//시작 위치 PStart에서 목표위치 pEnd까지의 경로를 구한다. 경로가 구해진경우 true그렇지 않은경우 fale
//finalPath : 구해진경로
//navigation : 지형데이터를 제공한다
public bool FindPath(CNaviNode startPos, CNaviNode endPos, ref List <CNaviNode> finalPath, CNavigationData navigation)
{
Delete();
CNaviNode currentNode = startPos.Clone();
/*
* insert start position to open node, 시작점을 열린노드에 삽입한다.
* */
mOpenNode.Add(currentNode);
int depth = 0;
currentNode.depth = depth;
List <CNaviNode> childs;
childs = new List <CNaviNode>();
while (true)
{
if (mOpenNode.Count == 0)
{ //if opennode has not contents, it's meaning that path not found. 만일 열린노드에 더이상 데이터가 없다면 길이 존재하지 않는것이다.
break;
}
currentNode = mOpenNode[0]; //get first content, 열린노드의 가장처음항목을 하나 가져온다
mOpenNode.RemoveAt(0); //delete content from open node, 가져온것은 열린노드에서 제거한다
if (endPos.IsSamePos(currentNode)) //if that node is end position, we found path, 만일 가져온 노드가 목표점이라면 해당 노드를 패스목록에 추가하고 길탐색을 종료한다
{
while (currentNode != null) //tracking it's parent node for it's parent is null
{
finalPath.Add(currentNode); //add node to path list
currentNode = currentNode.GetParent(); //get current node's parent
}
return(true);
}
currentNode = InsertCloseNode(currentNode); //insert current node to close list, 목표점이 아니면 해당 노드를 닫힌노드에 삽입한다.
++depth; //탐색깊이를 하나 증가 시킨다
childs.Clear();
navigation.GetNeighbor(currentNode, ref childs); //해당노드의 인접한 노드들을 모두 가져와서
for (int i = 0; i < childs.Count; ++i)
{
if (FindFromCloseNode(childs[i])) //만일 닫힌노드에 있는것이면 무시하고
{
continue;
}
//닫힌노드에 없는것이라면, 거리를 구한다음에 열린노드에 삽입한다.
childs[i].CalcDist(endPos, depth);
childs[i].SetParent(currentNode);
InsertOpenNode(childs[i]);
}
//열린노드를 비용에 따라서 정렬한다
SortOpenNode();
}
Delete();
return(false);
}
