Sta_Material == EnumSta_Material.无货 || _agv.Sta_Material == EnumSta_Material.传送中)&&
true)
{
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv上料启动);
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑尾辊台允许下料);
}
if (//_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.无货 &&
//_agv.Sta_Material == EnumSta_Material.有货 &&
true)
{
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv辊台停止);
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑头辊台上料完成);
if (true
//&&_agv.Sta_Monitor == EnumSta_Monitor.电机停止
)
{
ISetTaskSuc();
}
}
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.放货)
{
///当前AGV的到达的地标 与 棍台绑定地标一致
if (_agv.Site == _plc.Site)
{
if (//(_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.有货 || _plc.Sta_Material == EnumSta_Material.无货 )&&
//(_agv.Sta_Material == EnumSta_Material.传送中 || _agv.Sta_Material == EnumSta_Material.有货) &&
true)
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑头辊台上料中);
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv下料启动);
}
if (//_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.有货 &&
//_agv.Sta_Material == EnumSta_Material.无货 &&
true)
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑头辊台上料完成);
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv辊台停止);
if (true
//&& _agv.Sta_Monitor == EnumSta_Monitor.电机停止
)
{
ISetTaskSuc();
}
}
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.充电)
{
ISetTaskSuc();
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.无动作)
{
ISetTaskSuc();
return("");
}
}
return("");
}
}
/// <summary>
/// 事务处理
/// </summary>
public void DoWork()
{
if (_isSuc)
{
return;
}
_taskDispatch = JTWcfHelper.WcfMainHelper.GetDispatch(Id);
if (_taskDispatch == null)
{
DispatchOrderObj dis = new DispatchOrderObj(); dis.DisGuid = Id;
dis.EndSite = _endSite;
if (!string.IsNullOrEmpty(_startSite))
{
dis.StartSiteList.Add(_startSite);
}
string back = "";
JTWcfHelper.WcfMainHelper.StartDispatch(dis, out back);
}
else
{
///确定此时任务的AGV
if (_agv == null)
{
_agv = new F_AGV(_taskDispatch.DisDevId);
}
///此次调度任务已经完成
if (_taskDispatch.OrderStatue == ResultTypeEnum.Suc)
{
if (_operType == EnumOper.取货)
{
///当前AGV的到达的地标 与 棍台绑定地标一致
if (_agv.Site == _plc.Site)
{
if (_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.货 && _agv.Sta_Material == EnumSta_Material.无货)
{
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.反向启动);
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.正向启动);
}
if (_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.无货 && _agv.Sta_Material == EnumSta_Material.货)
{
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.辊台停止);
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.辊台停止);
if (_plc.Sta_Monitor == EnumSta_Monitor.停止)
{
ISetTaskSuc();
}
}
}
}
else if (_operType == EnumOper.放货)
{
///当前AGV的到达的地标 与 棍台绑定地标一致
if (_agv.Site == _plc.Site)
{
}
}
else if (_operType == EnumOper.无动作)
{
ISetTaskSuc();
}
}
}
}
/// <summary>
/// 事务处理
/// </summary>
public String DoWork()
{
if (_isSuc)
{
return("");
}
if (!_isStart)
{
if (++_triggerCounter > F_DataCenter.ClearTime)
{
_isOverTime = true;
}
}
if (_agv != null)
{
if (_agv.IsAlive)
{
_disAliveCounter = 0;
}
else
{
if (++_disAliveCounter > F_DataCenter.ClearTime)
{
_isDisaliveOverTime = true;
}
}
}
else
{
if (++_triggerCounter > F_DataCenter.ClearTime)
{
_isOverTime = true;
}
}
