private void CommandExecuter(Azione a, Stazioni s, Compact compact = null)
{
foreach (var c in a.Comandi)
{
#region Good
if (c.Azione == AzioneTabella.Good && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
Scheda scheda = _schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1);
if (scheda == null)
{
Console.WriteLine("Nessuna scheda da deposiatre nella postazione di scarico, su pinza 1");
return;
}
_robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_1, Stazioni.Scarico, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1);
_schede.Remove(scheda);
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Good && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
Scheda scheda = _schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2);
if (scheda == null)
{
Console.WriteLine("Nessuna scheda da deposiatre nella postazione di scarico, su pinza 1");
return;
}
_robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_2, Stazioni.Scarico, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1);
_schede.Remove(scheda);
continue;
}
#endregion
#region Pick Pinza 1
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.G)
{
//Pick di un pezzo buono da compact
#warning check if compact is opened
//throw new NotImplementedException("Check if compact is opened");
int slot = compact.GiveMeTheFirstGoodToPick();
if (slot == -1)
{
Console.WriteLine("La compact non ha nessun pezzo risultato buono");
return;
}
_robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo, Pinza.Pinza_1, compact.StazioneCompact, (PosizioneSchedaForRobot)slot);
compact.ReleaseSlot(slot);
_schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == compact.StazioneCompact &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == (PosizioneSchedaForRobot)slot)
.PosizioniUtilizzate.Add(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Pinza,
Posizione = PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1
});
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.In)
{
if (compact.GiveMeTheFirstEmptySlot() == -1)
{
Console.WriteLine("Attenzione, nessuno slot della compact è vuoto");
return;
}
//Lettura da plc per sapere dove devo andare a prendere la scheda
int pos = 1;//<-Lettura da PLC
_robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo, Pinza.Pinza_1, Stazioni.Carico, (PosizioneSchedaForRobot)pos);
Scheda nuova = new Scheda(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Carico,
Posizione = (PosizioneSchedaForRobot)pos
});
nuova.AddPosition(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Pinza,
Posizione = PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1
});
_schede.Add(nuova);
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.R)
{
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.W)
{
continue;
}
#endregion
#region Pick Pinza 2
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.G)
{
//Pick di un pezzo buono da compact
#warning check if compact is opened
//throw new NotImplementedException("Check if compact is opened");
int slot = compact.GiveMeTheFirstGoodToPick();
if (slot == -1)
{
Console.WriteLine("La compact non ha nessun pezzo risultato buono");
return;
}
_robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo, Pinza.Pinza_2, compact.StazioneCompact, (PosizioneSchedaForRobot)slot);
compact.ReleaseSlot(slot);
_schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == compact.StazioneCompact &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == (PosizioneSchedaForRobot)slot)
.PosizioniUtilizzate.Add(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Pinza,
Posizione = PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2
});
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.In)
{
if (compact.GiveMeTheFirstEmptySlot() == -1)
{
Console.WriteLine("Attenzione, nessuno slot della compact è vuoto");
return;
}
//Lettura da plc per sapere dove devo andare a prendere la scheda
int pos = 2;//<-Lettura da PLC
_robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo, Pinza.Pinza_2, Stazioni.Carico, (PosizioneSchedaForRobot)pos);
Scheda nuova = new Scheda(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Carico,
Posizione = (PosizioneSchedaForRobot)pos
});
nuova.AddPosition(new PosizioneScheda
{
Stazione = Stazioni.Pinza,
Posizione = PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2
});
_schede.Add(nuova);
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.R)
{
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Pick && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.W)
{
continue;
}
#endregion
#region Place
if (c.Azione == AzioneTabella.Place && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
//check se ci sono schede sulla pinza 1
if (_schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1)
== null)
{
Console.WriteLine("Attenzione, Non sono presenti schede da posizionare sulla pinza 1");
return;
}
int slot = compact.GiveMeTheFirstEmptySlot();
_robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_1, s, (PosizioneSchedaForRobot)slot);
//informare la posizione della compact che è occupata
compact.AddToEmptySlot(slot);
//informare la scheda della sua nuova posizione
Scheda scheda = _schede.FirstOrDefault(
i => i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1);
scheda.PosizioniUtilizzate.Add(new PosizioneScheda()
{
Stazione = compact.StazioneCompact,
Posizione = (PosizioneSchedaForRobot)slot
});
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Place && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
//check se ci sono schede sulla pinza 2
if (_schede.FirstOrDefault(i =>
i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2)
== null)
{
Console.WriteLine("Attenzione, Non sono presenti schede da posizionare sulla pinza 2");
return;
}
int slot = compact.GiveMeTheFirstEmptySlot();
_robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_2, s, (PosizioneSchedaForRobot)slot);
//informare la posizione della compact che è occupata
compact.AddToEmptySlot(slot);
//informare la scheda della sua nuova posizione
Scheda scheda = _schede.FirstOrDefault(
i => i.PosizioniUtilizzate.Last().Stazione == Stazioni.Pinza &&
i.PosizioniUtilizzate.Last().Posizione == PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2);
scheda.PosizioniUtilizzate.Add(new PosizioneScheda()
{
Stazione = compact.StazioneCompact,
Posizione = (PosizioneSchedaForRobot)slot
});
continue;
}
#endregion
#region Waste
if (c.Azione == AzioneTabella.Waste && c.Pinza == Pinza.Pinza_1 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
continue;
}
if (c.Azione == AzioneTabella.Waste && c.Pinza == Pinza.Pinza_2 && c.Parametro == ParametriTabella.None)
{
continue;
}
#endregion
}
}
public Ciclo(Robot robot)
{
_robot = robot;
_compact_1 = new Compact(Stazioni.Compact_1);
_compact_2 = new Compact(Stazioni.Compact_2);
#region Comando tutto vuoto stazione test 1
TabellaComandi.Add(new Azione
{
Comment = "Postazione test completamente vuota." +
"Verranno prese 4 schede dalla stazione di carico, e posate all interno della macchina di test.",
Key = new int[] { 0, 0, 0 },
Comandi = new List <TableCommand>()
{
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.In
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.In
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Place,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Place,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.In
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.In
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Place,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Place,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.None
},
}
});
TabellaComandi.Add(new Azione
{
Comment = "La macchina di test ha completato il suo lavoro, e restituisce un informazione di 'Tutti Ok'," +
"ovvero tutte le schede possono essere prese e depositate nella zona di scarico Good.",
Key = new int[] { 4, 0, 0 },
Comandi = new List <TableCommand>()
{
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.G
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.G
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Good,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Good,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.G
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.G
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Good,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Good,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.None
},
}
});
#endregion
XmlSerialize();
}