Action ChooseRandStep(Direction dir)
{
Action step = null;
Random rnd = new Random();
do
{ //перебор направлений движения не закончится, пока мы знаем, что предполагаемое направление наверно.
step = actArr[rnd.Next(0, actArr.Count())];
} while (Machine.IsOutputWrongForInput(dir.symbol, step.symbol));
return step;
}
void LearnToMove(Direction dir)
{
Action step;
do
{
step = ChooseRandStep(dir);
rob.MakeStep(step, learnDelay);
Interface.LrnStepAdd(); //плюс шаг, потраченный на обучение
if (IsLastStepRight(dir.axis))
Machine.SetRightOutputForInput(dir.symbol, step.symbol);
else
Machine.SetWrongOutputForInput(dir.symbol, step.symbol);
}
while (!Machine.RightOutputExistsForInput(dir.symbol));//пока не подобрано верное соответствие
Interface.RefreshList(dir.name + " (" + dir.symbol + ')' , step.name + " (" + step.symbol + ')');
}
void AttemptMove(Direction dir)
{
if (Machine.RightOutputExistsForInput(dir.symbol))
rob.MakeStep((Action)Machine.GetRightOutputForInput(dir.symbol), normalDelay);
else
LearnToMove(dir);
}
