//ターゲット操作系関数
//IgnoreTargetの数は、NUMBER_OF_TARGETと同じです。
/**
* 新しいNewTargetを追加します。
* @param i_clock
* @param i_sample
* @return
* @throws NyARException
*/
private NyARTarget addNewTarget(LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_sample)
{
//個数制限
if (this._number_of_new >= this.MAX_NUMBER_OF_NEW)
{
return(null);
}
//アイテム生成
NyARTarget t = this.target_pool.newNewTarget();
if (t == null)
{
return(null);
}
t._status_life = LIFE_OF_NEW;
t._st_type = NyARTargetStatus.ST_NEW;
t._delay_tick = 0;
t.setSampleArea(i_sample);
t._ref_status = this.newst_pool.newObject();
if (t._ref_status == null)
{
t.releaseObject();
return(null);
}
((NyARNewTargetStatus)t._ref_status).setValue(i_sample);
//ターゲットリストへ追加
this._targets.pushAssert(t);
this._number_of_new++;
return(t);
}
/**
* このターゲットのステータスを、IgnoreStatusへ変更します。
* @throws NyARException
*/
public void changeStatusToIgnore(NyARTarget i_target, int i_life)
{
//遷移元のステータスを制限すること！
Debug.Assert((i_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_NEW) ||
(i_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_CONTURE) ||
(i_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_RECT));
//カウンタ更新
switch (i_target._st_type)
{
case NyARTargetStatus.ST_NEW:
this._number_of_new--;
break;
case NyARTargetStatus.ST_RECT:
this._number_of_rect--;
break;
case NyARTargetStatus.ST_CONTURE:
this._number_of_contoure--;
break;
default:
return;
}
i_target._st_type = NyARTargetStatus.ST_IGNORE;
i_target._ref_status.releaseObject();
i_target._status_life = i_life;
i_target._ref_status = null;
this._number_of_ignore++;
return;
}
private void upgradeRectTarget(NyARTarget i_rect_target)
{
Debug.Assert(i_rect_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_RECT);
if (i_rect_target._delay_tick > 20)
{
this.changeStatusToIgnore(i_rect_target, LIFE_OF_IGNORE_FROM_RECT);
//一定の期間updateができなければ、ignoreへ遷移
}
}
/**
* 指定したインデクスのターゲットをリストから削除します。
* ターゲットだけを外部から参照している場合など、ターゲットのindexが不明な場合は、
* ターゲットをignoreステータスに設定して、trackerのprogressを経由してdeleateを実行します。
* @param i_index
* @return
* @throws NyARException
*/
private void deleatTarget(int i_index)
{
Debug.Assert(this._targets.getItem(i_index)._st_type == NyARTargetStatus.ST_IGNORE);
NyARTarget tr = this._targets.getItem(i_index);
this._targets.removeIgnoreOrder(i_index);
tr.releaseObject();
this._number_of_ignore--;
return;
}
/**
* ターゲットリストを参考に、sampleを振り分て、サンプルスタックに格納します。
* ターゲットは、rect>coord>new>ignoreの順に優先して振り分けられます。
* @param i_snapshot
* @param i_source
* @param i_new
* @param i_ig
* @param i_cood
* @param i_rect
* @param i_newsrc
* @param i_igsrc
* @param i_coodsrc
* @param i_rectsrc
* @throws NyARException
*/
private void sampleMapper(
LowResolutionLabelingSamplerOut i_source,
NyARTargetList i_new, NyARTargetList i_ig, NyARTargetList i_cood, NyARTargetList i_rect,
SampleStack i_newsrc, SampleStack i_igsrc, SampleStack i_coodsrc, SampleStack i_rectsrc)
{
//スタックを初期化
i_newsrc.clear();
i_coodsrc.clear();
i_igsrc.clear();
i_rectsrc.clear();
//
