/// <summary>
/// 单轴运动，运动指令加阻塞检测完成。
/// </summary>
/// <param name="pos">目标位置或距离，单位mm</param>
/// <param name="abs">是否为绝对移动模式，true表示绝对移动，false表示相对移动（此时pos表示距离）</param>
/// <param name="mp">运动参数</param>
/// <returns>0表示成功，非零表示错误码</returns>
public int MoveOver(double pos, bool abs, MotionPara mp)
{
int err = 0;
if ((err = Move(pos, abs, mp)) != 0)
{
return(err);
}
return(err = MotionDone());
}
/// <summary>
/// 相对运动指令（为减少累积误差，尽量使用绝对运动方式），不检测完成
/// </summary>
/// <param name="distance">运动距离, 单位mm</param>
/// <param name="spd_ratio">运动速率，正数可以超过1.0</param>
/// <returns>0表示指令发送成功，负值表示错误码</returns>
public int RelMove(double distance, double spd_ratio = 1.0)
{
var mp_ = new MotionPara
{
acc = motionPara.acc * spd_ratio * spd_ratio,
maxVel = motionPara.maxVel * Math.Abs(spd_ratio),
};
return(Move(distance, false, mp_));
}
/// <summary>
/// 绝对运动指令，不检测完成
/// </summary>
/// <param name="pos">目标位置，单位mm</param>
/// <param name="spd_ratio">运动速率，正数可以超过1.0</param>
/// <returns>0表示指令发送成功，负值表示错误码</returns>
public int AbsMove(double pos, double spd_ratio = 1.0)
{
var mp_ = new MotionPara
{
acc = motionPara.acc * spd_ratio * spd_ratio,
maxVel = motionPara.maxVel * Math.Abs(spd_ratio),
};
return(Move(pos, true, mp_));
}
/// <summary>
/// 单轴点到点运动指令，不检测完成
/// </summary>
/// <param name="pos">目标位置</param>
/// <param name="abs">true表示绝对运动，false表示相对运动</param>
/// <param name="mp">运动参数，包含加速度mm/ms^2、速度mm/ms(m/s)</param>
/// <returns>0表示指令发送成功，负值表示错误码</returns>
public int Move(double pos, bool abs, MotionPara mp)
{
int err_ = 0;
double pos_ = pos;
if (!online_)
{
if (!abs)
{
pos_ += fbkPos_;
}
cmdPos_ = fbkPos_ = pos_;
return(0);
}
var p_ = new lhmtc.TrapPrfPrm
{
acc = _acc2pls(mp.acc),
dec = _acc2pls(mp.acc),
velStart = 0,
smoothTime = 10
};
if ((err_ = lhmtc.LH_PrfTrap(id, false)) != 0)
{
return(err_);
}
if ((err_ = lhmtc.LH_SetTrapPrm(id, ref p_, false)) != 0)
{
return(err_);
}
if (!abs)
{
pos_ += FbkPos;
}
if ((err_ = lhmtc.LH_SetPos(id, _mm2pls(pos_), false)) != 0)
{
return(err_);
}
if ((err_ = lhmtc.LH_SetVel(id, _vel2pls(mp.maxVel), false)) != 0)
{
return(err_);
}
if ((err_ = lhmtc.LH_Update(1 << (id - 1), false)) != 0)
{
return(err_);
}
return(0);
}
