//2つの座標値を与えて距離返す
private float Kyori(UiPoint ff, UiPoint vv)
{
double kyori;
float x1x2 = ff.x - vv.x;
float z1z2 = ff.z - vv.z;
decimal x1x2de = (decimal)MinusDeletef(x1x2);
decimal z1z2de = (decimal)MinusDeletef(z1z2);
double x1x2do = decimal.ToDouble(x1x2de);
double z1z2do = decimal.ToDouble(z1z2de);
kyori = Math.Sqrt((x1x2do) * (x1x2do) + (z1z2do) * (z1z2do));
return((float)kyori);
}
void UIProcessing()
{
int itr = 0;
while (itr < ikisakis.Count)
{
//ikisakis（リスト）をikisakiTに格納
ikisakiT = ikisakis[itr];
//Kakudoメソッド：座標間の角度を出す
double kakudo = Kakudo(position, ikisakiT);
//UIZahyouメソッド：initialpositionからkakudoの角度の直線状の位置を出す
UiPoint ui = UIZahyou(kakudo, position);
//UI座標から次の端点を検索するためのリストに追加
sentakus.Add(new Sentaku(-ui.x, ui.z, ikisakiT.x, ikisakiT.z));
//UI判定用のリストにUIの範囲を追加
uiv.Add(new Vector3(-ui.x, 1.5f, ui.z));
itr++;
}
}
//手の座標とUIのリストから距離を計算し、rで指定した値より距離が小さい場合（手がUIに一定距離近づいたら）trueで
//uinに、近づいたUIの座標値を格納する
private bool CollisionDetection(Vector3 fingerposition, List <Vector3> uiv)
{
int i = 0;
while (i < uiv.Count)
{
UiPoint ff = new UiPoint(fingerposition.x, fingerposition.z);
UiPoint vv = new UiPoint(uiv[i].x, uiv[i].z);
float p = Kyori(ff, vv);
float r = 0.1f;
if (p <= r)
{
uin = new Vector3(uiv[i].x, uiv[i].y, uiv[i].z);
return(true);
}
i++;
}
return(false);
}
//座標と角度からdistanceで指定した距離分離れている場所の座標を返す
private UiPoint UIZahyou(double kakudo, Tanten sentakumichi)
{
UiPoint ui;
double x1 = sentakumichi.x;
double z1 = sentakumichi.z;
double distance = 0.3;
double x1t = Math.Cos(kakudo) * distance;
double z1t = Math.Sin(kakudo) * distance;
float x1f = (float)x1t + (float)x1;
float z1f = (float)z1t + (float)z1;
ui = new UiPoint(x1f, z1f);
return(ui);
}
// Use this for initialization
void Start()
{
genzaichi = new Tanten(-334, 325);
//genzaichiのx座標を絶対値化する処理
genzaichi = MinusDelete(genzaichi);
//Ikisakiメソッド：genzaichiをroadsリストから検索
//続き：繋がっている端点をikisakis（リスト）に格納
ikisakis = Ikisaki(genzaichi, roads);
//選択肢UIを表示
//交差点から選択肢それぞれが距離：2の位置に表示
int itr = 0;
while (itr < ikisakis.Count)
{
//ikisakis（リスト）をikisakiTに格納
ikisakiT = ikisakis[itr];
//Kakudoメソッド：座標間の角度を出す
double kakudo = Kakudo(genzaichi, ikisakiT);
//UIZahyouメソッド：genzaichiからkakudoの角度の直線状の位置を出す
UiPoint ui = UIZahyou(kakudo, genzaichi);
//UI座標を検索するためのリストに追加
sentakus.Add(new Sentaku(-ui.x, ui.z, ikisakiT.x, ikisakiT.z));
//UI判定用のリストにUIの範囲を追加
uiv.Add(new Vector3(-ui.x, 1.5f, ui.z));
//////uiに格納されている座標（端点）に選択肢UIを表示
Instantiate(uis, new Vector3(-ui.x, 1.5f, ui.z), Quaternion.identity);
itr++;
}
}
// Update is called once per frame
void Update()
{
//LeapMotionで選択
//手の座標取得
Vector3 fingerposition;
fingerposition = hand_position;
//判定処理
bool uipointr = CollisionDetection(fingerposition, uiv);
if (uipointr == true)
{
//sentakusリストからUI座標を検索して選択した端点を返す
sentakumichi = SelectionSearch(uin, sentakus);
}
//sentakumichiのx座標を絶対値化する処理
sentakumichi = MinusDelete(sentakumichi);
//Ikisakiメソッド：sentakumichiをroadsリストから検索
//続き：繋がっている端点をikisakis（リスト）に格納
ikisakis = Ikisaki(sentakumichi, roads);
//KousatenHantenメソッドから交差点or中点or行き止まりorエラーを判定
k = KousatenHanten(ikisakis);
//中点時の処理
//未Debug
while (k == 0)
{
int it = 0;
while (it < ikisakis.Count)
{
if (genzaichi.x != ikisakis[it].x && genzaichi.z != ikisakis[it].z)
{
sentakumichi = ikisakis[it];
}
it++;
}
ikisakis = Ikisaki(sentakumichi, roads);
k = KousatenHanten(ikisakis);
}
//MinusAddメソッド：sentakumichiのx座標にマイナスを付ける処理
