/**
* 右手系の視錐台を作ります。
* この視錐台は、ARToolKitのarglCameraViewRHの作る視錐台と同じです。
* @param i_screen_width
* スクリーンサイズを指定します。
* @param i_screen_height
* スクリーンサイズを指定します。
* @param i_dist_min
* near pointを指定します(mm単位)
* @param i_dist_max
* far pointを指定します(mm単位)
* @param o_frustum
* 視錐台の格納先オブジェクトを指定します。
*/
public void makeCameraFrustumRH(double i_screen_width, double i_screen_height, double i_dist_min, double i_dist_max, NyARDoubleMatrix44 o_frustum)
{
NyARMat trans_mat = new NyARMat(3, 4);
NyARMat icpara_mat = new NyARMat(3, 4);
double[][] p = ArrayUtils.newDouble2dArray(3, 3);
int i;
this.decompMat(icpara_mat, trans_mat);
double[][] icpara = icpara_mat.getArray();
double[][] trans = trans_mat.getArray();
for (i = 0; i < 4; i++)
{
icpara[1][i] = (i_screen_height - 1) * (icpara[2][i]) - icpara[1][i];
}
p[0][0] = icpara[0][0] / icpara[2][2];
p[0][1] = icpara[0][1] / icpara[2][2];
p[0][2] = icpara[0][2] / icpara[2][2];
p[1][0] = icpara[1][0] / icpara[2][2];
p[1][1] = icpara[1][1] / icpara[2][2];
p[1][2] = icpara[1][2] / icpara[2][2];
p[2][0] = icpara[2][0] / icpara[2][2];
p[2][1] = icpara[2][1] / icpara[2][2];
p[2][2] = icpara[2][2] / icpara[2][2];
double q00, q01, q02, q03, q10, q11, q12, q13, q20, q21, q22, q23, q30, q31, q32, q33;
//視錐台への変換
q00 = (2.0 * p[0][0] / (i_screen_width - 1));
q01 = (2.0 * p[0][1] / (i_screen_width - 1));
q02 = -((2.0 * p[0][2] / (i_screen_width - 1)) - 1.0);
q03 = 0.0;
o_frustum.m00 = q00 * trans[0][0] + q01 * trans[1][0] + q02 * trans[2][0];
o_frustum.m01 = q00 * trans[0][1] + q01 * trans[1][1] + q02 * trans[2][1];
o_frustum.m02 = q00 * trans[0][2] + q01 * trans[1][2] + q02 * trans[2][2];
o_frustum.m03 = q00 * trans[0][3] + q01 * trans[1][3] + q02 * trans[2][3] + q03;
q10 = 0.0;
q11 = -(2.0 * p[1][1] / (i_screen_height - 1));
q12 = -((2.0 * p[1][2] / (i_screen_height - 1)) - 1.0);
q13 = 0.0;
o_frustum.m10 = q10 * trans[0][0] + q11 * trans[1][0] + q12 * trans[2][0];
o_frustum.m11 = q10 * trans[0][1] + q11 * trans[1][1] + q12 * trans[2][1];
o_frustum.m12 = q10 * trans[0][2] + q11 * trans[1][2] + q12 * trans[2][2];
o_frustum.m13 = q10 * trans[0][3] + q11 * trans[1][3] + q12 * trans[2][3] + q13;
q20 = 0.0;
q21 = 0.0;
q22 = (i_dist_max + i_dist_min) / (i_dist_min - i_dist_max);
q23 = 2.0 * i_dist_max * i_dist_min / (i_dist_min - i_dist_max);
o_frustum.m20 = q20 * trans[0][0] + q21 * trans[1][0] + q22 * trans[2][0];
o_frustum.m21 = q20 * trans[0][1] + q21 * trans[1][1] + q22 * trans[2][1];
o_frustum.m22 = q20 * trans[0][2] + q21 * trans[1][2] + q22 * trans[2][2];
o_frustum.m23 = q20 * trans[0][3] + q21 * trans[1][3] + q22 * trans[2][3] + q23;
q30 = 0.0;
q31 = 0.0;
q32 = -1.0;
q33 = 0.0;
o_frustum.m30 = q30 * trans[0][0] + q31 * trans[1][0] + q32 * trans[2][0];
o_frustum.m31 = q30 * trans[0][1] + q31 * trans[1][1] + q32 * trans[2][1];
o_frustum.m32 = q30 * trans[0][2] + q31 * trans[1][2] + q32 * trans[2][2];
o_frustum.m33 = q30 * trans[0][3] + q31 * trans[1][3] + q32 * trans[2][3] + q33;
return;
}