/// <summary>
/// wanneer het magazijn moet worden hervuld wordt deze methode aangeroepen
/// deze methode geeft ook alle taken aan alle robots
/// </summary>
public void FillStorage()
{
foreach (Node n in Punten)
{
if (n.Id.Length == 4)
{
n.Shelf = NotAssignedShelfs[0];
NotAssignedShelfs[0].Move(n.X, 0, n.Z);
NotAssignedShelfs.RemoveAt(0);
n.ShelfStatus = true;
}
}
foreach (Robot r in RobotList)
{
if (r.TaskCount() == 0)
{
Node AvailableDockNode = null;
AvailableDockNode = Punten.FirstOrDefault(i => i.Id.Length == 4 && i.ShelfStatus == true);
AvailableDockNode.ShelfStatus = false;
List <Node> RobotRouteHeenweg = Nodes.Shortest_path("HA", AvailableDockNode.Id);
RobotMove move = new RobotMove(RobotRouteHeenweg);
r.AddTask(move);
RobotPickUp pickup = new RobotPickUp(AvailableDockNode);
r.AddTask(pickup);
List <Node> RobotStoreShelf = Nodes.Shortest_path(AvailableDockNode.Id, "HB");
RobotMove storeshelf = new RobotMove(RobotStoreShelf);
r.AddTask(storeshelf);
Node EmptyShelfNode = null;
EmptyShelfNode = Punten.FirstOrDefault(i => i.Id.Length == 1 && i.ShelfStatus == false);
EmptyShelfNode.ShelfStatus = true;
List <Node> RobotRouteTerugweg = Nodes.Shortest_path("HB", EmptyShelfNode.Id);
RobotMove terugweg = new RobotMove(RobotRouteTerugweg);
r.AddTask(terugweg);
RobotDropDown dropdown = new RobotDropDown(EmptyShelfNode);
r.AddTask(dropdown);
ShelfList.Add(EmptyShelfNode);
List <Node> RobotRouteStartPositie = Nodes.Shortest_path(EmptyShelfNode.Id, "HA");
RobotMove startpositie = new RobotMove(RobotRouteStartPositie);
r.AddTask(startpositie);
move.StartTask(r);
r.RobotBusy = true;
}
}
}
/// <summary>
/// geeft alle taken aan alle robots in de wereld
/// </summary>
public void AssignRobot()
{
foreach (Robot r in RobotList)
{
if (r.TaskCount() == 0)
{
Random rnd = new Random();
int ShelfListStatus = 0;
ShelfListStatus = ShelfList.Count(i => i.ShelfStatus == true);
int random = rnd.Next(0, ShelfListStatus - 1);
Node punt1 = ShelfList[random];
punt1.ShelfStatus = false;
NotAssignedShelfs.Add(punt1.Shelf);
ShelfList.RemoveAt(random);
List <Node> RobotRouteHeenweg = Nodes.Shortest_path("HA", punt1.Id);
RobotMove move = new RobotMove(RobotRouteHeenweg);
r.AddTask(move);
RobotPickUp pickup = new RobotPickUp(punt1);
r.AddTask(pickup);
//Robot is naar de shelf positie gestuurd en pakt deze shelf op.
punt1.ShelfStatus = false;
//Zorgt ervoor dat bij de volgende itteratie de robot niet naar dezelfde shelf gestuurd kan worden.
List <Node> RobotRouteTerugweg = Nodes.Shortest_path(punt1.Id, "HB");
RobotMove terugweg = new RobotMove(RobotRouteTerugweg);
r.AddTask(terugweg);
Node AvailableDockNode = null;
AvailableDockNode = Punten.FirstOrDefault(i => i.Id.Length == 4 && i.ShelfStatus == false);
AvailableDockNode.ShelfStatus = true;
List <Node> RobotStoreShelf = Nodes.Shortest_path("HB", AvailableDockNode.Id);
RobotMove storeshelf = new RobotMove(RobotStoreShelf);
r.AddTask(storeshelf);
RobotDropDown dropdown = new RobotDropDown(AvailableDockNode);
r.AddTask(dropdown);
List <Node> RobotRouteStartPositie = Nodes.Shortest_path(AvailableDockNode.Id, "HA");
RobotMove startpositie = new RobotMove(RobotRouteStartPositie);
r.AddTask(startpositie);
move.StartTask(r);
r.RobotBusy = true;
VullenStorage = false;
}
}
}
