public override void DoStep(double msInterval)
{
CurrentSpeed += msInterval;
while (CurrentSpeed > _maxSpeed)
{
if (RouteList.Count == 0)
{
return;
}
var targetWayPoint = RouteList.First();
Point nextDirection = new Point(-1,-1);
//Если следующая точка - сервис
if (targetWayPoint.IsServicePoint)
{
if (_lastService == null)
{
//получаем сервис
_lastService = _services.FirstOrDefault(s => s.Id == targetWayPoint.ServiceId);
if (_lastService == null)
throw new ArgumentNullException("Service {id:" + targetWayPoint.ServiceId + "} not found");
}
//Если уже под управлением сервиса
if (_inService)
{
if (_lastService.ContainsAgent(this.Id))
{
CurrentSpeed = 0;
//...то ждем окончания
break;
}
else
{
//... и по окончании сваливаем
_lastService = null;
_inService = false;
RouteList.Remove(targetWayPoint);
//повторяем цикл, чтобы быстро уйти из зоны обслуживания.
CurrentSpeed += _maxSpeed;
continue;
}
}
//иначе пытаемся получить направление движения
if (!_lastService.TryGetDirection(this, out nextDirection))
{
CurrentSpeed = 0;
break;
}
}
//Переход между уровнями
else if (targetWayPoint.LayerId != LayerId)
{
var positionChanged = false;
for (int i = targetWayPoint.X; i < targetWayPoint.X + targetWayPoint.Width; i++)
{
for (int j = targetWayPoint.Y; j < targetWayPoint.Y + targetWayPoint.Height; j++)
{
var newPosition = new Point(i, j);
if (_map[targetWayPoint.LayerId].TryHoldPosition(newPosition, Weigth) == true)
{
_map[LayerId].ReleasePosition(Position, Weigth);
Position = newPosition;
LayerId = targetWayPoint.LayerId;
positionChanged = true;
break;
}
if (positionChanged) break;
}
}
if (positionChanged)
{
RouteList.Remove(targetWayPoint);
}
else
{
CurrentSpeed = 0;
return;
}
}
else
{
nextDirection = targetWayPoint.Center;
}
if (_points != null && (_points.Count == 0 || targetWayPoint.Contains(Position)))
{
if (targetWayPoint.Contains(Position))
{
//Переходим под управление сервиса
if (targetWayPoint.IsServicePoint)
{
_lastService.AddAgent(this);
_inService = true;
}
//Удаляем пройденную точку
RouteList.Remove(targetWayPoint);
}
_points = null;
continue;
}
//----------------------------------------------------------
//Берем следующую цель на маршруте и строим путь по точкам
if (_points == null)
{
_points = _map[LayerId].GetWay(Position, targetWayPoint);
if (_points == null)
{
CurrentSpeed = 0;
RouteList.Remove(targetWayPoint);
return;
}
}
//Берем следующую клетку маршрута
var point = _points.First();
if (point == Position)
{
_points.Remove(point);
continue;
}
else
{
//Пытаемся занять клетку
bool? tryHoldResult = _map[LayerId].TryHoldPosition(point, Weigth);
if (!tryHoldResult.HasValue)
{
//Ждем, пока путь откроется
CurrentSpeed = 0;
break;
}
else if (tryHoldResult.Value)
{
_map[LayerId].ReleasePosition(Position, Weigth);
Position = point;
_points.Remove(point);
}
else
{
//На следующем шаге перестраиваем маршрут
//TODO при затыке постоянный пересчет
_points = null;
}
CurrentSpeed -= _maxSpeed;
}
}
}
public override void DoStep(double msInterval)
{
CurrentSpeed += msInterval;
while (CurrentSpeed > _maxSpeed)
{
if (RouteList.Count == 0)
{
return;
}
var nextCheckPoint = RouteList.First();
Point nextDirection = new Point(-1,-1);
//Если следующая точка - сервис
if (nextCheckPoint.IsServicePoint)
{
if (_lastService == null)
{
//получаем сервис
_lastService = _services.FirstOrDefault(s => s.Id == nextCheckPoint.ServiceId);
if (_lastService == null)
throw new ArgumentNullException("Service {id:" + nextCheckPoint.ServiceId + "} not found");
}
//Если уже под управлением сервиса
if (_inService)
{
if (_lastService.ContainsAgent(this.Id))
{
CurrentSpeed = 0;
//...то ждем окончания
break;
}
else
{
//... и по окончании сваливаем
_lastService = null;
_inService = false;
RouteList.Remove(nextCheckPoint);
//повторяем цикл, чтобы быстро уйти из зоны обслуживания.
