コード例 #1
0
        }//BeamDetection

        private void BPMW(Track myTrack, int mod, int pl)
        {
            MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);

            try
            {
                string datarootdirpath        = string.Format(@"C:\MKS_test\bpm\{0}-{1}", mod, pl);
                System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
                string[] sp = myTrack.IdString.Split('-');

                string       logtxt = string.Format(@"C:\MKS_test\WorkingTime\{0}\{1}-{2}_BPMW.txt", mod, mod, pl);
                SimpleLogger SL1    = new SimpleLogger(logtxt, sp[0], sp[1]);

                string uptxt = string.Format(@"c:\MKS_test\bpm\{0}-{1}\{2}-{3}-{4}-{5}_up.txt", mod, pl, mod, pl, sp[0], sp[1]);
                string dwtxt = string.Format(@"c:\MKS_test\bpm\{0}-{1}\{2}-{3}-{4}-{5}_dw.txt", mod, pl - 1, mod, pl - 1, sp[0], sp[1]);
                BeamDetection(uptxt, true);

                BeamPatternMatch bpm = new BeamPatternMatch(8, 200);
                bpm.ReadTrackDataTxtFile(dwtxt, false);

                bpm.ReadTrackDataTxtFile(uptxt, true);

                SL1.Info("Tracking Start");

                bpm.DoPatternMatch();
                SL1.Info("Tracking end");

                stage.WriteLine(String.Format("pattern match dx,dy = {0}, {1}", bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001));
                Vector3 BfPoint = mc.GetPoint();
                mc.MoveDistance(bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, VectorId.X);
                mc.Join();
                mc.MoveDistance(-bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001, VectorId.Y);
                mc.Join();
                Led led = Led.GetInstance();
                led.AdjustLight(parameterManager);
                Vector3 AfPoint = mc.GetPoint();
                stage.WriteLine(String.Format("Move dx,dy = {0}, {1}", BfPoint.X - AfPoint.X, BfPoint.Y - AfPoint.Y));
            }
            catch (ArgumentOutOfRangeException)
            {
                MessageBox.Show("ID numver is not existed。 ");
            }
            catch (System.Exception)
            {
                MessageBox.Show("No beam battern。 ");
            }
        }
コード例 #2
0
        }//BeamDetection

        private void task()
        {
            MotorControler mc      = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
            Camera         camera  = Camera.GetInstance();
            TracksManager  tm      = parameterManager.TracksManager;
            Track          myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
            Surface        surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
            int            mod     = parameterManager.ModuleNo;
            int            pl      = parameterManager.PlateNo;

            if (mc.IsMoving)
            {
                MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
                    Properties.Strings.SurfaceException01,
                    Properties.Strings.Abort + "?",
                    MessageBoxButton.YesNo);
                if (r == MessageBoxResult.Yes)
                {
                    mc.AbortMoving();
                }
                else
                {
                    return;
                }
            }

            // すでに表面認識が実行中であれば停止するかどうか尋ねる.
            //Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
            if (surface.IsActive)
            {
                MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
                    Properties.Strings.SurfaceException02,
                    Properties.Strings.Abort + "?",
                    MessageBoxButton.YesNo);
                if (r == MessageBoxResult.Yes)
                {
                    surface.Abort();
                }
                else
                {
                    return;
                }
            }

            try
            {
                surface.Start(true);
            }
            catch (Exception ex)
            {
                MessageBox.Show(ex.Message, Properties.Strings.Error);
            }

            mc.Join();

            try
            {
                string datarootdirpath        = string.Format(@"C:\test\bpm\{0}", mod);
                System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
                string[] sp    = myTrack.IdString.Split('-');
                string   uptxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_up.txt", mod, mod, pl, sp[0], sp[1]);
                string   dwtxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_dw.txt", mod, mod, pl - 1, sp[0], sp[1]);
                BeamDetection(uptxt, true);

