private void task()
{
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Camera camera = Camera.GetInstance();
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
int mod = parameterManager.ModuleNo;
int pl = parameterManager.PlateNo;
bool dubflag;
Led led_ = Led.GetInstance();
for (int i = 0; i < tm.NumOfTracks; i++)
{
Track myTrack = tm.GetTrack(i);
Console.WriteLine(myTrack.IdString);
string[] sp1 = myTrack.IdString.Split('-');
string logtxt = string.Format(@"C:\MKS_test\WorkingTime\{0}\{1}-{2}_Trackingtime.txt", mod, mod, pl);
SimpleLogger SL1 = new SimpleLogger(logtxt, sp1[0], sp1[1]);
MessageBoxResult r;
// Massage box to check tracking is ok or not, if OK is put, will go to track position.
r = MessageBox.Show(
String.Format("Let's go to {0}; {1} {2}. OK->Go, Cancel->exit", myTrack.IdString, myTrack.MsX, myTrack.MsY),
Properties.Strings.LensTypeSetting,
MessageBoxButton.OKCancel);
if (r == MessageBoxResult.Cancel)
{
return;
}
// Go to the track position
double dstx = myTrack.MsX;
double dsty = myTrack.MsY;
mc.MovePointXY(dstx, dsty, delegate {
stage.WriteLine(Properties.Strings.MovingComplete);
});
mc.Join();
SL1.Info("Tracking Start");
// Beampatternmatching
BPMW(myTrack, mod, pl);
SL1.Info("Tracking End");
mc.Join();
Thread.Sleep(100);
// Massage box to cheack tracking is ok or not, it Ok is put, it will go to next track.
r = MessageBox.Show(
"OK->Next, Cancel->exit",
Properties.Strings.LensTypeSetting,
MessageBoxButton.OKCancel);
if (r == MessageBoxResult.Cancel)
{
return;
}
}
}
private void task()
{
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Camera camera = Camera.GetInstance();
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
Track myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
int mod = parameterManager.ModuleNo;
int pl = parameterManager.PlateNo;
bool dubflag;
Led led_ = Led.GetInstance();
BeamFollower(myTrack, mod, pl, false);
GoTopUp();
mc.Join();
Thread.Sleep(100);
}
private void task()
{
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
Track myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
int mod = parameterManager.ModuleNo;
int pl = parameterManager.PlateNo;
string[] sp1 = myTrack.IdString.Split('-');
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
string logtxt = string.Format(@"C:\MKS_test\WorkingTime\{0}\{1}-{2}_TNeargrid.txt", mod, mod, pl);
SimpleLogger SL2 = new SimpleLogger(logtxt, sp1[0], sp1[1]);
SL2.Info("Neargrid Start");
NearGridParameter();
gotrack(myTrack);
mc.Join();
Led led_ = Led.GetInstance();
led_.AdjustLight(parameterManager);
Thread.Sleep(200);
surfacerecog();
SL2.Info("Neargrid End");
}
private void task()
{
System.Diagnostics.Stopwatch worktime = new System.Diagnostics.Stopwatch();//Stopwatch
worktime.Start();
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Camera camera = Camera.GetInstance();
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
Track myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
//for up layer
double Sh = 0.5 / (surface.UpTop - surface.UpBottom);
double tansi = Math.Sqrt(myTrack.MsDX * myTrack.MsDX + myTrack.MsDY * myTrack.MsDY);
double theta = Math.Atan(tansi);
double dz;
double dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
double dz_img = dz_price_img * (-1);
string datarootdirpath = string.Format(@"C:\MKS_test\{0}", myTrack.IdString);//Open forder to store track information
System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point> LPeak = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>();
List <Point3d> LTrack = new List <Point3d>();
List <List <ImageTaking> > UpTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();
//for down layer................................................................
