/// <summary>
/// Думаем, что центр scan1 - это X2,Y2. Нужно вернуть X1,Y1.
/// </summary>
/// <returns>Возвращает массив int[3]: X,Y,error: координаты настоящего центра scan1 и квадрат расстояния от него до реального симуляционного центра scan1</returns>
public int[] getRealCoords4()
{
Console.WriteLine("crosslinkig " + X0 + "," + Y0 + ";"
+ X1 + "," + Y1 + ";" + X2 + "," + Y2);
double minsum = 100000000;
int limXY = 20;
double summ;
double min;
int optX = 0, optY = 0;
int C = (Parameters.getD_scan() + Parameters.getR_scan()) / 2;
List <int[]> errorZone = pieErrorZoneSearch(0, 0, X2 - X0, Y2 - Y0);
// Console.WriteLine("errorZone.Count "+ errorZone.Count);
int numberOfMinPoints = 0; //количество точек с одинаковыми минимальными значениями функционала ошибки //TODO
for (int k = 0; k < errorZone.Count; k++)
{
PixelMap map01 = new PixelMap(Parameters.getD_scan1() + Parameters.getR_scan(), Parameters.getD_scan1() + Parameters.getR_scan(), 0, 0, 0);
List <int[]> irrelevantPoints0 = new List <int[]>();
List <int[]> irrelevantPoints1 = new List <int[]>();
int X = errorZone[k][0];
int Y = errorZone[k][1];
for (int i = 0; i < scan0.xyScan.Count; i++)
{
map01[scan0.xyScan[i][0] + C, scan0.xyScan[i][1] + C] = new Pixel(Parameters.wallColor);
}
for (int i = 0; i < scan1.xyScan.Count; i++)
{
map01[scan1.xyScan[i][0] + X + C, scan1.xyScan[i][1] + Y + C] = new Pixel(Parameters.wallColor);
}
int y1 = new int();
int x1 = new int();
bool flagR; //Будет true, если на текущем угле сканирования видно препятствие, иначе false и радиус от текущего угла будет равен нулю
bool flagRepeated; //Будет true, если точка уже сохранена в списке скана
int rPhi = -1;
for (int i = 0; i < Parameters.getN_phi(); i++)
{
//---------------------------------------scan1
flagR = false;
for (ushort r = 1; r < Parameters.getR_scan() + 1; r++)
{
x1 = (int)Math.Round(r * Math.Cos(i * Parameters.getScan_step()));
y1 = (int)Math.Round(r * Math.Sin(i * Parameters.getScan_step()));
if (map01[x1 + X + C, y1 + Y + C].Color == Parameters.wallColor)
{
rPhi = r;
flagR = true;
break;
}
}
if (!flagR)
{
rPhi = 0;
}
if (rPhi == -1)
{
Console.WriteLine("Scanning problems r == -1 on scan1, angle: " + i * Parameters.getScan_step() / Math.PI * 180);
}
if (scan1.rByPhi[i] != rPhi)
{
flagRepeated = false;
for (int j = 0; j < irrelevantPoints1.Count; j++)
{
if ((irrelevantPoints1[j][0] == x1) && (irrelevantPoints1[j][1] == y1))
{
flagRepeated = true;
}
}
if (!flagRepeated)
{
irrelevantPoints1.Add(new int[2] {
x1, y1
});
}
}
//---------------------------------------scan0
flagR = false;
for (ushort r = 1; r < Parameters.getR_scan() + 1; r++)
{
x1 = (int)Math.Round(r * Math.Cos(i * Parameters.getScan_step()));
y1 = (int)Math.Round(r * Math.Sin(i * Parameters.getScan_step()));
if (map01[x1 + C, y1 + C].Color == Parameters.wallColor)
{
rPhi = r;
flagR = true;
break;
}
}
if (!flagR)
{
rPhi = 0;
}
if (rPhi == -1)
{
Console.WriteLine("Scanning problems r == -1 on scan0, angle: " + i * Parameters.getScan_step() / Math.PI * 180);
}
if (scan0.rByPhi[i] != rPhi)
{
flagRepeated = false;
for (int j = 0; j < irrelevantPoints0.Count; j++)
{
if ((irrelevantPoints0[j][0] == x1) && (irrelevantPoints0[j][1] == y1))
{
flagRepeated = true;
