// Обратный кватернион
public TQuaternion Reverse()
{
TQuaternion result = this.Conjugate();
double n = Norm() * Norm();
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
result.Vec[i] = result.Vec[i] / n;
}
return(result);
}
// Нормализация кватерниона
public TQuaternion Normalization()
{
TQuaternion result = new TQuaternion(Vec[0], Vec[1], Vec[2], this.Vec[3]);
double n = this.Norm();
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
result.Vec[i] = result.Vec[i] / n;
}
return(result);
}
// Умножение на кватернион
public TQuaternion Mult(TQuaternion Q)
{
double a, b, c, d;
a = Vec[0] * Q.Vec[0] - Vec[1] * Q.Vec[1] - Vec[2] * Q.Vec[2] - Vec[3] * Q.Vec[3];
b = Vec[0] * Q.Vec[1] + Vec[1] * Q.Vec[0] + Vec[2] * Q.Vec[3] - Vec[3] * Q.Vec[2];
c = Vec[0] * Q.Vec[2] + Vec[2] * Q.Vec[0] - Vec[1] * Q.Vec[3] + Vec[3] * Q.Vec[1];
d = Vec[0] * Q.Vec[3] + Vec[3] * Q.Vec[0] + Vec[1] * Q.Vec[2] - Vec[2] * Q.Vec[1];
TQuaternion result = new TQuaternion(a, b, c, d);
return(result);
}
// Сумма кватернионов
public TQuaternion Sum(TQuaternion Q)
{
TQuaternion Result = new TQuaternion(Vec[0] + Q.Vec[0], Vec[1] + Q.Vec[1], Vec[2] + Q.Vec[0], Vec[3] + Q.Vec[0]);
return(Result);
}
// Сопряженный кватернион
public TQuaternion Conjugate()
{
TQuaternion Result = new TQuaternion(Vec[0], -Vec[1], -Vec[2], -Vec[3]);
return(Result);
}