double Sh_low;
Sh_low = 0.5 / (surface.LowTop - surface.LowBottom);
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point> LPeak_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>();
List <Point3d> LTrack_Low = new List <Point3d>();
List <List <ImageTaking> > LowTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();
dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
dz_img = dz_price_img * (-1);
dz = dz_img;
int gotobase = 0;
int not_detect = 0;
for (int i = 0; gotobase < 1; i++)
{
Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
double moverange = 9 * dz_img;
double predpoint = moverange + initialpos.Z;
if (predpoint < surface.UpBottom)
{
gotobase = 1;
dz = surface.UpBottom - initialpos.Z + 9 * dz_price_img;
}
//gotobase = 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
if (i != 0)
{
Vector3 dstpoint = new Vector3(
LTrack[i - 1].X + Msdxdy[i].X * dz * Sh,
LTrack[i - 1].Y + Msdxdy[i].Y * dz * Sh,
LTrack[i - 1].Z + dz
);
mc.MovePoint(dstpoint);
mc.Join();
}
List <ImageTaking> LiITUpMid = TakeSequentialImage( //image taking
Msdxdy[i].X * Sh, //Dx
Msdxdy[i].Y * Sh, //Dy
dz_img, //Dz
10); //number of images
LStage.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITUpMid[9].StageCoord.X, LiITUpMid[9].StageCoord.Y, LiITUpMid[9].StageCoord.Z));
LiITUpMid[9].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_l_up_{0}.bmp", i));
UpTrackInfo.Add(LiITUpMid);
List <Mat> binimages = new List <Mat>();
for (int t = 0; t <= 9; t++)
{
Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITUpMid[t].img);
double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
{//////////////////????????????????????
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
}
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
binimages.Add(bin);
}
//trackを重ねる処理を入れる。
Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 6);//, true);
//Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, true);
if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
{
mc.Join();
not_detect = 1;
goto not_detect_track;
}
LPeak.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));
double firstx = LStage[i].X - LPeak[i].X * 0.000267;
double firsty = LStage[i].Y + LPeak[i].Y * 0.000267;
double firstz = LStage[i].Z;
LTrack.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
//
//上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
//その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。
if (i == 0)
{
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));
}
else if (i == 1)
{
List <Point3d> LTrack_ghost = new List <Point3d>();
double dzPrev = (LStage[0].Z - surface.UpTop) * Sh;
double Lghost_x = LTrack[0].X - Msdxdy[i].X * dzPrev;
double Lghost_y = LTrack[0].Y - Msdxdy[i].Y * dzPrev;
LTrack_ghost.Add(new Point3d(Lghost_x, Lghost_y, surface.UpTop));//上側乳剤層上面にtrackがあるならどの位置にあるかを算出する。
string txtfileName_ltrackghost = datarootdirpath + string.Format(@"\LTrack_ghost.txt");
StreamWriter twriter_ltrackghost = File.CreateText(txtfileName_ltrackghost);
twriter_ltrackghost.WriteLine("{0} {1} {2}", LTrack_ghost[0].X, LTrack_ghost[0].Y, LTrack_ghost[0].Z);
twriter_ltrackghost.Close();
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack_ghost[0], LTrack[0], LTrack[1]);
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
}
else
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack[i - 2], LTrack[i - 1], LTrack[i]);
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
}
}//for i-loop
//baseまたぎ
int ltrack_counter = LTrack.Count();
int msdxdy_counter = Msdxdy.Count();
mc.MovePoint(
LTrack[ltrack_counter - 1].X + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
LTrack[ltrack_counter - 1].Y + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