CurrentSpeed += _maxSpeed;
continue;
}
}
//иначе пытаемся получить направление движения
if (!_lastService.TryGetDirection(this, out nextDirection))
{
CurrentSpeed = 0;
break;
}
}
//Переход между уровнями
else if (nextCheckPoint.LayerId != LayerId)
{
var positiveResult = false;
for (int i = nextCheckPoint.X; i < nextCheckPoint.X + nextCheckPoint.Width; i++)
{
for (int j = nextCheckPoint.Y; j < nextCheckPoint.Y + nextCheckPoint.Height; j++)
{
var newPosition = new Point(i, j);
if (_map.TryHoldPosition(newPosition, nextCheckPoint.LayerId, Weigth) == true)
{
_map.ReleasePosition(Position, LayerId, Weigth);
Position = newPosition;
LayerId = nextCheckPoint.LayerId;
positiveResult = true;
break;
}
}
if (positiveResult)
break;
}
if (positiveResult)
RouteList.Remove(nextCheckPoint);
else
return;
}
else
{
nextDirection = nextCheckPoint.Center;
}
//Если еще нет маршрута по графу или его надо перестроить, то строим его (Дейкстра)
if (_nodes == null || _direction != nextDirection)
{
_direction = nextDirection;
_nodes = _map.GetRoute(Position, nextCheckPoint);
if (_nodes == null)
{
bool positionChanged = false;
for (int i = nextCheckPoint.X; i < nextCheckPoint.X + nextCheckPoint.Width; i++)
{
for (int j = nextCheckPoint.Y; j < nextCheckPoint.Y + nextCheckPoint.Height; j++)
{
var p = new Point(i, j);
if (_map.TryHoldPosition(p, nextCheckPoint.LayerId, this.Weigth) == true)
{
_map.ReleasePosition(Position, LayerId, Weigth);
Position = p;
positionChanged = true;
break;
}
}
if (positionChanged)
{
break;
}
}
if (positionChanged)
{
RouteList.Remove(nextCheckPoint);
continue;
}
else
{
return;
}
}
_points = null;
}
if (_nodes.Count == 0)
{
_nodes = null;
//Переходим под управление сервиса
if (nextCheckPoint.IsServicePoint)
{
_lastService.AddAgent(this);
_inService = true;
}
//Удаляем пройденную точку
RouteList.Remove(nextCheckPoint);
continue;
}
//----------------------------------------------------------
//Берем следующую цель на маршруте и строим путь по точкам (A*)
var nextNode = _nodes.First();
if (_points == null)
{
_points = _map.GetWay(Position, nextNode);
//Если не удалось построить маршрут, то пробуем еще 3 раза
if (_points == null)
{
_tryGetWay++;
if (_tryGetWay > 2)
{
_nodes.Remove(nextNode);
_tryGetWay = 0;
continue;
}
CurrentSpeed = 0;
break;
}
}
if (_points.Count == 0)
{
_nodes.Remove(nextNode);
_points = null;
continue;
}
//Берем следующую клетку маршрута
var point = _points.First();
if (point == Position)
{
_points.Remove(point);
continue;
}
else
{
//Пытаемся занять клетку
bool? tryHoldResult = _map.TryHoldPosition(point, LayerId, Weigth);
if (!tryHoldResult.HasValue)
{
//Ждем, пока путь откроется
CurrentSpeed = 0;
break;
}
else if (tryHoldResult.Value)
{
_map.ReleasePosition(Position, LayerId, Weigth);
Position = point;
if (_points != null)
{
_points.Remove(point);
}
}
else
{
//На следующем шаге перестраиваем маршрут
_points = null;
}
CurrentSpeed -= _maxSpeed;
}
// //Если еще нет маршрута по графу или его надо перестроить, то строим его (Дейкстра)
// if (_nodes == null || _direction != nextDirection)
// {
// //Если изменилась цель, пересчитываем маршрут
// _direction = nextDirection;
// _nodes = Map.GetRoute(Position, _direction.Value);
// if (_nodes == null || _nodes.Count == 0)
// {
// RouteList.Remove(nextCheckPoint);
// continue;
// }
// _points = null;
// }
// //----------------------------------------------------------
// //Берем следующую цель на маршруте и строим путь по точкам (A*)
// var nextNode = _nodes.First();
// if (_points == null)
// {
// _points = Map.GetWay(Position, nextNode);
// //
// if (_points == null)
// {
// _nodes.Remove(nextNode);
// if (_nodes.Count == 0)
// {
// RouteList.Remove(nextCheckPoint);
// }
// return;
// }
// }
// //Берем следующую клетку маршрута
// var point = _points.FirstOrDefault();
// if (point != null)
// {
// if (point == Position)
// {
// _points.Remove(point);
// }
// else
// {
// //Пытаемся занять клетку
// bool? tryHoldResult = Map.TryHoldPosition(point, Weigth);
// if (tryHoldResult == true)
// {
// Map.ReleasePosition(Position, Weigth);
// Position = point;
// _points.Remove(point);
// }
// else
// {
// //Перестраиваем маршрут или просто ждем
// if (tryHoldResult == false)
// _points = null;
// return;
// }
// }
// }
// if (_points.Count == 0)
// {
// _nodes.Remove(nextNode);
// if (_nodes.Count == 0)
// {
// _nodes = null;
// //Переходим под управление сервиса
// if (nextCheckPoint.IsServicePoint)
// {
// _lastService.AddAgent(this);
// _inService = true;
// }
// //Удаляем пройденную точку
// else
// {
// RouteList.Remove(nextCheckPoint);
// }
// }
// _points = null;
// }
}
}
