void FindPathRecursive(Cell cell)
{
//인접 셀 중 지나갈 수 있는 셀을 open list에 추가
foreach (var around in cell.AroundDic)
{
Cell aroundCell = CellCreator.GetCell(around.Key);
if (!aroundCell.IsObstacle && !closeList.Contains(aroundCell))
{
if (openList.Contains(aroundCell))
{
if (aroundCell.G > cell.G + cell[around.Key])
{
aroundCell.Parent = cell;
}
}
else
{
aroundCell.Parent = cell;
openList.Add(aroundCell);
//만약 목적지가 열린목록에 추가된다면, 길 찾기를 완료한것으로 판단
if (aroundCell == destinationCell)
{
SuccessFindPath();
return;
}
}
}
}
openList.Remove(cell);
closeList.Add(cell);
Tuple <int, Cell> minF = new Tuple <int, Cell>(int.MaxValue, null);
foreach (var checkCell in openList)
{
Cell parent = checkCell.Parent;
//나의 G 비용은 부모의 G + 부모로부터 나한테 오는데 드는 비용 (대각선이면 14, 직각이면 10)
int G = parent.G + parent[checkCell.Idx];
checkCell.G = G;
//H 비용
int H = GetH(destinationCell, checkCell);
int F = G + H;
if (minF.Item1 > F)
{
minF = new Tuple <int, Cell>(F, checkCell);
}
}
FindPathRecursive(minF.Item2);
}