surface.LowTop
);
mc.Join();
//////ここから下gelの処理
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X, Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y));
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh_low) / 1000;
dz_img = dz_price_img * (-1);
dz = dz_img;
int goto_dgel = 0;
for (int i = 0; goto_dgel < 1; i++)
{
///////移動して画像処理をしたときに、下gelの下に入らないようにする。
Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
double moverange = 9 * dz_img;
double predpoint = moverange + initialpos.Z;
if (predpoint < surface.LowBottom)//もしもbaseに入りそうなら、8枚目の画像がちょうど下gelを撮影するようにdzを調整する。
{
goto_dgel = 1;
dz = surface.LowBottom - initialpos.Z + 9 * dz_price_img;
}
////////
//goto_dgel == 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
if (i != 0)
{
Vector3 dstpoint = new Vector3(
LTrack_Low[i - 1].X + Msdxdy_Low[i].X * dz * Sh_low,
LTrack_Low[i - 1].Y + Msdxdy_Low[i].Y * dz * Sh_low,
LTrack_Low[i - 1].Z + dz
);
mc.MovePoint(dstpoint);
mc.Join();
}
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
List <ImageTaking> LiITLowMid = TakeSequentialImage(
Msdxdy[i].X * Sh_low,
Msdxdy[i].Y * Sh_low,
dz_img,
10);
//画像・座標の記録
LStage_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITLowMid[9].StageCoord.X, LiITLowMid[9].StageCoord.Y, LiITLowMid[9].StageCoord.Z));
LiITLowMid[9].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_l_low_{0}.png", i));
LowTrackInfo.Add(LiITLowMid);//撮影した8枚の画像と、撮影した位置を記録する。
//撮影した画像をここで処理する。
List <Mat> binimages = new List <Mat>();
for (int t = 0; t <= 9; t++)
{
Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITLowMid[t].img);
double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
{
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
}
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
binimages.Add(bin);
}
//trackを重ねる処理を入れる。
Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 6);//, true);//画像の8枚目におけるtrackのpixel座標を算出する。
//もし検出に失敗した場合はループを抜ける。
if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
{
//mc.MovePoint(LTrack_Low[i - 1].X, LTrack_Low[i - 1].Y, LTrack_Low[i - 1].Z);
mc.Join();
not_detect = 1;
goto not_detect_track;
}
//
//検出したpixel座標をstage座標に変換するなどlistに追加する。
LPeak_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));
double firstx = LStage_Low[i].X - LPeak_Low[i].X * 0.000267;
double firsty = LStage_Low[i].Y + LPeak_Low[i].Y * 0.000267;
double firstz = LStage_Low[i].Z;
LTrack_Low.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
//
//ここからは、最小二乗法で角度を算出するプログラムである。
//上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
//その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。
if (i == 0)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 2], LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i], surface);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
else if (i == 1)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i], surface);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
else
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraight(Sh_low, LTrack_Low[i - 2], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i]);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
}//i_loop
//
int ltrack_low_count = LTrack_Low.Count();
mc.MovePointXY(LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].X, LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].Y);
mc.Join();
//検出に失敗した場合は、ループを抜けてここに来る。
not_detect_track :;//検出に失敗したと考えられる地点で画像を取得し、下ゲル下面まで移動する。(現在は下ゲル下面とするが、今後変更する可能性有。)
if (not_detect != 0)
{
//写真撮影
List <ImageTaking> NotDetect = TakeSequentialImage(
Msdxdy[0].X * Sh,
Msdxdy[0].Y * Sh,
0,
1);
string txtfileName_t_not_detect = datarootdirpath + string.Format(@"\not_detect.txt");
StreamWriter twriter_t_not_detect = File.CreateText(txtfileName_t_not_detect);