_taskDispatch = JTWcfHelper.WcfMainHelper.GetDispatch(Id);
if (_taskDispatch == null)
{
DispatchOrderObj dis = new DispatchOrderObj();
dis.DisGuid = Id;
dis.EndSite = _endSite;
if (!string.IsNullOrEmpty(_startSite))
{
dis.StartSiteList.Add(_startSite);
}
///修改By fujun
dis.DevList.Add(Id);
string back = "";
JTWcfHelper.WcfMainHelper.StartDispatch(dis, out back);
return(back);
}
else
{
///修改By fujun
_isStart = true;
///确定此时任务的AGV
if (_agv == null)
{
_agv = new F_AGV(_taskDispatch.DisDevId);
}
///此次调度任务已经完成
if (_taskDispatch.OrderStatue == ResultTypeEnum.Suc)
{
if (_operType == EnumOper.取货)
{
///当前AGV的到达的地标 与 棍台绑定地标一致
if (_agv.Site == _plc.Site)
{
// 判断窑尾PLC的货物状态和AGV货物状态
if (
(_plc.Sta_Material_End == EnumSta_Material_End.窑尾传输中
//|| _plc.Sta_Material_End == EnumSta_Material_End.状态未知
|| _plc.Sta_Material_End == EnumSta_Material_End.窑尾有货) &&
(_agv.Sta_Material == EnumSta_AGV.AGV无货 ||
_agv.Sta_Material == EnumSta_AGV.AGV传输中)
)
{
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv上料启动);
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑尾辊台启动);
}
// // 判断窑尾是否出料完成
if (//_plc.Sta_Material_End == EnumSta_Material_End.窑尾出料完成 &&
_agv.Sta_Material == EnumSta_AGV.AGV有货 &&
true)
{
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv辊台停止);
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑尾辊台停止);
if (true &&
_agv.Sta_Monitor == EnumSta_AGVMonitor.AGV电机停止
)
{
//取货完成，解锁窑尾
if (_plc != null)
{
_plc.IsLock = false;
}
ISetTaskSuc();
}
}
}
else
{
ISetTaskSuc();
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.放货)
{
///当前AGV的到达的地标 与 棍台绑定地标一致
if (_agv.Site == _plc.Site)
{
if ((_plc.Sta_Material_Head == EnumSta_Material_Head.窑头无货 ||
_plc.Sta_Material_Head == EnumSta_Material_Head.窑头传输中) &&
(_agv.Sta_Material == EnumSta_AGV.AGV传输中 ||
_agv.Sta_Material == EnumSta_AGV.AGV有货) &&
true)
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑头辊台启动);
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv下料启动);
}
if (//_plc.Sta_Material_Head == EnumSta_Material_Head.窑头接料完成 &&
_agv.Sta_Material == EnumSta_AGV.AGV无货 &&
true)
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑头辊台停止);
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv辊台停止);
if (_agv.Sta_Monitor == EnumSta_AGVMonitor.AGV电机停止 &&
true)
{
//放货完成，解锁窑头
if (_plc != null)
{
_plc.IsLock = false;
}
Thread.Sleep(5000);
ISetTaskSuc();
}
}
}
else
{
ISetTaskSuc();
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.充电)
{
ISetTaskSuc();
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.窑尾1号机械手)
{
///当前AGV的地标是否为窑尾1号机械手位置
if (_agv.Site == _plc.Site)
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑尾1号机械手启动);
if (_plc.Sta_Material_End == EnumSta_Material_End.窑尾1号机械手完成 &&
true
)
{
//1号机械手完成动作
ISetTaskSuc();
}
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.窑尾2号机械手)
{
///当前AGV的地标是否为窑尾2号机械手位置
if (_agv.Site == Site.窑尾2)
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑尾2号机械手启动);
if (_plc.Sta_Material_End == EnumSta_Material_End.窑尾2号机械手完成 &&
true
)
{
ISetTaskSuc();
}
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.窑头机械手)
{
///当前AGV的地标是否为窑头机械手位置
if (_agv.Site == Site.窑头3)
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑头机械手启动);
if (true &&
_plc.Sta_Material_HeadMLP == EnumSta_Material_HeadMLP.窑头机械手完成
)
{
ISetTaskSuc();
}
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.无动作)
{
ISetTaskSuc();