                BeamPatternMatch bpm = new BeamPatternMatch(8, 200);
                bpm.ReadTrackDataTxtFile(dwtxt, false);

                bpm.ReadTrackDataTxtFile(uptxt, true);
                bpm.DoPatternMatch();

                stage.WriteLine(String.Format("pattern match dx,dy = {0}, {1}", bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001));
                Vector3 BfPoint = mc.GetPoint();
                mc.MoveDistance(bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, VectorId.X);
                mc.Join();
                mc.MoveDistance(-bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001, VectorId.Y);
                mc.Join();
                Led led = Led.GetInstance();
                led.AdjustLight(parameterManager);
                Vector3 AfPoint = mc.GetPoint();
                stage.WriteLine(String.Format("Move dx,dy = {0}, {1}", BfPoint.X - AfPoint.X, BfPoint.Y - AfPoint.Y));
            }
            catch (ArgumentOutOfRangeException)
            {
                MessageBox.Show("ID numver is not existed。 ");
            }
            catch (System.Exception)
            {
                MessageBox.Show("No beam battern。 ");
            }
        }
コード例 #3
0
        }//BeamDetection

        private void task()
        {
            MotorControler mc           = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
            Camera         camera       = Camera.GetInstance();
            TracksManager  tm           = parameterManager.TracksManager;
            Track          myTrack      = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
            Surface        surface      = Surface.GetInstance(parameterManager);
            Stopwatch      sw           = new Stopwatch();
            CoordManager   coordManager = new CoordManager(parameterManager);


            //CoordManager coordManager;
            int mod = parameterManager.ModuleNo;
            int pl  = parameterManager.PlateNo;

            sw.Start();

            try
            {
                //MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
                GridMark nearestMark = coordManager.GetTheNearestGridMark(mc.GetPoint());
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0},  {1}", nearestMark.x, nearestMark.y));
                mc.MovePointXY(nearestMark.x, nearestMark.y);
                mc.Join();
            }
            catch (GridMarkNotFoundException ex)
            {
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0}", ex.ToString()));
            }
            try
            {
                // MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
                IGridMarkRecognizer GridMarkRecognizer = coordManager;
                mc.SetSpiralCenterPoint();
                Led     led          = Led.GetInstance();
                Vector2 encoderPoint = new Vector2(-1, -1);
                encoderPoint.X = mc.GetPoint().X;
                encoderPoint.Y = mc.GetPoint().Y;//おこられたのでしかたなくこうする 吉田20150427
                Vector2 viewerPoint = new Vector2(-1, -1);

                bool continueFlag = true;
                while (continueFlag)
                {
                    led.AdjustLight(parameterManager);
                    viewerPoint = GridMarkRecognizer.SearchGridMarkx50();
                    if (viewerPoint.X < 0 || viewerPoint.Y < 0)
                    {
                        System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("grid mark not found"));
                        mc.MoveInSpiral(true);
                        mc.Join();
                        continueFlag = (mc.SpiralIndex < 30);
                    }
                    else
                    {
                        System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("******** {0}  {1}", viewerPoint.X, viewerPoint.Y));
                        encoderPoint = coordManager.TransToEmulsionCoord(viewerPoint);
                        mc.MovePointXY(encoderPoint);
                        mc.Join();
                        continueFlag = false;
                    }
                } // while

                //重心検出と移動を2回繰り返して、グリッドマークを視野中心にもっていく
                mc.MovePointXY(encoderPoint);
                mc.Join();
                viewerPoint  = GridMarkRecognizer.SearchGridMarkx50();
                encoderPoint = coordManager.TransToEmulsionCoord(viewerPoint);
                mc.MovePointXY(encoderPoint);
                mc.Join();
            }
            catch (Exception ex)
            {
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine("exception");
            }