for (int i = 0; i < NotDetect.Count; i++)
{
NotDetect[i].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_t_not_detect.bmp"));
Vector3 p = NotDetect[i].StageCoord;
twriter_t_not_detect.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_t_not_detect.Close();
mc.MovePointZ(surface.LowBottom);
mc.Join();
}
//file write out up_gel
string txtfileName_surface = datarootdirpath + string.Format(@"\surface.txt");
StreamWriter twriter_surface = File.CreateText(txtfileName_surface);
twriter_surface.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", surface.UpTop, surface.UpBottom, surface.LowTop, surface.LowBottom);
twriter_surface.Close();
string txtfileName_sh_up = datarootdirpath + string.Format(@"\Sh_up.txt");
StreamWriter twriter_sh_up = File.CreateText(txtfileName_sh_up);
twriter_sh_up.WriteLine("{0}", Sh);
twriter_sh_up.Close();
//file write out
string txtfileName_t_info_up = datarootdirpath + string.Format(@"\location_up.txt");
StreamWriter twriter_t_info_up = File.CreateText(txtfileName_t_info_up);
for (int i = 0; i < UpTrackInfo.Count; i++)
{
for (int t = 0; t < UpTrackInfo[i].Count; t++)
{
UpTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_t_info_up_{0}-{1}.bmp", i, t));
Vector3 p = UpTrackInfo[i][t].StageCoord;
twriter_t_info_up.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
}
}
twriter_t_info_up.Close();
string txtfileName_lpeak = datarootdirpath + string.Format(@"\lpeak_up.txt");
StreamWriter twriter_lpeak = File.CreateText(txtfileName_lpeak);
for (int i = 0; i < LPeak.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak[i];
twriter_lpeak.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_lpeak.Close();
string txtfileName_ltrack = datarootdirpath + string.Format(@"\ltrack_up.txt");
StreamWriter twriter_ltrack = File.CreateText(txtfileName_ltrack);
for (int i = 0; i < LTrack.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack[i];
twriter_ltrack.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_ltrack.Close();
string txtfileName_msdxdy = datarootdirpath + string.Format(@"\msdxdy.txt");
StreamWriter twriter_msdxdy = File.CreateText(txtfileName_msdxdy);
for (int i = 0; i < Msdxdy.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy[i];
twriter_msdxdy.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_msdxdy.Close();
//file write out low_gel
string txtfileName_sh_low = datarootdirpath + string.Format(@"\Sh_low.txt");
StreamWriter twriter_sh_low = File.CreateText(txtfileName_sh_low);
twriter_sh_low.WriteLine("{0}", Sh_low);
twriter_sh_low.Close();
string txtfileName_t_info_low = datarootdirpath + string.Format(@"\location_low.txt");
StreamWriter twriter_t_info_low = File.CreateText(txtfileName_t_info_low);
for (int i = 0; i < LowTrackInfo.Count; i++)
{
for (int t = 0; t < LowTrackInfo[i].Count; t++)
{
LowTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_t_info_low_{0}-{1}.bmp", i, t));
Vector3 p = LowTrackInfo[i][t].StageCoord;
twriter_t_info_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
}
}
twriter_t_info_low.Close();
string txtfileName_lpeak_low = datarootdirpath + string.Format(@"\lpeak_low.txt");
StreamWriter twriter_lpeak_low = File.CreateText(txtfileName_lpeak_low);
for (int i = 0; i < LPeak_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak_Low[i];
twriter_lpeak_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_lpeak_low.Close();
string txtfileName_ltrack_low = datarootdirpath + string.Format(@"\ltrack_low.txt");
StreamWriter twriter_ltrack_low = File.CreateText(txtfileName_ltrack_low);
for (int i = 0; i < LTrack_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack_Low[i];
twriter_ltrack_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_ltrack_low.Close();