return("");
}
}
return("");
}
}
/// <summary>
/// 事务处理
/// </summary>
public String DoWork()
{
if (_isSuc)
{
return("");
}
_taskDispatch = JTWcfHelper.WcfMainHelper.GetDispatch(Id);
if (_taskDispatch == null)
{
DispatchOrderObj dis = new DispatchOrderObj();
dis.DisGuid = Id;
dis.EndSite = _endSite;
if (!string.IsNullOrEmpty(_startSite))
{
dis.StartSiteList.Add(_startSite);
}
string back = "";
JTWcfHelper.WcfMainHelper.StartDispatch(dis, out back);
return(back);
}
else
{
///确定此时任务的AGV
if (_agv == null)
{
_agv = new F_AGV(_taskDispatch.DisDevId);
}
///此次调度任务已经完成
if (_taskDispatch.OrderStatue == ResultTypeEnum.Suc)
{
if (_operType == EnumOper.取货)
{
///当前AGV的到达的地标 与 棍台绑定地标一致
if (_agv.Site == _plc.Site)
{
// 判断窑尾PLC的货物状态和AGV货物状态
if ((_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.窑尾传输中 || _plc.Sta_Material == EnumSta_Material.AGV未知 || _plc.Sta_Material == EnumSta_Material.窑尾有货) &&
(_agv.Sta_Material == EnumSta_Material.AGV无货 || _agv.Sta_Material == EnumSta_Material.AGV传输中))
{
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv上料启动);
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑尾辊台启动);
}
// // 判断窑尾是否出料完成
if (_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.窑尾出料完成 &&
_agv.Sta_Material == EnumSta_Material.AGV有货 &&
true)
{
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv辊台停止);
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑尾辊台停止);
if (true &&
_agv.Sta_Monitor == EnumSta_Monitor.AGV电机停止
)
{
ISetTaskSuc();
}
}
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.放货)
{
///当前AGV的到达的地标 与 棍台绑定地标一致
if (_agv.Site == _plc.Site)
{
if ((_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.窑头无货 || _plc.Sta_Material == EnumSta_Material.窑头无货 || _plc.Sta_Material == EnumSta_Material.窑头传输中) &&
(_agv.Sta_Material == EnumSta_Material.AGV传输中 || _agv.Sta_Material == EnumSta_Material.AGV有货))
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑头辊台启动);
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv下料启动);
}
if (_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.窑头接料完成 &&
_agv.Sta_Material == EnumSta_Material.AGV无货 &&
true)
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑头辊台停止);
_agv.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.agv辊台停止);
if (_agv.Sta_Monitor == EnumSta_Monitor.AGV电机停止 &&
true)
{
Thread.Sleep(5000);
ISetTaskSuc();
}
}
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.充电)
{
ISetTaskSuc();
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.窑尾1号机械手)
{
///当前AGV的地标是否为窑尾1号机械手位置
if (_agv.Site == _plc.Site)
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑尾1号机械手启动);
if (_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.窑尾1号机械手完成 &&
true
)
{
//1号机械手完成动作
ISetTaskSuc();
}
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.窑尾2号机械手)
{
///当前AGV的地标是否为窑尾2号机械手位置
if (_agv.Site == Site.窑尾2)
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑尾2号机械手启动);
if (_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.窑尾2号机械手完成 &&
true
)
{
ISetTaskSuc();
}
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.窑头机械手)
{
///当前AGV的地标是否为窑头机械手位置
if (_agv.Site == Site.窑头3)
{
_plc.SendOrdr(EnumType.料操作, EnumPara.窑头机械手启动);
if (true &&
_plc.Sta_Material == EnumSta_Material.窑头机械手完成
)
{
ISetTaskSuc();
}
}
return("");
}
else if (_operType == EnumOper.无动作)
{
ISetTaskSuc();
return("");
}
}
return("");
}
}