            //.........Get value of HFDX and HFDY................//

            try
            {
                Vector3  CurrentCenterPoint = mc.GetPoint();
                GridMark nearestMark        = coordManager.GetTheNearestGridMark(CurrentCenterPoint);
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0},  {1}", CurrentCenterPoint.X, CurrentCenterPoint.Y));
                coordManager.HFDX = CurrentCenterPoint.X - nearestMark.x;
                coordManager.HFDY = CurrentCenterPoint.Y - nearestMark.y;
            }
            catch (EntryPointNotFoundException ex)
            {
                MessageBox.Show("エントリポイントが見当たりません。 " + ex.Message);
                System.Diagnostics.Debug.WriteLine("エントリポイントが見当たりません。 " + ex.Message);
            }

            //....... Move to track place after revised with shift value.....//

            double dstx = myTrack.MsX + coordManager.HFDX;
            double dsty = myTrack.MsY + coordManager.HFDY;

            mc.MovePointXY(dstx, dsty, delegate {
                //stage.WriteLine(Properties.Strings.MovingComplete);
            });

            mc.Join();

            Led led_ = Led.GetInstance();

            led_.AdjustLight(parameterManager);
            Thread.Sleep(500); //Wait for 5s

            //////////////////////////////Surfacerecog/////////////////////////////////////.................................../////////

            try
            {
                if (mc.IsMoving)
                {
                    MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
                        Properties.Strings.SurfaceException01,
                        Properties.Strings.Abort + "?",
                        MessageBoxButton.YesNo);
                    if (r == MessageBoxResult.Yes)
                    {
                        mc.AbortMoving();
                    }
                    else
                    {
                        return;
                    }
                }

                //Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
                if (surface.IsActive)
                {
                    MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
                        Properties.Strings.SurfaceException02,
                        Properties.Strings.Abort + "?",
                        MessageBoxButton.YesNo);
                    if (r == MessageBoxResult.Yes)
                    {
                        surface.Abort();
                    }
                    else
                    {
                        return;
                    }
                }

                try
                {
                    surface.Start(true);
                }
                catch (Exception ex)
                {
                    MessageBox.Show(ex.Message, Properties.Strings.Error);
                }
            }
            catch (Exception ex)
            {
                MessageBox.Show(ex.Message, Properties.Strings.Error);
            }
            mc.Join();

            //...............Beam Pattern Matching..................////////////////

            try
            {
                string datarootdirpath        = string.Format(@"C:\test\bpm\{0}", mod);
                System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
                string[] sp    = myTrack.IdString.Split('-');
                string   uptxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_up.txt", mod, mod, pl, sp[0], sp[1]);
                string   dwtxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_dw.txt", mod, mod, pl - 1, sp[0], sp[1]);
                BeamDetection(uptxt, true);

                BeamPatternMatch bpm = new BeamPatternMatch(8, 200);
                bpm.ReadTrackDataTxtFile(dwtxt, false);

                bpm.ReadTrackDataTxtFile(uptxt, true);
                bpm.DoPatternMatch();

                //stage.WriteLine(String.Format("pattern match dx,dy = {0}, {1}", bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001));
                Vector3 BfPoint = mc.GetPoint();
                mc.MoveDistance(bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, VectorId.X);
                mc.Join();
                mc.MoveDistance(-bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001, VectorId.Y);
                mc.Join();
                Led led = Led.GetInstance();
                led.AdjustLight(parameterManager);
                Vector3 AfPoint = mc.GetPoint();
                //stage.WriteLine(String.Format("Move dx,dy = {0}, {1}", BfPoint.X - AfPoint.X, BfPoint.Y - AfPoint.Y));
            }
            catch (ArgumentOutOfRangeException)
            {
                MessageBox.Show("ID numver is not existed。 ");
            }
            catch (System.Exception)
            {
                MessageBox.Show("No beam battern。 ");
            }
            // }
            /////////////////////////////SurfaceRecog////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

            Vector3 initial = mc.GetPoint();///////initialpoint

            double Sh = 0.5 / (surface.UpTop - surface.UpBottom);

