public Boolean IsAtTheRightPlace(PointOriente pt)
{
if (!surfaceDeControle.Appartient(pt))
{
return(false);
}
return(true);
}
public Boolean IsAtTheRightAngle(PointOriente pt)
{
if (System.Math.Abs(pt.theta - pointDeReference.theta) > toleranceAngulaire)
{
return(false);
}
return(true);
}
public double distanceSquared(PointOriente pt)
{
string abs = pt.x.ToString();
string ord = pt.y.ToString();
string angle = pt.theta.ToString();
Robot.Informations.printInformations(Robot.Priority.LOW, " Calcul de la dustance carée au point orienté (" + abs + "," + ord + "," + theta + ")");
return((pt.x - this.x) * (pt.x - this.x) + (pt.y - this.y) * (pt.y - this.y));
}
private static readonly double TOLERANCE_ANGULAIRE_STANDARD = 5; // A fixer, radian ou degrès ?
/// <summary>
/// La surface de contrôle sert ?valider la position du robot : cf IsAtTheRightPlace
/// Attention : la surface doit avoir pour origine (0,0), elle est clonée puis translatée automatiquement.
/// </summary>
/// <param name="type"></param>
/// <param name="pt"></param>
/// <param name="surfaceControle"></param>
/// <param name="toleranceAngulaire"></param>
public LieuCle(TypeDeLieu type, PointOriente pt, ElementSurface surfaceControle, double toleranceAngulaire)
{
this.surfaceDeControle = surfaceControle.clone();
this.pointDeReference = pt;
this.toleranceAngulaire = System.Math.Abs(toleranceAngulaire);
this.typeDeLieu = type;
this.surfaceDeControle.translater(pt);
}
public override bool Equals(object obj)
{
if (obj == null || GetType() != obj.GetType())
{
return(false);
}
PointOriente pt = (PointOriente)obj;
Robot.Informations.printInformations(Robot.Priority.LOW, "Les informations sur le point orienté ont été récupérées");
return(pt.x == this.x && pt.y == this.y && pt.theta == this.theta);
}
public PointOriente translater(PointOriente pt)
{
return(translater(pt.x, pt.y, pt.theta));
}
public static LieuCle buildAndAddLieuCle(TypeDeLieu type, CouleurEquipe couleur, PointOriente pt)
{
return(buildAndAddLieuCle(type, couleur, pt, SURFACE_DE_CONTROLE_STANDARD, TOLERANCE_ANGULAIRE_STANDARD));
}
public Boolean IsAtTheRightPlaceAndAngle(PointOriente pt)
{
return(IsAtTheRightAngle(pt) && IsAtTheRightPlace(pt));
}
public static LieuCle buildAndAddLieuCle(TypeDeLieu type, CouleurEquipe couleur, PointOriente pt, ElementSurface surfaceControle, double toleranceAngulaire)
{
LieuCle retour = new LieuCle(type, pt, surfaceControle, toleranceAngulaire);
addLieuCle(type, couleur, retour);
return(retour);
}
