// UDP受信時
private void onReceive(object sender, UdpEventArgs e)
{
byte[] data = e.data;
// 先頭文字チェック
if (data[0] != (byte)'#')
{
return;
}
// コマンド別処理
switch (data[1])
{
// A/D値・サーボ指令値コマンド
case (byte)'D':
if (data[14] == (byte)'$')
{
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
adval[i] = ((int)data[2 + 2 * i] << 8) | (int)data[3 + 2 * i];
servo[i] = (int)data[10 + i];
}
this.BeginInvoke((Action)(() => {
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
tb_adval[i].Text = adval[i].ToString();
tb_servo[i].Text = servo[i].ToString();
}
}));
}
break;
// 生存確認コマンド
case (byte)'A':
if (data[2] == (byte)'$')
{
Console.WriteLine("Received A");
isConnected = true;
this.BeginInvoke((Action)(() => {
labelConnectState.Text = "接続済み";
}));
}
break;
// 不明なコマンド
default:
break;
}
}
// 受信スレッドの関数
private void funcReceive()
{
while (!isClosing)
{
try
{
//データを受信する
IPEndPoint remoteEP = null;
byte[] rcvBytes = receiver.Receive(ref remoteEP);
//イベント発行
UdpEventArgs args = new UdpEventArgs();
args.data = rcvBytes;
onReceive(this, args);
}
catch
{
//Console.WriteLine("receiving timeout");
; // タイムアウト 特に何もしない
}
}
}