            //ここから角度によって撮影間隔を変更するように書き換える。
            double tansi = Math.Sqrt(myTrack.MsDX * myTrack.MsDX + myTrack.MsDY * myTrack.MsDY);
            double theta = Math.Atan(tansi);
            //絶対値の大きさを入れる。dzはマイナスの値になるようにする。
            double dz;

            double dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
            double dz_img       = dz_price_img * (-1);
            //
            string datarootdirpathw = string.Format(@"C:\test\{0}", myTrack.IdString);

            System.IO.DirectoryInfo mydir_ = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpathw);
            //

            //必要なlistをまとめる
            //List<ImageTaking> LiITUpTrack = new List<ImageTaking>();

            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();

            Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));

            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>   LPeak  = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標。pixel座標で視野中心からの差分。
            List <Point3d> LTrack = new List <Point3d>();                                           //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標のステージ座標

            List <List <ImageTaking> > UpTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();

            //エラー防止のために下ゲルの処理の際に必要なListをここに移動した。
            double Sh_low;

            Sh_low = 0.5 / (surface.LowTop - surface.LowBottom);

            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();

            //List<ImageTaking> LiITLowMid = new List<ImageTaking>();
            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
            List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>   LPeak_Low  = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標。pixel座標で視野中心からの差分。
            List <Point3d>             LTrack_Low           = new List <Point3d>();                     //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標のステージ座標
            List <List <ImageTaking> > LowTrackInfo         = new List <List <ImageTaking> >();


            //今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
            dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
            dz_img       = dz_price_img * (-1);
            dz           = dz_img;

            int gotobase   = 0;
            int not_detect = 0;

            for (int i = 0; gotobase < 1; i++)
            {
                ///////移動して画像処理をしたときに、baseの中に入らないようにする。
                Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
                double  moverange  = 7 * dz_img;
                double  predpoint  = moverange + initialpos.Z;

                if (predpoint < surface.UpBottom)//もしもbaseに入りそうなら、8枚目の画像がちょうどbaseを撮影するようにdzを調整する。
                {
                    gotobase = 1;

                    dz = surface.UpBottom - initialpos.Z + 7 * dz_price_img;
                }
                ////////

                //gotobase = 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
                if (i != 0)
                {
                    Vector3 dstpoint = new Vector3(
                        LTrack[i - 1].X + Msdxdy[i].X * dz * Sh,
                        LTrack[i - 1].Y + Msdxdy[i].Y * dz * Sh,
                        LTrack[i - 1].Z + dz
                        );
                    mc.MovePoint(dstpoint);
                    mc.Join();
                }

                List <ImageTaking> LiITUpMid = TakeSequentialImage(
                    Msdxdy[i].X * Sh,
                    Msdxdy[i].Y * Sh,
                    dz_img,
                    8);

                ////画像の保存、座標の保存。
                LStage.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITUpMid[7].StageCoord.X, LiITUpMid[7].StageCoord.Y, LiITUpMid[7].StageCoord.Z));
                LiITUpMid[7].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_l_up_{0}.bmp", i));

                UpTrackInfo.Add(LiITUpMid);//撮影した8枚の画像と、撮影した位置を記録する。

                //撮影した画像をここで処理する。
                List <Mat> binimages = new List <Mat>();
                for (int t = 0; t <= 7; t++)
                {
                    Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITUpMid[t].img);

                    double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
                    double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
                    if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
                    {
                        Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
                    }
                    Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
                    binimages.Add(bin);
                }

                //trackを重ねる処理を入れる。
                Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 3);//画像の8枚目におけるtrackのpixel座標を算出する。

                if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
                {
                    //追跡に失敗した時に最後に検出したtrack座標に移動してから、追跡に失敗した地点の画像を撮影するようにする。
                    //mc.MovePoint(LTrack[i - 1].X, LTrack[i - 1].Y, LTrack[i - 1].Z);
                    mc.Join();

                    not_detect = 1;
                    goto not_detect_track;
                }

                //検出したpixel座標をstage座標に変換するなどlistに追加する。

                LPeak.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));

                double firstx = LStage[i].X - LPeak[i].X * 0.000267;
                double firsty = LStage[i].Y + LPeak[i].Y * 0.000267;
                double firstz = LStage[i].Z;
                LTrack.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
                //

