public static Car createCar(Pose pose, Physics ph)
{
// рожаем машину
Car car;
var p = new CarParams();
p.InitDefault();
p.h = 2.5f;
p.h_base = 2f;
car = new Car(p, 0);
car.Create(ph, pose);
return car;
}
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
//инциализируем отрисовку и физику
gh = new GraphicsHelper(pictureBox1);
ghover = new GraphicsHelper(pictureBoxOverlay);
ph = new Physics();
Vec2 target = new Vec2(75F, 6f); //Координаты конечной точки
// рожаем машину
var p = new CarParams();
p.InitDefault(); //Задает машине параметры по умолчанию
p.h = 2.5f; //Поправляем форму машинки
p.h_base = 2f;
var ps = new Pose() { xc = 5, yc = 15, angle_rad = 30 * Helper.angle_to_rad }; //Задаем начальное положение машины
car = new Car(p, 0);
car.Create(ph, ps);
//создание агента и среды
carAgent = new LICStreeAgent(ps,target);
pictureBox2.Image = new Bitmap(pictureBox2.Width, pictureBox2.Height);
env = new Environment(ph, car, target,pictureBox2);
//создание объектов среды
//ВАЖНО!!! -- в каком порядке объекты создаются, в таком они и отрисовываются, поэтому в первую очередь создаются объекты заднего плана.
//занятно...-- НЕсамообучающийся по картинке агент ооочень туго переваривает динамические препятствия. Хотя, всё же, переваривает.
env.CreateRectZone(new Pose { xc = 30f, yc = 23f, angle_rad = 45 * k_PI }, new Vec2(15f, 25f), 2f);
env.CreateRectZone(new Pose { xc = 70f, yc = 20f, angle_rad = 45 * k_PI }, new Vec2(10f, 5f), 3f);
env.CreateWall( new Pose { xc = 25f, yc = 17f, angle_rad = 20 * k_PI },new Vec2(2f, 10f));
env.CreateWall(new Pose { xc = 20f, yc = 35f, angle_rad = 35 * k_PI }, new Vec2(10f, 10f));
env.CreateWall(new Pose { xc = 40f, yc = 10f, angle_rad = 35 * k_PI }, new Vec2(40f, 1f));
env.CreateWall( new Pose { xc = 55f, yc = 30f, angle_rad = 100 * k_PI },new Vec2(2f, 10f));
env.CreateWall(new Pose { xc = 65f, yc = 45f, angle_rad = 0 * k_PI }, new Vec2(15f, 15f));
env.CreateWall(new Pose { xc = 25f, yc = 25f, angle_rad = -195 * k_PI }, new Vec2(20f, 1f));
env.CreateWall(new Pose { xc = 50f, yc = 20f, angle_rad = 105 * k_PI }, new Vec2(2f, 7f));
env.CreateWall(new Pose { xc = 58f, yc = 18f, angle_rad = 45 * k_PI }, new Vec2(10f, 5f));
env.CreateWall(new Pose { xc = pictureBox1.Width/20f, yc = pictureBox1.Height/10f, angle_rad = 90 * k_PI }, new Vec2(1f, 10000f));
env.CreateWall(new Pose { xc = pictureBox1.Width / 20f, yc = 0/10f, angle_rad = 90 * k_PI }, new Vec2(1f, 10000f));
env.CreateWall(new Pose { xc = pictureBox1.Width / 10f, yc = pictureBox1.Height / 20f, angle_rad = 0 * k_PI }, new Vec2(1f, 10000f));
env.CreateWall(new Pose { xc = 0/10f, yc = pictureBox1.Height / 20f, angle_rad = 0 * k_PI }, new Vec2(1f, 10000f));
//env.CreateCircle(new Pose { xc = 25f, yc = 20f, angle_rad = -10 * k_PI }, 3, 10);
//env.CreateFire(new Pose { xc = 0f, yc = 0f, angle_rad = -10 * k_PI },5);
}
public Car createCar(Pose pose)
{
var pars = new CarParams();
pars.InitDefault();
pars.h = 2.5f;
pars.h_base = 2f;
return createCar(pose, pars);
}
