/// <summary>
/// クォータニオンからオイラー角に変換
/// </summary>
/// <param name="value">クォータニオン</param>
/// <returns>オイラー角</returns>
public static AxisOfRotation <float> QuaternionToEulerAngles(Quaternion <float> value)
{
AxisOfRotation <float> axis = new AxisOfRotation <float>();
double x2z2 = Math.Pow(value.X, 2) - Math.Pow(value.Z, 2);
double y2w2 = Math.Pow(value.Y, 2) - Math.Pow(value.W, 2);
axis.Set(
(float)Math.Atan2(2.0 * ((value.X * value.Y) + (value.Z * value.W)), x2z2 - y2w2),
(float)Math.Asin(2.0 * ((value.X * value.Z) - (value.Y * value.W))),
(float)Math.Atan2(2.0 * ((value.Y * value.Z) + (value.X * value.W)), x2z2 + y2w2)
);
return(axis);
}
