/// <summary>
/// 检测任务状态
/// </summary>
//public void DoTask()
//{
// if (task == null || task.Count == 0) return;
// foreach (TaskFRT t in task)
// {
// //if (!t.activie) continue;
// if (t.taskstatus == TaskStatus.finish) continue;
// if (string.IsNullOrEmpty(t.device.devName))
// {
// DevInfoFRT device = FindFreeDevice(t.area, t.tasktype, t.frt);
// if (device != null)
// {
// t.device = device;
// t.device.IsLockUnlock(true, t.jobid);
// t.UpdateDev();
// // AGV搬运 同辊台第2托货按收2货运行
// if (t.fromdev == DevType.AGV &&
// t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台满货 && t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货)
// {
// t.goodsnum = 2;
// }
// }
// }
// else
// {
// // 故障&异常
// if (t.device._.CommandStatus == CommandEnum.命令错误 || t.device._.DeviceStatus == DeviceEnum.设备故障)
// {
// continue;
// }
// switch (t.taskstatus)
// {
// case TaskStatus.init:
// t.UpdateStatus(TaskStatus.totakesite);
// break;
// case TaskStatus.totakesite:
// // 无来源设备 直接前往送货点
// if (t.fromdev == DevType.空设备)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.togivesite);
// }
// else
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.ontakesite);
// }
// break;
// case TaskStatus.ontakesite:
// // 判断是否启动辊台接货
// if (t.takeready)
// {
// if (t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台满货 && t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.device.StartTakeRoll(t.tasktype, t.goodsnum);
// }
// if (t.device._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台停止 && t.device._.CurrentTask == TaskEnum.辊台任务)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.taking);
// }
// }
// else
// {
// // ? JOB 更新请求
// t.takeready = ADS.JobPartFRT_Take(t.jobid, t.fromdev);
// }
// break;
// case TaskStatus.taking:
// bool isNext = false;
// switch (t.fromdev)
// {
// case DevType.摆渡车:
// if ((t.goodsnum == 1 && t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货 && t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台满货) ||
// (t.goodsnum == 2 && t.device._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台满货))
// {
// isNext = true;
// }
// break;
// case DevType.AGV:
// if ((t.goodsnum == 1 && t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货) ||
// (t.goodsnum == 2 && t.device._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台满货))
// {
// isNext = true;
// }
// break;
// default:
// break;
// }
// if (isNext)
// {
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.taked);
// }
// }
// else
// {
// t.device.StartTakeRoll(t.tasktype, t.goodsnum);
// }
// break;
// case TaskStatus.taked:
// // AGV搬运 直接完成
// if (t.tasktype == TaskTypeEnum.无)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.gived);
// }
// else
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.togivesite);
// }
// break;
// case TaskStatus.togivesite:
// // 无目的设备 直接送货中(出库暂无后续流程)
// if (t.todev == DevType.空设备)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.giving);
// }
// else
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.ongivesite);
// }
// break;
// case TaskStatus.ongivesite:
// // 判断是否启动辊台送货
// if (t.giveready)
// {
// if (t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货 && t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.device.StartGiveRoll(t.tasktype);
// }
// if (t.device._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台停止 && t.device._.CurrentTask == TaskEnum.辊台任务)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.giving);
// }
// }
// else
// {
// // ? JOB 更新请求
// t.giveready = ADS.JobPartFRT_Give(t.jobid);
// }
// break;
// case TaskStatus.giving:
// if (t.device._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台无货)
// {
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.gived);
// }
// }
// else
// {
// t.device.StartGiveRoll(t.tasktype);
// }
// break;
// case TaskStatus.gived:
// // 解锁设备、完成任务
// t.device.IsLockUnlock(false);
// t.device = new DevInfoFRT();
// t.UpdateStatus(TaskStatus.finish);
// break;
// default:
// break;
// }
// }
// }
//}
public void DoTaskNew()
{
if (devices == null || devices.Count == 0)
{
return;
}
foreach (DevInfoFRT d in devices)
{
try
{
if (!d.isUseful || !ADS.mSocket.IsConnected(d.devName) ||
d._.CommandStatus == CommandEnum.命令错误 ||
d._.DeviceStatus == DeviceEnum.设备故障)
{
continue;
}
if (d._.CurrentTask == TaskEnum.辊台任务 && d._.FinishTask == TaskEnum.辊台任务)
{
d.StopRoller();
}
switch (d.taskType)
{
case TaskTypeEnum.入库:
InTask:
if (d.isLock)
{
if (d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台无货)