                //上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
                //その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。

                if (i == 0)
                {
                    Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));
                }
                else if (i == 1)
                {
                    List <Point3d> LTrack_ghost = new List <Point3d>();
                    double         dzPrev       = (LStage[0].Z - surface.UpTop) * Sh;
                    double         Lghost_x     = LTrack[0].X - Msdxdy[i].X * dzPrev;
                    double         Lghost_y     = LTrack[0].Y - Msdxdy[i].Y * dzPrev;
                    LTrack_ghost.Add(new Point3d(Lghost_x, Lghost_y, surface.UpTop));//上側乳剤層上面にtrackがあるならどの位置にあるかを算出する。

                    string       txtfileName_ltrackghost = datarootdirpathw + string.Format(@"\LTrack_ghost.txt");
                    StreamWriter twriter_ltrackghost     = File.CreateText(txtfileName_ltrackghost);
                    twriter_ltrackghost.WriteLine("{0} {1} {2}", LTrack_ghost[0].X, LTrack_ghost[0].Y, LTrack_ghost[0].Z);
                    twriter_ltrackghost.Close();

                    OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack_ghost[0], LTrack[0], LTrack[1]);
                    Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
                }
                else
                {
                    OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack[i - 2], LTrack[i - 1], LTrack[i]);
                    Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
                }
            }//for i-loop

            //baseまたぎ
            int ltrack_counter = LTrack.Count();
            int msdxdy_counter = Msdxdy.Count();

            mc.MovePoint(
                LTrack[ltrack_counter - 1].X + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
                LTrack[ltrack_counter - 1].Y + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
                surface.LowTop
                );
            mc.Join();

            //////ここから下gelの処理
            Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X, Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y));

            //今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
            dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh_low) / 1000;
            dz_img       = dz_price_img * (-1);
            dz           = dz_img;

            int goto_dgel = 0;

            for (int i = 0; goto_dgel < 1; i++)
            {
                ///////移動して画像処理をしたときに、下gelの下に入らないようにする。
                Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
                double  moverange  = 7 * dz_img;
                double  predpoint  = moverange + initialpos.Z;

                if (predpoint < surface.LowBottom)//もしもbaseに入りそうなら、8枚目の画像がちょうど下gelを撮影するようにdzを調整する。
                {
                    goto_dgel = 1;

                    dz = surface.LowBottom - initialpos.Z + 7 * dz_price_img;
                }
                ////////

                //goto_dgel == 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
                if (i != 0)
                {
                    Vector3 dstpoint = new Vector3(
                        LTrack_Low[i - 1].X + Msdxdy_Low[i].X * dz * Sh_low,
                        LTrack_Low[i - 1].Y + Msdxdy_Low[i].Y * dz * Sh_low,
                        LTrack_Low[i - 1].Z + dz
                        );
                    mc.MovePoint(dstpoint);
                    mc.Join();
                }

                //今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
                List <ImageTaking> LiITLowMid = TakeSequentialImage(
                    Msdxdy[i].X * Sh_low,
                    Msdxdy[i].Y * Sh_low,
                    dz_img,
                    8);

                //画像・座標の記録
                LStage_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITLowMid[7].StageCoord.X, LiITLowMid[7].StageCoord.Y, LiITLowMid[7].StageCoord.Z));
                LiITLowMid[7].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_l_low_{0}.bmp", i));

