/* VERSIONE OBSOLETA DA AGGIORNARE
/// <summary>
/// Posiziona la parte vicino a quella a cui deve unirsi e crea il giunto.
/// </summary>
/// <param name="otherPart">Altra parte a cui unire questa</param>
/// <param name="thisPartPosition">Posizione del centro del giunto rispetto al baricentro di questa parte</param>
/// <param name="otherPartPosition">Posizione del centro del giunto rispetto al baricentro dell'altra parte</param>
/// <param name="jointColor">Colore del giunto</param>
/// <returns>false se thisPartPosizion è all'interno della parte, true altrimenti</returns>
public bool Join(FParte otherPart, Vector2 thisPartPosition, Vector2 otherPartPosition, Color jointColor)
{
Body.Position = Utils.TranslateAndRotate((otherPartPosition - thisPartPosition), otherPart.Body.Position, otherPart.Body.Rotation);
Body.Rotation = otherPart.Body.Rotation;
Joint = JointFactory.CreateRevoluteJoint(World, otherPart.Body, this.Body, thisPartPosition);
JointOffset = new Vector2(thisPartPosition.X, thisPartPosition.Y);
Joint.MotorEnabled = true;
Joint.MaxMotorTorque = Const.MaxMotorTorquePerAreaUnit * this.BodySize.X * this.BodySize.Y;
//determina la dimensione del giunto in base alla posizione rispetto al centro del corpo e alla dimensione del corpo stesso
if ((thisPartPosition.X > BodySize.X / 2) && (Math.Abs(thisPartPosition.Y) <= BodySize.Y / 2))
{
JointRadius = thisPartPosition.X - BodySize.X / 2;
ConnectionSide = Side.Right;
}
else if ((thisPartPosition.X < -BodySize.X / 2) && (Math.Abs(thisPartPosition.Y) <= BodySize.Y / 2))
{
JointRadius = -thisPartPosition.X - BodySize.X / 2;
ConnectionSide = Side.Left;
}
else if ((thisPartPosition.Y > BodySize.Y / 2) && (Math.Abs(thisPartPosition.X) <= BodySize.X / 2))
{
JointRadius = thisPartPosition.Y - BodySize.Y / 2;
ConnectionSide = Side.Bottom;
}
else if ((thisPartPosition.Y < -BodySize.Y / 2) && (Math.Abs(thisPartPosition.X) <= BodySize.X / 2))
{
JointRadius = -thisPartPosition.Y - BodySize.Y / 2;
ConnectionSide = Side.Top;
}
else
return false;
JointFixture = FixtureFactory.CreateCircle(JointRadius, Density, Body, JointOffset);
if(JointColor != null)
JointColor = jointColor;
Joint.CollideConnected = true; //abilita la collisione dei due body connessi dal giunto
PartActuator = new Actuator(this, otherPart, Const.MaxForcePerAreaUnit * BodyArea);
return true;
}
*/
/// <summary>
/// Posiziona la parte vicino a quella a cui deve unirsi e crea il giunto.
/// </summary>
/// <param name="otherPart">Altra parte a cui unire questa</param>
/// <param name="thisPartSidePosition">Posizione del punto di contatto del giunto con il bordo di questa parte rispetto al centro di questa parte</param>
/// <param name="otherPartSidePosition">Posizione del punto di contatto del giunto con il bordo dell'altra parte rispetto al centro dell'altra parte</param>
/// <param name="jointColor">Colore del giunto</param>
/// <param name="jointRadius">Raggio del giunto</param>
/// <returns>false se thisPartSidePosition non è sul bordo della parte, true altrimenti</returns>
public bool Join(FenotipoCell otherPart, Vector2 thisPartSidePosition, Vector2 otherPartSidePosition, Color jointColor, float jointRadius)
{
Vector2 jointOffset;
if (thisPartSidePosition.X == -(BodySize.X / 2))
{
jointOffset = new Vector2(-jointRadius * 2, 0);
ConnectionSide = Side.Left;
}
else if (thisPartSidePosition.X == (BodySize.X / 2))
{
jointOffset = new Vector2(jointRadius * 2, 0);
ConnectionSide = Side.Right;
}
else if (thisPartSidePosition.Y == -(BodySize.Y / 2))
{
jointOffset = new Vector2(0, -jointRadius * 2);
ConnectionSide = Side.Top;
}
else if (thisPartSidePosition.Y == (BodySize.Y / 2))
{
jointOffset = new Vector2(0, jointRadius * 2);
ConnectionSide = Side.Bottom;
}
else
return false;
Body.Position = Utils.TranslateAndRotate(otherPartSidePosition - thisPartSidePosition - jointOffset, otherPart.Body.Position, otherPart.Body.Rotation);
Body.Rotation = otherPart.Body.Rotation;
if (Joint != null)
World.RemoveJoint(Joint);
Joint = JointFactory.CreateRevoluteJoint(World, otherPart.Body, this.Body, thisPartSidePosition + jointOffset/2);
Joint.MotorEnabled = true;
Joint.MaxMotorTorque = Const.MaxMotorTorquePerAreaUnit * this.BodySize.X * this.BodySize.Y;
JointRadius = jointRadius;