string txtfileName_msdxdy_low = datarootdirpath + string.Format(@"\msdxdy_low.txt");
StreamWriter twriter_msdxdy_low = File.CreateText(txtfileName_msdxdy_low);
for (int i = 0; i < Msdxdy_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy_Low[i];
twriter_msdxdy_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_msdxdy_low.Close();
worktime.Stop();
string txtfileName_time_log = datarootdirpath + string.Format(@"\time_log.txt");
StreamWriter twriter_time_log = File.CreateText(txtfileName_time_log);
twriter_time_log.WriteLine("{0} {1} {2}", myTrack.MsDX, myTrack.MsDY, worktime.Elapsed);
twriter_time_log.Close();
GoTopUp();
mc.Join();
}
private void task()
{
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
Track myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Camera camera = Camera.GetInstance();
List <Mat> image_set = new List <Mat>();
List <Mat> image_set_reverse = new List <Mat>();
Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);//表面認識から境界値を取得
double uptop = surface.UpTop;
double upbottom = surface.UpBottom;
double lowtop = surface.LowTop;
double lowbottom = surface.LowBottom;
double now_x = mc.GetPoint().X;
double now_y = mc.GetPoint().Y;
double now_z = mc.GetPoint().Z;
common_dx = myTrack.MsDX + ((0.265625 * over_dx * 3) / (0.024 * 2.2 * 1000));
common_dy = myTrack.MsDY - ((0.265625 * over_dy * 3) / (0.024 * 2.2 * 1000));
for (int i = 0; i < 8; i++)
{ //myTrack.MsD○はdz1mmあたりのd○の変位mm
double next_x = now_x - i * common_dx * 0.003 * 2.2; //3μm間隔で撮影
double next_y = now_y - i * common_dy * 0.003 * 2.2; //Shrinkage Factor は2.2で計算(仮)
mc.MovePoint(next_x, next_y, now_z - 0.003 * i);
mc.Join();
byte[] b = camera.ArrayImage;
Mat image = new Mat(440, 512, MatType.CV_8U, b);
Mat imagec = image.Clone();
image_set.Add(imagec);
}
for (int i = 7; i >= 0; i--)
{
image_set_reverse.Add(image_set[i]);
}
int n = image_set.Count();//１回分の取得画像の枚数
Mat cont = new Mat(440, 512, MatType.CV_8U);
Mat gau_1 = new Mat(440, 512, MatType.CV_8U);
Mat gau_2 = new Mat(440, 512, MatType.CV_8U);
Mat sub = new Mat(440, 512, MatType.CV_8U);
Mat bin = new Mat(440, 512, MatType.CV_8U);
double Max_kido;
double Min_kido;
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point maxloc;
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point minloc;
List <Mat> two_set = new List <Mat>();
List <Mat> Part_img = new List <Mat>();
for (int i = 0; i < image_set.Count(); i++)
{
Cv2.GaussianBlur((Mat)image_set_reverse[i], gau_1, Cv.Size(3, 3), -1); //パラメータ見ないといけない。
Cv2.GaussianBlur(gau_1, gau_2, Cv.Size(51, 51), -1); //パラメータ見ないといけない。
Cv2.Subtract(gau_2, gau_1, sub);
Cv2.MinMaxLoc(sub, out Min_kido, out Max_kido, out minloc, out maxloc);
cont = (sub - Min_kido) * 255 / (Max_kido - Min_kido);
cont.ImWrite(string.Format(@"C:\set\cont_{0}.bmp", i));
Cv2.Threshold(cont, bin, 115, 1, ThresholdType.Binary);//パラメータ見ないといけない。
two_set.Add(bin);
}
List <mm> white_area = new List <mm>();
int x0 = 256;
int y0 = 220;//視野の中心
for (int delta_xx = -1; delta_xx <= 1; delta_xx++)//一番下の画像よりどれだけずらすか
{
for (int delta_yy = -1; delta_yy <= 1; delta_yy++)
{
{
// //積層写真の型作り（行列の中身は０行列）
// Mat superimposed = Mat.Zeros(440 + (n - 1) * Math.Abs(delta_yy), 512 + (n - 1) * Math.Abs(delta_xx), MatType.CV_8UC1);
//
// //各写真の型作り
// for (int i = 0; i < two_set.Count; i++) {
// Mat Part = Mat.Zeros(440 + (n - 1) * Math.Abs(delta_yy), 512 + (n - 1) * Math.Abs(delta_xx), MatType.CV_8UC1);
// Part_img.Add(Part);
// }
//積層写真の型作り（行列の中身は０行列）
Mat superimposed = Mat.Zeros(440 + 3 * Math.Abs(delta_yy), 512 + 3 * Math.Abs(delta_xx), MatType.CV_8UC1);
//各写真の型作り
for (int i = 0; i < two_set.Count; i++)
{
Mat Part = Mat.Zeros(440 + 3 * Math.Abs(delta_yy), 512 + 3 * Math.Abs(delta_xx), MatType.CV_8UC1);