                LowTrackInfo.Add(LiITLowMid);//撮影した8枚の画像と、撮影した位置を記録する。

                //撮影した画像をここで処理する。
                List <Mat> binimages = new List <Mat>();
                for (int t = 0; t <= 7; t++)
                {
                    Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITLowMid[t].img);

                    double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
                    double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
                    if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
                    {
                        Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
                    }
                    Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
                    binimages.Add(bin);
                }
                //trackを重ねる処理を入れる。
                Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 3);//画像の8枚目におけるtrackのpixel座標を算出する。

                //もし検出に失敗した場合はループを抜ける。
                if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
                {
                    //mc.MovePoint(LTrack_Low[i - 1].X, LTrack_Low[i - 1].Y, LTrack_Low[i - 1].Z);
                    mc.Join();

                    not_detect = 1;
                    goto not_detect_track;
                }
                //

                //検出したpixel座標をstage座標に変換するなどlistに追加する。
                LPeak_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));

                double firstx = LStage_Low[i].X - LPeak_Low[i].X * 0.000267;
                double firsty = LStage_Low[i].Y + LPeak_Low[i].Y * 0.000267;
                double firstz = LStage_Low[i].Z;
                LTrack_Low.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
                //

                //ここからは、最小二乗法で角度を算出するプログラムである。
                //上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
                //その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。
                if (i == 0)
                {
                    OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 2], LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i], surface);
                    Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
                }
                else if (i == 1)
                {
                    OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i], surface);
                    Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
                }
                else
                {
                    OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraight(Sh_low, LTrack_Low[i - 2], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i]);
                    Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
                }
            }//i_loop

            //
            int ltrack_low_count = LTrack_Low.Count();

            mc.MovePointXY(LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].X, LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].Y);

            mc.Join();

            //検出に失敗した場合は、ループを抜けてここに来る。
            not_detect_track :;//検出に失敗したと考えられる地点で画像を取得し、下ゲル下面まで移動する。(現在は下ゲル下面とするが、今後変更する可能性有。)

            if (not_detect != 0)
            {
                //写真撮影
                List <ImageTaking> NotDetect = TakeSequentialImage(
                    Msdxdy[0].X * Sh,
                    Msdxdy[0].Y * Sh,
                    0,
                    1);

                string       txtfileName_t_not_detect = datarootdirpathw + string.Format(@"\not_detect.txt");
                StreamWriter twriter_t_not_detect     = File.CreateText(txtfileName_t_not_detect);
                for (int i = 0; i < NotDetect.Count; i++)
                {
                    NotDetect[i].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_not_detect.bmp"));
                    Vector3 p = NotDetect[i].StageCoord;
                    twriter_t_not_detect.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
                }
                twriter_t_not_detect.Close();

                mc.MovePointZ(surface.LowBottom);

                mc.Join();
            }


            //file write out up_gel
            string       txtfileName_sh_up = datarootdirpathw + string.Format(@"\Sh_up.txt");
            StreamWriter twriter_sh_up     = File.CreateText(txtfileName_sh_up);

            twriter_sh_up.WriteLine("{0}", Sh);
            twriter_sh_up.Close();

            //file write out
            string       txtfileName_t_info_up = datarootdirpathw + string.Format(@"\location_up.txt");
            StreamWriter twriter_t_info_up     = File.CreateText(txtfileName_t_info_up);

            for (int i = 0; i < UpTrackInfo.Count; i++)
            {
                for (int t = 0; t < UpTrackInfo[i].Count; t++)
                {
                    UpTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_info_up_{0}-{1}.bmp", i, t));
                    Vector3 p = UpTrackInfo[i][t].StageCoord;
                    twriter_t_info_up.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
                }
            }
            twriter_t_info_up.Close();

            string       txtfileName_lpeak = datarootdirpathw + string.Format(@"\lpeak_up.txt");
            StreamWriter twriter_lpeak     = File.CreateText(txtfileName_lpeak);

            for (int i = 0; i < LPeak.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak[i];
                twriter_lpeak.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
            }
            twriter_lpeak.Close();

            string       txtfileName_ltrack = datarootdirpathw + string.Format(@"\ltrack_up.txt");
            StreamWriter twriter_ltrack     = File.CreateText(txtfileName_ltrack);

            for (int i = 0; i < LTrack.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack[i];
                twriter_ltrack.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
            }
            twriter_ltrack.Close();

            string       txtfileName_msdxdy = datarootdirpathw + string.Format(@"\msdxdy.txt");
            StreamWriter twriter_msdxdy     = File.CreateText(txtfileName_msdxdy);

            for (int i = 0; i < Msdxdy.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy[i];
                twriter_msdxdy.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
            }
            twriter_msdxdy.Close();