}
}
if (!flagRepeated)
{
irrelevantPoints0.Add(new int[2] {
x1, y1
});
}
}
}
summ = 0;
for (int i = 0; i < irrelevantPoints1.Count; i++)
{
min = 1000000;
for (int j = 0; j < scan1.xyScan.Count; j++)
{
if (min > Parameters.getSquaredDistance(irrelevantPoints1[i][0], irrelevantPoints1[i][1], scan1.xyScan[j][0], scan1.xyScan[j][1]))
{
min = Parameters.getSquaredDistance(irrelevantPoints1[i][0], irrelevantPoints1[i][1], scan1.xyScan[j][0], scan1.xyScan[j][1]);
}
}
summ += min;
}
for (int i = 0; i < irrelevantPoints0.Count; i++)
{
min = 1000000;
for (int j = 0; j < scan0.xyScan.Count; j++)
{
if (min > Parameters.getSquaredDistance(irrelevantPoints0[i][0], irrelevantPoints0[i][1], scan0.xyScan[j][0], scan0.xyScan[j][1]))
{
min = Parameters.getSquaredDistance(irrelevantPoints0[i][0], irrelevantPoints0[i][1], scan0.xyScan[j][0], scan0.xyScan[j][1]);
}
}
summ += min;
}
if (minsum > summ)
{
minsum = summ;
optX = X;
optY = Y;
numberOfMinPoints = 0; //TODO
}
if (summ == minsum) //TODO
{
numberOfMinPoints++;
}
}
int errorSquredDistance = Parameters.getSquaredDistance(X1, Y1, X0 + optX, Y0 + optY); //квадрат раастояния от реального положения до предсказанного
//
// Console.WriteLine("opts "+optX+","+optY);
if (errorSquredDistance != 0) //TODO
{
Console.WriteLine("Don't match--------------------------------------");
}
return(new int[5] {
X0 + optX, Y0 + optY, errorSquredDistance, errorZone.Count(), numberOfMinPoints
}); //TODO
}
/// <summary>
/// Возвращает скан с точной карты в заданных координатах
/// </summary>
/// <param name="X"></param>
/// <param name="Y"></param>
/// <param name="scanColor">цвет скана для отрисовки</param>
/// <returns></returns>
public Scan getScan(int X, int Y, Color scanColor)
{
Scan scan = new Scan();
int y = new int();
int x = new int();
bool flagR; //Будет true, если на текущем угле сканирования видно препятствие, иначе false и радиус от текущего угла будет равен нулю
bool flagRepeated; //Будет true, если точка уже сохранена в списке скана
Random rand = new Random(System.DateTime.Now.Millisecond);
// Stopwatch stopwatch = Stopwatch.StartNew();
for (int i = 0; i < Parameters.getN_phi(); i++)
{
flagR = false;
for (ushort r = 1; r < Parameters.getR_scan1(); r++)
{
x = (int)Math.Round(r * Math.Cos(i * Parameters.getScan_step()));
y = (int)Math.Round(r * Math.Sin(i * Parameters.getScan_step()));
if (preciseMap[x + X, y + Y].Color == Parameters.wallColor)
{
scan.rByPhi[i] = r;
flagRepeated = false;
for (int j = 0; j < scan.xyScan.Count; j++)
{
if ((scan.xyScan[j][0] == x) && (scan.xyScan[j][1] == y))
{
flagRepeated = true;
}
}
if (!flagRepeated)
{
switch (r_scanNoiseMode)
{
case 1:
r = rNoising1(ref r, ref rand);
break;
case 2:
r = rNoising2(ref r, ref rand);
break;
case 3:
r = rNoising3(ref r, ref rand);
break;
}
x = (int)Math.Round(r * Math.Cos(i * Parameters.getScan_step()));
y = (int)Math.Round(r * Math.Sin(i * Parameters.getScan_step()));
scan.xyScan.Add(new int[2] {
x, y
});
}
scan.scanBmp[x + Parameters.getR_scan(), y + Parameters.getR_scan()] = new Pixel(scanColor);
flagR = true;
break;
}
}
if (!flagR)
{
scan.rByPhi[i] = 0;
}
}
// stopwatch.Stop();
// Console.WriteLine("Time wasted: "+stopwatch.ElapsedMilliseconds);
return(scan);
}