/// <summary>
/// 定義したグリッドマークの値をすべて削除します．
/// </summary>
public void CleaerGridMark()
{
for (int i = 0; i < gridMarks.Length; ++i)
{
gridMarks[i] = new GridMark();
}
}
/// <summary>
/// これまで設定したグリッドマークの座標を初期化(消去)します．
/// </summary>
public void InitializeGridMarks()
{
gridMarks = new GridMark[AllGridMarksNum];
for (int i = 0; i < gridMarks.Length; ++i)
{
gridMarks[i] = new GridMark();
}
}
/// <summary>
/// 指定座標をグリッドマークとして設定します．
/// <para>座標値は必ずエマルションでの座標を指定してください。</para>
/// <para>ただし，50倍向けに補正された座標が設定されます．</para>
/// </summary>
/// <param name="x"></param>
/// <param name="y"></param>
/// <param name="gridMarkPoint">設定するグリッドマーク</param>
/// <param name="exsited">グリッドマークを発見したと設定するかどうか</param>
public void SetGridMark(double x, double y, GridMarkPoint gridMarkPoint, Boolean exsited = true)
{
Vector2 correctedPoint = getCorrectedGapCoordinate(new Vector2(x, y));
gridMarks[(int)gridMarkPoint] = new GridMark();
gridMarks[(int)gridMarkPoint].x = correctedPoint.X;
gridMarks[(int)gridMarkPoint].y = correctedPoint.Y;
gridMarks[(int)gridMarkPoint].Existed = exsited;
}
/// <summary>
/// 与えられたエンコーダ座標系の地点から最も近いグリッドマーク情報を取得します。
/// </summary>
/// <param name="point">エンコーダ座標系の座標</param>
/// <returns>最も近いグッドマークをエンコーダ座標系で</returns>
public GridMark GetTheNearestGridMark(Vector3 encoderPoint)
{
GridParameter gridParam = parameterManager.GridParameter;
if (gridParam.LoadedGridOriginalFine == false)
{
throw new Exception("null");
}
GridMark retval = new GridMark();
Vector2 pmover = new Vector2();
//Vector2 gmover = new Vector2();
Vector2 gstage = new Vector2();
try {
double[,] gridOriginalFineX = gridParam.GridOriginalFineX;
double[,] gridOriginalFineY = gridParam.GridOriginalFineY;
double minDistance = 99999999.9;
for (int ix = 0; ix < gridOriginalFineX.GetLength(0); ++ix)
{
for (int iy = 0; iy < gridOriginalFineX.GetLength(1); ++iy)
{
double distanceX = gridOriginalFineX[ix, iy] - encoderPoint.X;
double distanceY = gridOriginalFineY[ix, iy] - encoderPoint.Y;
double distance = Math.Sqrt(distanceX * distanceX + distanceY * distanceY);
if (distance < minDistance)
{
minDistance = distance;
retval.x = gridOriginalFineX[ix, iy];
retval.y = gridOriginalFineY[ix, iy];
}
}
}
} catch {
throw new Exception("null");
}
//Ipt.MtoG(0, gmover.X, gmover.Y, ref gstage.X, ref gstage.Y);
Ipt.GToM("p", retval.x, retval.y, ref gstage.X, ref gstage.Y);
retval.x = gstage.X;
retval.y = gstage.Y;
return(retval);
}
/// <summary>
/// 引数で与えられたグリッドマークの座標を取得します．
/// <para>未定義のグリッドマークは予測値を取得します．</para>
/// </summary>
/// <param name="gridMark">座標を取得したいグリッドマーク</param>
/// <returns>グリッドマークの座標</returns>
public Vector2 GetGridMarkCoord(GridMarkPoint gridMark)
{
Vector2 coord = new Vector2();
if (coordManager.GetGridMark(gridMark).Existed)
{
coord = new Vector2(
coordManager.GetGridMark(gridMark).x,
coordManager.GetGridMark(gridMark).y);
}
else
{
GridMark central = coordManager.GetGridMark(GridMarkPoint.CenterMiddle);
coord = new Vector2(
innerCoord.GetGridMark(gridMark).x + OffsetX + central.x,
innerCoord.GetGridMark(gridMark).y + OffsetY + central.y
);
}
return(coord);
}