{
// 锁定摆渡车
if (ADS.mArf.LockARF(d.area, d.taskType))
{
// 解锁
d.IsLockUnlockNew(false);
d.StopRoller();
}
}
else
{
// 判断当前运输车任务
if (ADS.mRgv.GetNowTaskType(d.area) != TaskTypeEnum.出库)
{
// 空闲摆渡车
if (ADS.mArf.IsFreeARF(d.area, d.taskType))
{
int site = CommonSQL.GetArfByFrt(d.devName);
if (site == 0)
{
throw new Exception("无对应固定辊台-摆渡车对接点！");
}
// 摆渡车来接货
if (ADS.mArf.MovingButtSite(d.area, d.taskType, site))
{
// 启动摆渡车接货
if (ADS.mArf.IsTaking(d.area, d.taskType))
{
// 送货
d.StartGiveRoll(d.taskType);
}
}
}
}
}
}
else
{
// agv任务
int aid = ADS.mNDCControl.IsExistUnLoad(d.devName);
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
{
switch (d._.GoodsStatus)
{
case GoodsEnum.辊台无货:
if (aid != 0)
{
// 只启动辊台2扫码
d.StartTakeRoll(d.taskType, 1, true);
d.isAGV = true;
}
else
{
if (!string.IsNullOrEmpty(d.lockID1))
{
d.IsLockUnlockNew(false);
}
}
break;
case GoodsEnum.辊台中间有货:
case GoodsEnum.辊台2有货:
if (string.IsNullOrEmpty(d.lockID1))
{
//MessageBox.Show(d.devName + "辊台没扫到码！");
throw new Exception(d.devName + "辊台没扫到码！");
}
else
{
if (aid != 0)
{
// 接货到辊台2
d.StartTakeRoll(d.taskType, 2);
d.isAGV = true;
}
else
{
// 接货到辊台1
d.StartTakeRoll(d.taskType, 1);
d.isAGV = false;
}
}
break;
case GoodsEnum.辊台1有货:
if (aid != 0)
{
// 接货到辊台2
d.StartTakeRoll(d.taskType, 2);
d.isAGV = true;
}
else
{
if (!PublicParam.IsDoJobIn)
{
break;
}
// 每次只能做一个辊台
if (IsLockInFRT(d.area))
{
break;
}
// 是否满足任务
if (!string.IsNullOrEmpty(d.lockID1))
{
// 是否有超时任务
if (CommonSQL.IsTimeOut(d.lockID1))
{
// 锁定
d.IsLockUnlockNew(true, d.lockID1);
goto InTask;
}
}
}
break;
case GoodsEnum.辊台满货:
if (!PublicParam.IsDoJobIn)
{
break;
}
// 每次只能做一个辊台
if (IsLockInFRT(d.area))
{
break;
}
// 是否满足任务
if (!string.IsNullOrEmpty(d.lockID1) && !string.IsNullOrEmpty(d.lockID2))
{
// 锁定
d.IsLockUnlockNew(true, d.lockID1, d.lockID2);
goto InTask;
}
break;
default:
break;
}
}
else
{
if (aid != 0)
{
if (d.isAGV)
{
// NDC 请求 AGV 启动辊台卸货
if (!ADS.mNDCControl.DoUnLoad(aid, out string result))
{
// LOG
CommonSQL.LogErr("FRT.DoTaskNew()", "AGV辊台卸货[ID]", result, aid.ToString());
}
}
}
}
}
break;
case TaskTypeEnum.出库:
int p = CommonSQL.GetArfByFrt(d.devName);
if (p == 0)
{
throw new Exception("无对应固定辊台-摆渡车对接点！");
}
if (d.isLock)
{
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.停止 && d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台无货)
{
// 解锁
d.IsLockUnlock(false);
}
// 是否有锁定摆渡车
if (ADS.mArf.IsLockARF(d.area, d.taskType, out int goods))
{
// 摆渡车过来待命
if (ADS.mArf.MovingButtSite(d.area, d.taskType, p))
{
// 都只有1货，接过去
//if (goods == 1 && d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台2有货)
//{
// // 接货
// d.StartTakeRoll(d.taskType, 2);
// if (d._.ActionStatus == ActionEnum.运行中)
// {
// // 摆渡车送货
// ADS.mArf.IsGiving(d.area, d.taskType);
// }
//}
}
}
}
else
{
// 空闲摆渡车
if (ADS.mArf.IsFreeARF(d.area, d.taskType))
{
if ((d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台满货 && d._.RollerStatus == RollerStatusEnum.辊台停止) ||
(d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台2有货 &&
d._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台2启动 && d._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台全启动))
{
d.StopRoller();
// 锁定
d.IsLockUnlock(true);
}
else
{
if (d._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货)
{
// 接货
d.StartTakeRoll(d.taskType, 1);
}
}
}
else
{
// 是否有锁定摆渡车
if (ADS.mArf.IsLockARF(d.area, d.taskType, out int goods))
{
// 摆渡车来送货
if (ADS.mArf.MovingButtSite(d.area, d.taskType, p))
{
// 试探接货，防止光电干扰
d.StartTakeRoll(d.taskType, 2);
if (d._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台满货 || goods != 0)
{
// 接货
d.StartTakeRoll(d.taskType, 2);
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.运行中)
{
// 摆渡车送货
ADS.mArf.IsGiving(d.area, d.taskType);
}
}
else
{
if ((d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台满货 && d._.RollerStatus == RollerStatusEnum.辊台停止) ||
(d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台2有货 &&
d._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台2启动 && d._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台全启动))
{
d.StopRoller();
// 锁定
d.IsLockUnlock(true);
}
else
{
if (d._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货)
{
// 接货
d.StartTakeRoll(d.taskType, 1);
if (d._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台停止 && goods == 1)
{
// 摆渡车送货
ADS.mArf.IsGiving(d.area, d.taskType);
}
}
}
}
}
}
}
}
break;
default:
break;
}
}
catch (Exception ex)
{
// LOG
CommonSQL.LogErr("FRT.DoTaskNew()", "固定辊台作业[设备]", (ex.Message + ex.Source), d.devName);
continue;
}
}
}