JointFixture = FixtureFactory.CreateCircle(JointRadius, Density, Body, thisPartSidePosition + jointOffset/2);
if (JointColor != null)
JointColor = jointColor;
JointOffset = thisPartSidePosition + jointOffset / 2;
Joint.CollideConnected = true;
PartActuator = new Actuator(this, otherPart, Const.MaxForcePerAreaUnit * BodyArea);
otherPart.AddChild(this);
return true;
}
/// <summary>
/// Costruttore che calcola automaticamente la posizione dei punti di contatto
/// </summary>
/// <param name="parteFiglio">Parte figlia (parte che possiede questo Actuator)</param>
/// <param name="partePadre">Parte padre (parte a cui è attaccata la parte figlia attraverso questo Actuator)</param>
/// <param name="maxForce">Forza massima da applicare a ciascun muscolo</param>
public Actuator(FenotipoCell parteFiglio, FenotipoCell partePadre, float maxForce)
{
MaxForce = maxForce;
PartePadre = partePadre;
ParteFiglia = parteFiglio;
Vector2 jointSideOffset = parteFiglio.JointSideOffset;
LocalFigliaDir = new Vector2();
LocalFigliaInv = new Vector2();
LocalPadreDir = new Vector2();
LocalPadreInv = new Vector2();
/*
* noto il lato attraverso cui le due parti sono collegate e dove quindi dovranno essere posizionati i muscoli, questi
* saranno collocati in corrispondenza dell'estremo più interno tra quelli delle due parti. Occorre quindi calcolare le
* posizioni degli angoli delle due parti rispetto ad un unico sistema di riferimento locale (in questo caso quello della
* parte figlia), in modo da poter determinare subito quale dei due sia il più interno.
*/
switch (ParteFiglia.ConnectionSide)
{
case Side.Right:
Vector2 figlioRelativePadreUpperCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(-PartePadre.BodySize.X / 2, PartePadre.BodySize.Y / 2), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation);
Vector2 figlioRelativePadreLowerCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(-PartePadre.BodySize.X / 2, -PartePadre.BodySize.Y / 2), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation);
LocalFigliaDir.X = ParteFiglia.BodySize.X / 2;
LocalFigliaInv.X = ParteFiglia.BodySize.X / 2;
Vector2 padreRelativeFiglioUpperCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(ParteFiglia.BodySize.X / 2, ParteFiglia.BodySize.Y / 2), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation);
Vector2 padreRelativeFiglioLowerCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(ParteFiglia.BodySize.X / 2, -ParteFiglia.BodySize.Y / 2), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation);
LocalPadreDir.X = -PartePadre.BodySize.X / 2;
LocalPadreInv.X = -PartePadre.BodySize.X / 2;
if (figlioRelativePadreUpperCorner.Y < (ParteFiglia.BodySize.Y / 2)) //l'angolo superiore più interno è quello della parte padre (ha la coordinata Y minore)
{
LocalFigliaDir.Y = figlioRelativePadreUpperCorner.Y;
LocalPadreDir.Y = PartePadre.BodySize.Y / 2;
}
else //l'angolo superiore più interno è quello della parte figlia
{
LocalFigliaDir.Y = ParteFiglia.BodySize.Y / 2;
LocalPadreDir.Y = padreRelativeFiglioUpperCorner.Y;
}
if (figlioRelativePadreLowerCorner.Y > (-ParteFiglia.BodySize.Y / 2)) //stessa cosa per gli angoli inferiori (ora però il più interno ha la coordinata Y maggiore)
{
LocalFigliaInv.Y = figlioRelativePadreLowerCorner.Y;
LocalPadreInv.Y = -PartePadre.BodySize.Y / 2;
}
else
{
LocalFigliaInv.Y = -ParteFiglia.BodySize.Y / 2;
LocalPadreInv.Y = padreRelativeFiglioLowerCorner.Y;
}
break;
case Side.Left:
//simmetrico al caso precedente, con PartePadre e ParteFiglia invertiti
figlioRelativePadreUpperCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(PartePadre.BodySize.X / 2, PartePadre.BodySize.Y / 2), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation);
figlioRelativePadreLowerCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(PartePadre.BodySize.X / 2, -PartePadre.BodySize.Y / 2), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation);
LocalFigliaDir.X = -ParteFiglia.BodySize.X / 2;
LocalFigliaInv.X = -ParteFiglia.BodySize.X / 2;
padreRelativeFiglioUpperCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(-ParteFiglia.BodySize.X / 2, ParteFiglia.BodySize.Y / 2), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation);
padreRelativeFiglioLowerCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(-ParteFiglia.BodySize.X / 2, -ParteFiglia.BodySize.Y / 2), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation);
LocalPadreDir.X = PartePadre.BodySize.X / 2;
LocalPadreInv.X = PartePadre.BodySize.X / 2;
if (figlioRelativePadreUpperCorner.Y < (ParteFiglia.BodySize.Y / 2))
{
LocalFigliaDir.Y = figlioRelativePadreUpperCorner.Y;
LocalPadreDir.Y = PartePadre.BodySize.Y / 2;
}
else
{
LocalFigliaDir.Y = ParteFiglia.BodySize.Y / 2;
LocalPadreDir.Y = padreRelativeFiglioUpperCorner.Y;
}
if (figlioRelativePadreLowerCorner.Y > (-ParteFiglia.BodySize.Y / 2))
{
LocalFigliaInv.Y = figlioRelativePadreLowerCorner.Y;
LocalPadreInv.Y = -PartePadre.BodySize.Y / 2;
}
else
{
LocalFigliaInv.Y = -ParteFiglia.BodySize.Y / 2;
LocalPadreInv.Y = padreRelativeFiglioLowerCorner.Y;
}
break;
case Side.Top:
//simmetrico rispetto al case Side.Right, con X <-> Y, Right <-> Upper, Left <-> Lower
Vector2 figlioRelativePadreRightCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(PartePadre.BodySize.X / 2, PartePadre.BodySize.Y / 2), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation);
Vector2 figlioRelativePadreLeftCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(-PartePadre.BodySize.X / 2, PartePadre.BodySize.Y / 2), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation);
LocalFigliaDir.Y = -ParteFiglia.BodySize.Y / 2;
LocalFigliaInv.Y = -ParteFiglia.BodySize.Y / 2;
Vector2 padreRelativeFiglioRightCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(ParteFiglia.BodySize.X / 2, -ParteFiglia.BodySize.Y / 2), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation);
Vector2 padreRelativeFiglioLeftCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(-ParteFiglia.BodySize.X / 2, -ParteFiglia.BodySize.Y / 2), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation);
LocalPadreDir.Y = PartePadre.BodySize.Y / 2;
LocalPadreInv.Y = PartePadre.BodySize.Y / 2;
if (figlioRelativePadreRightCorner.X < (ParteFiglia.BodySize.X / 2))
{
LocalFigliaDir.X = figlioRelativePadreRightCorner.X;
LocalPadreDir.X = PartePadre.BodySize.X / 2;
}
else
{
LocalFigliaDir.X = ParteFiglia.BodySize.X / 2;
LocalPadreDir.X = padreRelativeFiglioRightCorner.X;
}
if (figlioRelativePadreLeftCorner.X > (-ParteFiglia.BodySize.X / 2))
{
LocalFigliaInv.X = figlioRelativePadreLeftCorner.X;
LocalPadreInv.X = -PartePadre.BodySize.X / 2;
}
else
{
LocalFigliaInv.X = -ParteFiglia.BodySize.X / 2;
LocalPadreInv.X = padreRelativeFiglioLeftCorner.X;
}
break;
case Side.Bottom:
//simmetrico rispetto al caso Top, con PartePadre <-> ParteFiglia
figlioRelativePadreRightCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(PartePadre.BodySize.X / 2, -PartePadre.BodySize.Y / 2), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation);
figlioRelativePadreLeftCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(-PartePadre.BodySize.X / 2, -PartePadre.BodySize.Y / 2), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation);
LocalFigliaDir.Y = ParteFiglia.BodySize.Y / 2;
LocalFigliaInv.Y = ParteFiglia.BodySize.Y / 2;
padreRelativeFiglioRightCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(ParteFiglia.BodySize.X / 2, ParteFiglia.BodySize.Y / 2), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation);
padreRelativeFiglioLeftCorner = Utils.InvTranslateAndRotate(Utils.TranslateAndRotate(new Vector2(-ParteFiglia.BodySize.X / 2, ParteFiglia.BodySize.Y / 2), ParteFiglia.Position, ParteFiglia.Rotation), PartePadre.Position, PartePadre.Rotation);
LocalPadreDir.Y = -PartePadre.BodySize.Y / 2;
LocalPadreInv.Y = -PartePadre.BodySize.Y / 2;
if (figlioRelativePadreRightCorner.X < (ParteFiglia.BodySize.X / 2))
{
LocalFigliaDir.X = figlioRelativePadreRightCorner.X;
LocalPadreDir.X = PartePadre.BodySize.X / 2;
}
else
{
LocalFigliaDir.X = ParteFiglia.BodySize.X / 2;
LocalPadreDir.X = padreRelativeFiglioRightCorner.X;
}
if (figlioRelativePadreLeftCorner.X > (-ParteFiglia.BodySize.X / 2))
{
LocalFigliaInv.X = figlioRelativePadreLeftCorner.X;
LocalPadreInv.X = -PartePadre.BodySize.X / 2;
}
else
{
LocalFigliaInv.X = -ParteFiglia.BodySize.X / 2;
LocalPadreInv.X = padreRelativeFiglioLeftCorner.X;
}
break;
}
}
public void AddChild(FenotipoCell part)
{
ChildParts.Add(part);
}
