public static byte[] Coefficient_Command(AxisID axisId, CoefficientID coefficientID)
{
return(new byte[]
{
INSTRUCTION_CODE,
0x03,
(byte)CommandID.Coefficient,
(byte)axisId,
(byte)coefficientID,
});
}
/// <summary>
/// コントローラが保持しているマトリクス 係数 をホストに転送するコマンド。
/// ※ 予め Bootload コマンドを実行しておいてください。
/// Axis IDと Coefficient ID を組み合わせて、読み出してください。
/// </summary>
/// <param name="axisID"></param>
/// <param name="coefficientID"></param>
/// <returns></returns>
public int Coefficient(AxisID axisID, CoefficientID coefficientID)
{
var ret = sendAndResponse(CommandBuilder.Coefficient_Command(axisID, coefficientID), 6);
ResponseStatus status = (ResponseStatus)ret[0];
if (status != ResponseStatus.OK)
{
throw new Exception(status.ToString());
}
if (ret[1] != 4)
{
throw new Exception($"data length error: {ret[1]}");
}
var coeBytes = new byte[4];
Array.Copy(ret, 2, coeBytes, 0, 4);
return(BitConverter.ToInt32(coeBytes));
}