sentakumichi = MinusAdd(sentakumichi);
//Debug.Log(sentakumichi.x + "," + sentakumichi.z);
//ナビゲーションシステムで移動する処理(Unity)
// NavMeshAgentを取得して
var agent = GetComponent <NavMeshAgent>();
//sentakumichi座標をgoal（行き先）に格納し、NavMeshAgentに目的地を取得させる
Vector3 goal;
goal = new Vector3(sentakumichi.x, 1.5f, sentakumichi.z);
agent.destination = goal;
GameObject[] uid = GameObject.FindGameObjectsWithTag("target");
foreach (GameObject obj in uid)
{
GameObject.Destroy(obj);
}
//現在地を取得してgenzaichiに格納（Unity)
//IntCastメソッド：transform.positionをint型にキャストする
Tanten tugimichi = IntCast(transform.position.x, transform.position.z);
//genzaichiのx座標を絶対値化する処理
tugimichi = MinusDelete(tugimichi);
//Ikisakiメソッド：genzaichiをroadsリストから検索
//続き：繋がっている端点をikisakis（リスト）に格納
ikisakis = Ikisaki(tugimichi, roads);
//選択肢UIを表示
//交差点から選択肢それぞれが距離：2の位置に表示
int itr = 0;
sentakus.Clear();
uiv.Clear();
while (itr < ikisakis.Count)
{
//ikisakis（リスト）をikisakiTに格納
ikisakiT = ikisakis[itr];
//Kakudoメソッド：座標間の角度を出す
double kakudo = Kakudo(tugimichi, ikisakiT);
//UIZahyouメソッド：genzaichiからkakudoの角度の直線状の位置を出す
UiPoint ui = UIZahyou(kakudo, tugimichi);
//UI座標を検索するためのリストに追加
sentakus.Add(new Sentaku(-ui.x, ui.z, ikisakiT.x, ikisakiT.z));
//UI判定用のリストにUIの範囲を追加
uiv.Add(new Vector3(-ui.x, 1.5f, ui.z));
itr++;
}
UiSummoning(uiv);
ikisakis.Clear();
}
IEnumerator move()
{
if (isRunning)
{
yield break;
}
isRunning = true;
//sentakumichiのx座標を絶対値化する処理
sentakumichi = MinusDelete(sentakumichi);
//Ikisakiメソッド：sentakumichiをroadsリストから検索
//続き：繋がっている端点をikisakis（リスト）に格納
ikisakis = Ikisaki(sentakumichi, roads);
//KousatenHantenメソッドから交差点or中点or行き止まりorエラーを判定
k = KousatenHanten(ikisakis);
int vvv = 0;
while (vvv < ikisakis.Count)
{
Debug.Log(ikisakis[vvv].x + "," + ikisakis[vvv].z + "," + vvv);
vvv++;
}
//中点時の処理
//未Debug
while (k == 0)
{
int vc = 0;
int it = 0;
while (it < ikisakis.Count)
{
if (sentakumichi.x != ikisakis[it].x && sentakumichi.z != ikisakis[it].z && (imaichi.x != ikisakis[it].x && imaichi.z != ikisakis[it].z))
{
sentakumichi = ikisakis[it];
break;
}
Debug.Log(imaichi.x + "," + imaichi.z);
Debug.Log("選択" + sentakumichi.x + "," + sentakumichi.z);
it++;
}
ikisakis = Ikisaki(sentakumichi, roads);
k = KousatenHanten(ikisakis);
break;
}
imaichi = sentakumichi;
//MinusAddメソッド：sentakumichiのx座標にマイナスを付ける処理
sentakumichi = MinusAdd(sentakumichi);
//Debug.Log(sentakumichi.x +"," + sentakumichi.z);
//ナビゲーションシステムで移動する処理(Unity)
// NavMeshAgentを取得して
var agent = GetComponent <NavMeshAgent>();
//sentakumichi座標をgoal（行き先）に格納し、NavMeshAgentに目的地を取得させる
Vector3 goal;
goal = new Vector3(sentakumichi.x, 1.5f, sentakumichi.z);
agent.destination = goal;
ikisakis.Clear();
//genzaichiのx座標を絶対値化する処理
tugimichi = MinusDelete(sentakumichi);
//Ikisakiメソッド：genzaichiをroadsリストから検索
//続き：繋がっている端点をikisakis（リスト）に格納
ikisakis = Ikisaki(tugimichi, roads);
//交差点から選択肢それぞれが距離：2の位置に表示
int itr = 0;
sentakus.Clear();
uiv.Clear();
while (itr < ikisakis.Count)
{
//ikisakis（リスト）をikisakiTに格納
ikisakiT = ikisakis[itr];
//Kakudoメソッド：座標間の角度を出す
double kakudo = Kakudo(tugimichi, ikisakiT);
//UIZahyouメソッド：genzaichiからkakudoの角度の直線状の位置を出す
UiPoint ui = UIZahyou(kakudo, tugimichi);
//UI座標を検索するためのリストに追加
sentakus.Add(new Sentaku(-ui.x, ui.z, ikisakiT.x, ikisakiT.z));
//UI判定用のリストにUIの範囲を追加
uiv.Add(new Vector3(-ui.x, 1.5f, ui.z));
itr++;
}
UiSummoning(uiv);
ikisakis.Clear();
isRunning = false;
yield return(null);
}
