// направляет и возвращает COS между желаемым направлением и текущим
public void direct(Vector2 direction)
{
float a = _arm_joint.world_direction.get_angle_to(direction);
a += _arm_joint.hinge_joint_2D.jointAngle;
float b = 0f;
if (_arm_joint.limit_angle(ref a, ref b)) // если упирается в ограничения, то пробуем выбрать тот же угол, но в другом направлении
{
float c = a + (a < 0f ? 360f : -360f);
float d = 0f;
if (!_arm_joint.limit_angle(ref c, ref d) || Mathf.Abs(d) < Mathf.Abs(b))
{
a = c;
b = d;
}
}
_arm_joint.apply_target_angle(a);
//_arm_joint.direct(direction);
_hand_joint.apply_target_angle(b, true);
//_hand_joint.direct(direction);
}
float custom_direct_leg(GymanJoint joint, GymanJoint child_joint, Vector2 direction)
{
_ccc = joint.world_direction.get_angle_to(direction);
if (_ccc > -15f && _ccc < 15f) // выравнивание тела, если выровнены ноги
{
_ccc = joint.hinge_joint_2D.jointAngle * -.1f * _ccc / 15f;
}
_ccc += joint.hinge_joint_2D.jointAngle;
_ddd = 0;
joint.limit_angle(ref _ccc, ref _ddd);
joint.apply_target_angle(_ccc);
child_joint.apply_target_angle(_ddd, true);
return(_ddd);
}
