public bool sendMessage(CanPacket cm)
{
if (serial_conn.IsOpen)
{
byte[] b = new byte[PACKET_LENGTH];
b[0] = UART_START_BYTE;
Array.Copy(cm.getBytes(), 0, b, 1, PACKET_LENGTH-2);
b[PACKET_LENGTH-1] = UART_END_BYTE;
serial_conn.Write(b, 0, PACKET_LENGTH);
return true;
}
return false;
}
private void serial_conn_DataReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
{
System.IO.Ports.SerialPort port = (System.IO.Ports.SerialPort)sender;
byte[] data = new byte[port.BytesToRead];
int bytesToRead = port.BytesToRead;
// Fyll på array hela tiden i slutet.
port.Read(data, 0, data.Length);
Array.Copy(data, 0, iBuff, iBuffPointer, data.Length);
iBuffPointer += bytesToRead;
// När array större eller lika med PACKET_LENGTH...
while (iBuffPointer >= PACKET_LENGTH)
{
int startIndex = 0;
// Sök igenom efter start byte från början.
for (int i = 0; i < iBuffPointer; i++)
{
// Poppa alla bytes som inte är startbyte.
if (iBuff[i] != UART_START_BYTE) startIndex++;
else
{
// När startbyte hittas, kolla om återstående längd är större eller lika med PACKET_LENGTH (inkl startbyte)
if ((iBuffPointer - startIndex) >= PACKET_LENGTH)
{
//om så, kolla PACKET_LENGTH-1 byte fram.
if (iBuff[startIndex + PACKET_LENGTH-1] == UART_END_BYTE)
{
// Om byte PACKET_LENGTH-1 är slutbyte så extraktas startIndex till slutbyteindex.
CanPacket cm = new CanPacket(iBuff, (uint)startIndex + 1);
cmQueue.Enqueue(cm);
newIncommingCanMessage.Invoke(this, EventArgs.Empty);
// Sätt ny startindex och avsluta loop.
startIndex += PACKET_LENGTH;
break;
}
}
}
}
// och i slutet göra en array copy.
// Flytta ner allt efter slutbyte till index 0 i array.
Array.Copy(iBuff, startIndex, iBuff, 0, iBuffPointer - PACKET_LENGTH);
iBuffPointer -= startIndex;
}
}
public bool getMessage(out CanPacket cm)
{
cm = null;
if (cmQueue.Count > 0)
{
cm = cmQueue.Dequeue();
return true;
}
return false;
}