            //file write out low_gel
            string       txtfileName_sh_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\Sh_low.txt");
            StreamWriter twriter_sh_low     = File.CreateText(txtfileName_sh_low);

            twriter_sh_low.WriteLine("{0}", Sh_low);
            twriter_sh_low.Close();

            string       txtfileName_t_info_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\location_low.txt");
            StreamWriter twriter_t_info_low     = File.CreateText(txtfileName_t_info_low);

            for (int i = 0; i < LowTrackInfo.Count; i++)
            {
                for (int t = 0; t < LowTrackInfo[i].Count; t++)
                {
                    LowTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_info_low_{0}-{1}.bmp", i, t));
                    Vector3 p = LowTrackInfo[i][t].StageCoord;
                    twriter_t_info_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
                }
            }
            twriter_t_info_low.Close();

            string       txtfileName_lpeak_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\lpeak_low.txt");
            StreamWriter twriter_lpeak_low     = File.CreateText(txtfileName_lpeak_low);

            for (int i = 0; i < LPeak_Low.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak_Low[i];
                twriter_lpeak_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
            }
            twriter_lpeak_low.Close();

            string       txtfileName_ltrack_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\ltrack_low.txt");
            StreamWriter twriter_ltrack_low     = File.CreateText(txtfileName_ltrack_low);

            for (int i = 0; i < LTrack_Low.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack_Low[i];
                twriter_ltrack_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
            }
            twriter_ltrack_low.Close();

            string       txtfileName_msdxdy_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\msdxdy_low.txt");
            StreamWriter twriter_msdxdy_low     = File.CreateText(txtfileName_msdxdy_low);

            for (int i = 0; i < Msdxdy_Low.Count(); i++)
            {
                OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy_Low[i];
                twriter_msdxdy_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
            }
            twriter_msdxdy_low.Close();//*/

            //.................Taking Photo in buttom of down layer.......................//

            try
            {
                string[] sp                    = myTrack.IdString.Split('-');
                string   dwtxt                 = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_dw.txt", mod, mod, pl, sp[0], sp[1]);
                string   datarootdirpath       = string.Format(@"C:\test\bpm\{0}", mod);
                System.IO.DirectoryInfo mydir  = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
                System.IO.DirectoryInfo mydir2 = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
                BeamDetection(dwtxt, false);
            }
            catch (ArgumentOutOfRangeException)
            {
                MessageBox.Show("ID is not exist ");
            }

            //...............Move to top surfacr of upper layer........................//
            try
            {
                Vector3 cc = mc.GetPoint();
                double  Zp = surface.UpTop;
                mc.MoveTo(new Vector3(cc.X, cc.Y, Zp));
                mc.Join();
            }
            catch (ArgumentOutOfRangeException)
            {
                MessageBox.Show("Cannot move to top surface of upperlayer ");
            }

            // .......................................................................//

            sw.Stop();
            string[] sp1     = myTrack.IdString.Split('-');
            string   logtxt_ = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}_log_.txt", mod, mod, pl);
            //string log_ = string.Format("{0} \n", sw.Elapsed);
            string       log_ = string.Format("{0} {1} {2} \n", sp1[0], sp1[1], sw.Elapsed);
            StreamWriter swr  = new StreamWriter(logtxt_, true, Encoding.ASCII);

            swr.Write(log_);
            swr.Close();
        }