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] sample_items = i_source.getArray();
for (int i = i_source.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
//サンプラからの値を其々のターゲットのソースへ分配
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item sample_item = sample_items[i];
int id;
id = i_rect.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_rectsrc.push(sample_item);
continue;
}
//coord
id = i_cood.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_coodsrc.push(sample_item);
continue;
}
//newtarget
id = i_new.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_newsrc.push(sample_item);
continue;
}
//ignore target
id = i_ig.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_igsrc.push(sample_item);
continue;
}
//マップできなかったものは、NewTragetへ登録(種類別のListには反映しない)
NyARTarget t = this.addNewTarget(sample_item);
if (t == null)
{
continue;
}
i_newsrc.push(sample_item);
}
return;
}
/**
* 新しいRealityTargetを作って返します。
* @param tt
* @return
* @throws NyARException
*/
public NyARRealityTarget newNewTarget(NyARTarget tt)
{
NyARRealityTarget ret = base.newObject();
if (ret == null)
{
return(null);
}
ret.grab_rate = 50;//開始時の捕捉レートは10%
ret._ref_tracktarget = (NyARTarget)tt.referenceObject();
ret._serial = NyARRealityTarget.createSerialId();
ret.tag = null;
tt.tag = ret; //トラックターゲットのタグに自分の値設定しておく。
return(ret);
}
/**
* このターゲットをRectターゲットに遷移させます。
* @param i_target
* @param i_c
* @return
*/
private NyARTarget changeStatusToRect(NyARTarget i_target, NyARRectTargetStatus i_c)
{
Debug.Assert(i_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_CONTURE);
if (this._number_of_rect >= this.MAX_NUMBER_OF_RECT)
{
return(null);
}
i_target._st_type = NyARTargetStatus.ST_RECT;
i_target._ref_status.releaseObject();
i_target._status_life = LIFE_OF_RECT_FROM_CONTOUR;
i_target._ref_status = i_c;
//カウンタ更新
this._number_of_contoure--;
this._number_of_rect++;
return(i_target);
}
/**
* Realityの状態を、i_inの{@link NyARRealitySource}を元に、１サイクル進めます。
* 現在の更新ルールは以下の通りです。
* 0.呼び出されるごとに、トラックターゲットからUnknownターゲットを生成する。
* 1.一定時間捕捉不能なKnown,Unknownターゲットは、deadターゲットへ移動する。
* 2.knownターゲットは最新の状態を維持する。
* 3.deadターゲットは（次の呼び出しで）捕捉対象から削除する。
* Knownターゲットが捕捉不能になった時の動作は、以下の通りです。
* 4.[未実装]捕捉不能なターゲットの予測と移動
* @param i_in
* @throws NyARException
*/
public void progress(NyARRealitySource i_in)
{
//tracker進行
this._tracker.progress(i_in.makeTrackSource());
//トラックしてないrectターゲット1個探してunknownターゲットに入力
NyARTarget tt = findEmptyTagItem(this._tracker._targets);
if (tt != null)
{
this.addUnknownTarget(tt);
}
//リストのアップデート
updateLists();
//リストのアップグレード
upgradeLists();
return;
}
//RealityTargetの編集関数
/**
* Realityターゲットリストへ新しい{@link NyARRealityTarget}を追加する。
* @param i_track_target
* UnknownTargetに関連付ける{@link NyARTarget}.このターゲットは、{@link NyARTargetStatus#ST_RECT}であること？
*/
private NyARRealityTarget addUnknownTarget(NyARTarget i_track_target)
{
Debug.Assert(i_track_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_RECT);
NyARRealityTarget rt = this._pool.newNewTarget(i_track_target);
if (rt == null)
{
return(null);
}
//個数制限
