mat4 dualQuatToMatrix(vec4 Qn, vec4 Qd)
{
float len2 = Qn.dot(Qn);
float w = Qn.w, x = Qn.x, y = Qn.y, z = Qn.z;
float t0 = Qd.w, t1 = Qd.x, t2 = Qd.y, t3 = Qd.z;
vec4 col0 = new vec4(w * w + x * x - y * y - z * z,
2 * x * y + 2 * w * z,
2 * x * z - 2 * w * y,
0) / len2;
vec4 col1 = new vec4(2 * x * y - 2 * w * z,
w * w + y * y - x * x - z * z,
2 * y * z + 2 * w * x,
0) / len2;
vec4 col2 = new vec4(2 * x * z + 2 * w * y,
2 * y * z - 2 * w * x,
w * w + z * z - x * x - y * y,
0) / len2;
vec4 col3 = new vec4(-2 * t0 * x + 2 * w * t1 - 2 * t2 * z + 2 * y * t3,
-2 * t0 * y + 2 * t1 * z - 2 * x * t3 + 2 * w * t2,
-2 * t0 * z + 2 * x * t2 + 2 * w * t3 - 2 * t1 * y,
len2) / len2;
mat4 m = new mat4(col0, col1, col2, col3);
return(m);
}
public static float dot(vec4 v1, vec4 v2)
{
return(v1.dot(v2));
}
