Esempio n. 1
0
 public void Rotate(Quaternionf q)
 {
     Debug.Assert(rotation.w != 0);      // catch un-initialized quaternions
     rotation = q * rotation;
 }
Esempio n. 2
0
 /// <summary> Map quaternion *from* local frame coordinates into "world" coordinates </summary>
 public Quaternionf FromFrame(ref Quaternionf q)
 {
     return(this.rotation * q);
 }
Esempio n. 3
0
 public Frame3f(Vector3f origin, Quaternionf orientation)
 {
     rotation    = orientation;
     this.origin = origin;
 }
Esempio n. 4
0
 public Frame3f(Vector3d origin)
 {
     rotation    = Quaternionf.Identity;
     this.origin = (Vector3f)origin;
 }
Esempio n. 5
0
 public Frame3f(Vector3d origin, Vector3d setZ)
 {
     rotation    = Quaternionf.FromTo(Vector3f.AxisZ, (Vector3f)setZ);
     this.origin = (Vector3f)origin;
 }
Esempio n. 6
0
 /// <summary>
 /// this rotates the frame around its own axes, rather than around the world axes,
 /// which is what Rotate() does. So, RotateAroundAxis(AxisAngleD(Z,180)) is equivalent
 /// to Rotate(AxisAngleD(My_AxisZ,180)).
 /// </summary>
 public void RotateAroundAxes(Quaternionf q)
 {
     rotation = rotation * q;
 }
Esempio n. 7
0
        public void AlignAxis(int nAxis, Vector3f vTo)
        {
            Quaternionf rot = Quaternionf.FromTo(GetAxis(nAxis), vTo);

            Rotate(rot);
        }
Esempio n. 8
0
 public Vector3f ToFrameP(Vector3f v)
 {
     v = v - this.origin;
     v = Quaternionf.Inverse(this.rotation) * v;
     return(v);
 }
Esempio n. 9
0
 public Vector3f ToFrameV(Vector3f v)
 {
     return(Quaternionf.Inverse(this.rotation) * v);
 }
Esempio n. 10
0
		/// <summary> Map quaternion *from* local frame coordinates into "world" coordinates </summary>
		public Quaternionf FromFrame(Quaternionf q)
		{
			return this.rotation * q;
		}
Esempio n. 11
0
		public Frame3f(Vector3f origin, Vector3f x, Vector3f y, Vector3f z)
		{
			this.origin = origin;
			var m = new Matrix3f(x, y, z, false);
			this.rotation = m.ToQuaternion();
		}
Esempio n. 12
0
		///<summary> Map quaternion *into* local coordinates of Frame </summary>
		public Quaternionf ToFrame(Quaternionf q)
		{
			return Quaternionf.Inverse(this.rotation) * q;
		}
Esempio n. 13
0
		public void RotateAround(Vector3f point, Quaternionf q)
		{
			Vector3f dv = q * (origin - point);
			rotation = q * rotation;
			origin = point + dv;
		}
Esempio n. 14
0
 public Frame3f Rotated(Quaternionf q)
 {
     Debug.Assert(rotation.w != 0);
     return(new Frame3f(this.origin, q * this.rotation));
 }
Esempio n. 15
0
 public void Rotate(Quaternionf q)
 {
     rotation = q * rotation;
 }
Esempio n. 16
0
        // for checking things...
        public static void print_compare(string prefix, Quaternion q1, g3.Quaternionf q2)
        {
            double dErr = Math.Abs(q1.x - q2.x) + Math.Abs(q1.y - q2.y) + Math.Abs(q1.z - q2.z) + Math.Abs(q1.w - q2.w);

            DebugUtil.Log(2, "{0} {1} {2} err {3}", prefix, q1.ToString("F8"), q2.ToString(), dErr);
        }
Esempio n. 17
0
 public Frame3f Rotated(Quaternionf q)
 {
     return(new Frame3f(this.origin, q * this.rotation));
 }
Esempio n. 18
0
 public float Dot(Quaternionf q2)
 {
     return(x * q2.x + y * q2.y + z * q2.z + w * q2.w);
 }
Esempio n. 19
0
        public Frame3f RotatedAround(Vector3f point, Quaternionf q)
        {
            Vector3f dv = q * (this.origin - point);

            return(new Frame3f(point + dv, q * this.rotation));
        }
Esempio n. 20
0
 public static Quaternionf Inverse(Quaternionf q)
 {
     return(q.Inverse());
 }
Esempio n. 21
0
        // M.Baske
        public void AlignAxis(Vector3f axis, Vector3f vTo)
        {
            Quaternionf rot = Quaternionf.FromTo(axis, vTo);

            Rotate(rot);
        }
Esempio n. 22
0
 public Quaternionf(Quaternionf q2)
 {
     x = q2.x; y = q2.y; z = q2.z; w = q2.w;
 }
Esempio n. 23
0
 public Frame3f(Vector3f origin, Vector3f setZ)
 {
     rotation    = Quaternionf.FromTo(Vector3f.AxisZ, setZ);
     this.origin = origin;
 }
Esempio n. 24
0
 public static Quaternionf Slerp(Quaternionf p, Quaternionf q, float t)
 {
     return(new Quaternionf(p, q, t));
 }
Esempio n. 25
0
 ///<summary> Map quaternion *into* local coordinates of Frame </summary>
 public Quaternionf ToFrame(ref Quaternionf q)
 {
     return(Quaternionf.Inverse(this.rotation) * q);
 }
Esempio n. 26
0
 public Quaternionf(Quaternionf p, Quaternionf q, float t)
 {
     x = y = z = 0; w = 1;
     SetToSlerp(p, q, t);
 }
Esempio n. 27
0
 /// <summary>
 /// Interpolate between two frames - Lerp for origin, Slerp for rotation
 /// </summary>
 public static Frame3f Interpolate(Frame3f f1, Frame3f f2, float t)
 {
     return(new Frame3f(
                Vector3f.Lerp(f1.origin, f2.origin, t),
                Quaternionf.Slerp(f1.rotation, f2.rotation, t)));
 }
Esempio n. 28
0
 public Frame3f(Frame3f copy)
 {
     this.rotation = copy.rotation;
     this.origin   = copy.origin;
 }
Esempio n. 29
0
 public static Frame3f Rotate(Frame3f f, Vector3d origin, Quaternionf rotation)
 {
     f.Rotate(rotation);
     f.Origin = (Vector3f)Rotate(f.Origin, origin, rotation);
     return(f);
 }
Esempio n. 30
0
        public static Quaternionf FromToConstrained(Vector3f vFrom, Vector3f vTo, Vector3f vAround)
        {
            float fAngle = MathUtil.PlaneAngleSignedD(vFrom, vTo, vAround);

            return(Quaternionf.AxisAngleD(vAround, fAngle));
        }