if (this._number_of_unknown >= this.MAX_LIMIT_UNKNOWN)
{
return(null);
}
rt._target_type = NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN;
this.target.pushAssert(rt);
this._number_of_unknown++;
return(rt);
}
/**
* このターゲットのステータスを、CntoureStatusへ遷移させます。
* @param i_c
*/
private NyARTarget changeStatusToCntoure(NyARTarget i_target, NyARContourTargetStatus i_c)
{
//遷移元のステータスを制限
Debug.Assert(i_c != null);
Debug.Assert(i_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_NEW);
//個数制限
if (this._number_of_contoure >= this.MAX_NUMBER_OF_CONTURE)
{
return(null);
}
i_target._st_type = NyARTargetStatus.ST_CONTURE;
i_target._ref_status.releaseObject();
i_target._status_life = LIFE_OF_CONTURE_FROM_NEW;
i_target._ref_status = i_c;
//カウンタ更新
this._number_of_new--;
this._number_of_contoure++;
return(i_target);
}
/**
* i_new_targetのアップグレードを試行します。
* アップグレードの種類は以下のにとおりです。1.一定期間経過後の破棄ルート(Ignoreへ遷移)2.正常認識ルート(Contourへ遷移)
* @param i_new_target
* @param i_base_raster
* @return
* @throws NyARException
*/
private void upgradeNewTarget(NyARTarget i_new_target, INyARVectorReader i_vecreader)
{
Debug.Assert(i_new_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_NEW);
//寿命を超えたらignoreへ遷移
if (i_new_target._status_life <= 0)
{
this.changeStatusToIgnore(i_new_target, LIFE_OF_IGNORE_FROM_NEW);
return;
}
NyARNewTargetStatus st = (NyARNewTargetStatus)i_new_target._ref_status;
//このターゲットをアップグレードできるか確認
if (st.current_sampleout == null)
{
//直近のsampleoutが無い。->なにもできない。
return;
}
//coordステータスを生成
NyARContourTargetStatus c = this.contourst_pool.newObject();
if (c == null)
{
//ターゲットがいっぱい。(失敗して何もしない)
// System.out.println("upgradeNewTarget:status pool full");
return;
}
//ステータスの値をセット
if (!c.setValue(i_vecreader, st.current_sampleout))
{
//値のセットに失敗したので、Ignoreへ遷移(この対象は輪郭認識できない)
this.changeStatusToIgnore(i_new_target, LIFE_OF_IGNORE_FROM_NEW);
//System.out.println("drop:new->ignore[contoure failed.]"+t.serial+":"+t.last_update);
c.releaseObject();
return; //失敗しようが成功しようが終了
}
if (this.changeStatusToCntoure(i_new_target, c) == null)
{
c.releaseObject();
return;
}
return;
}
/**
* NyARTrackerOutのCOntourTargetについて、アップグレード処理をします。
* アップグレードの種類は以下のにとおりです。1.一定期間経過後の破棄ルート(Ignoreへ遷移)2.正常認識ルート(Rectへ遷移)
* @param i_base_raster
* @param i_trackdata
* @throws NyARException
*/
private void upgradeContourTarget(NyARTarget i_contoure_target)
{
Debug.Assert(i_contoure_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_CONTURE);
if (i_contoure_target._status_life <= 0)
{
//一定の期間が経過したら、ignoreへ遷移
this.changeStatusToIgnore(i_contoure_target, LIFE_OF_IGNORE_FROM_CONTOUR);
return;
}
if (i_contoure_target._delay_tick > 20)
{
this.changeStatusToIgnore(i_contoure_target, LIFE_OF_IGNORE_FROM_CONTOUR);
return;
//一定の期間updateができなければ、ignoreへ遷移
}
NyARContourTargetStatus st = (NyARContourTargetStatus)i_contoure_target._ref_status;
//coordステータスを生成
NyARRectTargetStatus c = this.rect_pool.newObject();
if (c == null)
{
//ターゲットがいっぱい。
return;
}
//ステータスの値をセット
if (!c.setValueWithInitialCheck(st, i_contoure_target._sample_area))
