/// <summary>
/// 得到指定点周围的八个点
/// </summary>
private void OnGetStartBorderPos(gridItem gridItem_)
{
// 得到周围格子中位置最小点(目标格子相邻左下角的格子)
float findMinX = gridItem_.gridPos.x - (1 + space);
float findMinZ = gridItem_.gridPos.z - (1 + space);
// 得到周围的格子
for (int i = 0; i < 3; ++i)
{
for (int j = 0; j < 3; ++j)
{
float x = i * (1 + space);
float z = j * (1 + space);
Vector3 nPos = new Vector3(findMinX + x, 0, findMinZ + z);
// 在格子列表中查找格子
gridItem gridItem = null;
foreach (KeyValuePair <GameObject, gridItem> val in gridDict)
{
// 通过位置找到相邻格子
if (val.Value.gridPos == nPos)
{
// 过滤掉自己和障碍物和寻到的格子
if (val.Value.gridObj != startPosObj && !barrierGridDict.ContainsKey(val.Value.gridObj) && !pathList.ContainsKey(val.Value.gridObj))
{
gridItem = val.Value;
break;
}
}
}
// 如果格子存在，填充到零时列表中
if (gridItem != null)
{
//Debug.Log("找到 " + nPos);
borderGridList.Add(gridItem);
}
else
{
//Debug.Log("没有找到 " + nPos);
}
}
}
}
/// <summary>
/// 得到相邻格子的移动成本
/// </summary>
private void OnGetBorderGridMoveCost(gridItem startPos_)
{
for (int i = 0; i < borderGridList.Count; ++i)
{
gridItem item = borderGridList[i];
if (item.gridPos.x == startPos_.gridPos.x || item.gridPos.z == startPos_.gridPos.z)
{
//Debug.Log("成本小 " + item.gridObj.name);
item.moveCost = 10;
}
else
{
//Debug.Log("成本大 " + item.gridObj.name);
item.moveCost = 14;
}
}
}
/// <summary>
/// 创建格子
/// </summary>
private void OnCreatGrid()
{
for (int i = 0; i < xNum; ++i)
{
for (int j = 0; j < yNum; ++j)
{
float posX = i + (i * space);
float posY = 0;
float posZ = j + (j * space);
GameObject gridObj = GameObject.Instantiate(objTemp);
gridObj.name = "Grid X=" + posX + " Z=" + posZ;
gridObj.layer = LayerMask.NameToLayer("Grid");
gridObj.gameObject.SetActive(true);
gridObj.transform.SetParent(parent.transform);
gridObj.transform.position = new Vector3(posX, posY, posZ);
gridDict[gridObj] = new gridItem(new Vector3(posX, posY, posZ), gridObj);
}
}
}
/// <summary>
/// 得到相邻格子到目标到的长度
/// </summary>
private void OnGetBorderGridTargetLength(gridItem targetGridItem_)
{
for (int i = 0; i < borderGridList.Count; ++i)
{
gridItem item = borderGridList[i];
// ---------曼哈顿估价法(自己的实现)--------- (乘10是为了简化估价计算)
// PS:计算估价有三种算法：曼哈顿估价法、几何估价法、对角线估价法
// 曼哈顿估价法和我这里实现是一样，不过有些问题，如果两个格子在同一行（x轴相同），并且中间隔了障碍物。这个时候在起始点会多寻出点
// 具体原因：是因为查找相邻八个格子顺序问题，导致先找到的格子会被先使用。暂时没有想到更好的办法
//float xLength = Mathf.Abs(targetGridItem_.gridPos.x - item.gridPos.x) * 10;
//float zLength = Mathf.Abs(targetGridItem_.gridPos.z - item.gridPos.z) * 10;
//item.targetLength = (int)(xLength + zLength);
// ---------曼哈顿估价法(自己的实现)---------
// ---------对角线估价法(网上的算法)---------
// 为了解决上面曼哈顿算法的问题和使计算步长更优，这里就使用对角线算法。
// 当然还有几何算法,但是个人感觉不是最优的，因为对角线是集合了曼哈顿和几何算法思路的。
// 对角线估价法，暂时还没弄的很明白，乘14和乘10应该也是为了简化计算和计算移动代价没关系
float cntX = Mathf.Abs(item.gridPos.x - targetGridItem_.gridPos.x);
float cntZ = Mathf.Abs(item.gridPos.z - targetGridItem_.gridPos.z);
if (cntX > cntZ)
{
item.targetLength = (int)(14 * cntZ + 10 * (cntX - cntZ));
}
else
{
item.targetLength = (int)(14 * cntX + 10 * (cntZ - cntX));
}
// ---------对角线估价法(网上的算法)---------
// 计算权重(因为这里是得到计算权重值的最后一个参数)
item.weight = item.moveCost + item.targetLength;
//Debug.Log(item.gridObj.name + " 步长 " + item.targetLength);
}
}
/// <summary>
/// 添加格子到路径列表中
/// </summary>
private void OnAddPaht(gridItem pathGrid_)
{
// 加入新的路径
pathList[pathGrid_.gridObj] = pathGrid_;
}
/// <summary>
/// 执行寻路
/// </summary>
private void OnPlayerFindPath()
{
// 清空相邻格子
borderGridList.Clear();
gridItem startGridItem = gridDict[startPosObj];
gridItem targetGridItem = gridDict[TargetPosObj];
// 得到八个相邻格子
OnGetStartBorderPos(startGridItem);
// 得到相邻格子的移动成本
OnGetBorderGridMoveCost(startGridItem);
// 得到相邻格子到目标到的步长
OnGetBorderGridTargetLength(targetGridItem);
// 得到下一个移动点(权重最小的格子)
gridItem newStarGridItem = null;
for (int i = 0; i < borderGridList.Count; ++i)
{
gridItem item = borderGridList[i];
//Debug.Log("权重 " + item.weight);
if (newStarGridItem != null)
{
if (item.weight < newStarGridItem.weight)
{
newStarGridItem = item;
}
}
else
{
newStarGridItem = item;
}
}
//Debug.Log("权重最小 "+ newStarGridItem.gridObj.name +" " + newStarGridItem.weight);
// 将新的路径点加入路径列表并更新起始点
if (newStarGridItem != null)
{
// ------------判断是否需要继续寻路------------
bool isFindPath = true;
for (int i = 0; i < borderGridList.Count; ++i)
{
gridItem item = borderGridList[i];
if (item.gridObj == targetGridItem.gridObj)
{
isFindPath = false;
break;
}
}
if (isFindPath)
{
startPosObj = newStarGridItem.gridObj;
OnAddPaht(newStarGridItem);
// 将路径格子改变颜色(调试使用功能)
OnSetModelMaterColor(newStarGridItem.gridObj, Color.gray);
OnPlayerFindPath();
}
// ------------判断是否需要继续寻路------------
}
}
