public bool keyPointSearch(StartForm startForm)
{
while (true)
{
Thread.Sleep(sleepTime);
// 경로 == List<Tile> 형식 --> path[i].X : 행 , path[i].Y : 열 <-- 이렇게 접근 가능
rotation(startForm);
if (!avoidingHazard(startForm)) // 위험지역 나오면 다시 로테이션부터 시작
{
if (MapManager.CreatePath() == 1)
{
return(false);
}
continue;
}
detectingColorBlob();
// 오작동 했다면
bool moveCorrect = simInterface.moveForward();
set_cur();
startForm.display();
MapManager.getPath().RemoveAt(0); // 제대로 움직였으니 첫번째 패스 삭제
if (!moveCorrect)
{
if (!compensateMotion()) // 경로 재설정
{
return(false);
}
}
// 스팟에 도착했는지 검사
if (MapManager.getCurrent().First == MapManager.getSpot()[0].First && MapManager.getCurrent().Second == MapManager.getSpot()[0].Second)
{
// 스팟 지나가면 깃발 바꾸기
MapManager.getMap()[MapManager.getSpot()[0].First, MapManager.getSpot()[0].Second] = 5;
MapManager.getSpot().RemoveAt(0);
// 끝났으면
if (VerifyEnd())
{
Console.WriteLine("Successed!!!");
break;
}
else
{
MapManager.CreatePath();
}
}
}
return(true);
}
public bool avoidingHazard(StartForm startForm)
{
bool ishazard = simInterface.getHazardSensor();
if (ishazard)
{
// 위험지역이니 맵에게 알리는 코드
MapManager.addHazard(ishazard);
// StartForm에 위험지역 디스플레이 띄우기
startForm.display();
Thread.Sleep(sleepTime);
return(false);
}
else
{
return(true);
}
}
public void rotation(StartForm startForm)
{
if (MapManager.getPath().Count == 0)
{
Console.WriteLine("path 0 err");
Application.ExitThread();
Environment.Exit(0);
}
int x = MapManager.getCurrent().First - MapManager.getPath()[0].X;
int y = MapManager.getPath()[0].Y - MapManager.getCurrent().Second;
int forward = 0; // 진행할 방향
if (x == 1 && y == 0)
{
forward = 0;
}
else if (x == 0 && y == 1)
{
forward = 1;
}
else if (x == -1 && y == 0)
{
forward = 2;
}
else if (x == 0 && y == -1)
{
forward = 3;
}
// 진행할 방향으로 헤드 돌리기
while (head != forward)
{
head = (head + 1) % 4;
simInterface.rotation();
set_head();
// StartForm에 회전 디스플레이 띄우기
startForm.display();
Thread.Sleep(sleepTime);
}
}