{
//値のセットに失敗した。
c.releaseObject();
return;
}
if (this.changeStatusToRect(i_contoure_target, c) == null)
{
//ターゲットいっぱい？
c.releaseObject();
return;
}
return;
}
/**
* Newtargetを表示します。
*/
private void drawNewTarget(NyARTarget t, Graphics sink)
{
Font f = new Font("System", 14);
//サンプリング結果の表示
sink.DrawString("NW" + "-" + t._delay_tick, f, Brushes.Green, new PointF(t._sample_area.x, t._sample_area.y));
sink.DrawRectangle(Pens.Green,t._sample_area.x, t._sample_area.y, t._sample_area.w, t._sample_area.h);
}
/**
* ContourTargetを表示します。
*/
private void drawContourTarget(NyARTarget t, Graphics sink)
{
Font f = new Font("System", 14);
sink.DrawString("CT",f, Brushes.Blue, new PointF(t._sample_area.x, t._sample_area.y));
// g.drawRect(t._sample_area.x,t._sample_area.y,t._sample_area.w,t._sample_area.h);
NyARContourTargetStatus st=(NyARContourTargetStatus)t._ref_status;
VecLinearCoordinatesOperator vp=new VecLinearCoordinatesOperator();
vp.margeResembleCoords(st.vecpos);
for(int i2=0;i2<st.vecpos.length;i2++){
// for(int i2=43;i2<44;i2++){
// g.drawString(i2+":"+"-"+t._delay_tick,(int)st.vecpos.items[i2].x-1, (int)st.vecpos.items[i2].y-1);
sink.FillRectangle(Brushes.Blue,(int)st.vecpos.items[i2].x, (int)st.vecpos.items[i2].y, 1, 1);
double co,si;
co=st.vecpos.items[i2].dx;
si=st.vecpos.items[i2].dy;
double p=Math.Sqrt(co*co+si*si);
co/=p;
si/=p;
double ss=st.vecpos.items[i2].scalar*3;
sink.DrawLine(
Pens.Blue,
(int)st.vecpos.items[i2].x,
(int)st.vecpos.items[i2].y,
(int)(co*ss)+(int)st.vecpos.items[i2].x,(int)(si*ss)+(int)st.vecpos.items[i2].y);
int xx=(int)st.vecpos.items[i2].x;
int yy=(int)st.vecpos.items[i2].y;
// g.drawRect(xx/8*8,yy/8*8,16,16);
}
}
/**
* RectTargetを表示します。
*/
private void drawRectTarget(NyARTarget t,Graphics sink)
{
Font f = new Font("System", 14);
//サンプリング結果の表示
NyARRectTargetStatus s=(NyARRectTargetStatus)t._ref_status;
sink.DrawString("RT:" + t._serial + "(" + s.detect_type + ")" + "-" + t._delay_tick, f, Brushes.Cyan, new PointF(t._sample_area.x, t._sample_area.y));
sink.DrawRectangle(Pens.Cyan, (int)s.vertex[0].x - 1, (int)s.vertex[0].y - 1, 2, 2);
for(int i2=0;i2<4;i2++){
// g.fillRect((int)st.vecpos[i2].x-1, (int)st.vecpos[i2].y-1,2,2);
sink.DrawLine(Pens.Cyan,
(int)s.vertex[i2].x,
(int)s.vertex[i2].y,
(int)s.vertex[(i2+1)%4].x,
(int)s.vertex[(i2+1)%4].y);
}
}
//RealityTargetの編集関数
/**
* Realityターゲットリストへ新しい{@link NyARRealityTarget}を追加する。
* @param i_track_target
* UnknownTargetに関連付ける{@link NyARTarget}.このターゲットは、{@link NyARTargetStatus#ST_RECT}であること？
*/
private NyARRealityTarget addUnknownTarget(NyARTarget i_track_target)
{
Debug.Assert(i_track_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_RECT);
NyARRealityTarget rt=this._pool.newNewTarget(i_track_target);
if(rt==null){
return null;
}
//個数制限
if(this._number_of_unknown>=this.MAX_LIMIT_UNKNOWN)
{
return null;
}
rt._target_type=NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN;
this.target.pushAssert(rt);
this._number_of_unknown++;
return rt;
}