Part_img.Add(Part);
}//2枚を１セットにしてずらす場合
if (delta_xx >= 0 && delta_yy >= 0)//画像の右下への移動
{
for (int i = 0; i < two_set.Count; i++)
{
if (i == 0 || i == 1)
{
Part_img[i][
0
, 440
, 0
, 512
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 2 || i == 3)
{
Part_img[i][
0 + Math.Abs(delta_yy) //yの値のスタート地点
, 440 + Math.Abs(delta_yy) //yの値のゴール地点
, 0 + Math.Abs(delta_xx) //xの値のスタート地点
, 512 + Math.Abs(delta_xx) //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 4 || i == 5)
{
Part_img[i][
0 + 2 * Math.Abs(delta_yy) //yの値のスタート地点
, 440 + 2 * Math.Abs(delta_yy) //yの値のゴール地点
, 0 + 2 * Math.Abs(delta_xx) //xの値のスタート地点
, 512 + 2 * Math.Abs(delta_xx) //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 6 || i == 7)
{
Part_img[i][
0 + 3 * Math.Abs(delta_yy) //yの値のスタート地点
, 440 + 3 * Math.Abs(delta_yy) //yの値のゴール地点
, 0 + 3 * Math.Abs(delta_xx) //xの値のスタート地点
, 512 + 3 * Math.Abs(delta_xx) //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
}
for (int i = 0; i < Part_img.Count(); i++)
{
superimposed += Part_img[i];
}
Cv2.Threshold(superimposed, superimposed, 5, 255, ThresholdType.ToZero);//パラメータ見ないといけない。
superimposed.SubMat(0
, 440
, 0
, 512).CopyTo(superimposed); //１枚目の画像の大きさ、場所で切り取る
}
if (delta_xx >= 0 && delta_yy < 0)//画像の右上への移動
{
for (int i = 0; i < two_set.Count; i++)
{
if (i == 0 || i == 1)
{
Part_img[i][
0 + 3
, 440 + 3
, 0
, 512
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 2 || i == 3)
{
Part_img[i][
0 + 3 - 1 //yの値のスタート地点
, 440 + 3 - 1 //yの値のゴール地点
, 0 + Math.Abs(delta_xx) //xの値のスタート地点
, 512 + Math.Abs(delta_xx) //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 4 || i == 5)
{
Part_img[i][
0 + 3 - 2 //yの値のスタート地点
, 440 + 3 - 2 //yの値のゴール地点
, 0 + 2 * Math.Abs(delta_xx) //xの値のスタート地点
, 512 + 2 * Math.Abs(delta_xx) //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 6 || i == 7)
{
Part_img[i][
0 + 3 - 3 //yの値のスタート地点
, 440 + 3 - 3 //yの値のゴール地点
, 0 + 3 * Math.Abs(delta_xx) //xの値のスタート地点
, 512 + 3 * Math.Abs(delta_xx) //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
}
for (int i = 0; i < Part_img.Count(); i++)
{
superimposed += Part_img[i];
}
Cv2.Threshold(superimposed, superimposed, 5, 255, ThresholdType.ToZero);//パラメータ見ないといけない。
superimposed.SubMat(0 + 3
, 440 + 3
, 0
, 512).CopyTo(superimposed); //１枚目の画像の大きさ、場所で切り取る
}
if (delta_xx < 0 && delta_yy < 0)//画像の左上への移動
{
for (int i = 0; i < two_set.Count; i++)
{
if (i == 0 || i == 1)
{
Part_img[i][
0 + 3
, 440 + 3
, 0 + 3
, 512 + 3
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 2 || i == 3)
{
Part_img[i][
0 + 3 - 1 //yの値のスタート地点
, 440 + 3 - 1 //yの値のゴール地点
, 0 + 3 - 1 //xの値のスタート地点
, 512 + 3 - 1 //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 4 || i == 5)
{
Part_img[i][
0 + 3 - 2 //yの値のスタート地点
, 440 + 3 - 2 //yの値のゴール地点
, 0 + 3 - 2 //xの値のスタート地点
, 512 + 3 - 2 //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 6 || i == 7)
{
Part_img[i][
0 + 3 - 3 //yの値のスタート地点
, 440 + 3 - 3 //yの値のゴール地点
, 0 + 3 - 3 //xの値のスタート地点
, 512 + 3 - 3 //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
}
for (int i = 0; i < Part_img.Count(); i++)
{
superimposed += Part_img[i];
}
Cv2.Threshold(superimposed, superimposed, 5, 255, ThresholdType.ToZero);//パラメータ見ないといけない。
superimposed.SubMat(0 + 3
, 440 + 3
, 0 + 3
, 512 + 3).CopyTo(superimposed); //１枚目の画像の大きさ、場所で切り取る
}
if (delta_xx < 0 && delta_yy >= 0)//画像の左下への移動
{
for (int i = 0; i < two_set.Count; i++)
{
if (i == 0 || i == 1)
{
Part_img[i][
0
, 440
, 0 + 3
, 512 + 3
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 2 || i == 3)
{
Part_img[i][
0 + Math.Abs(delta_yy) //yの値のスタート地点
, 440 + Math.Abs(delta_yy) //yの値のゴール地点
, 0 + 3 - 1 //xの値のスタート地点
, 512 + 3 - 1 //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 4 || i == 5)
{
Part_img[i][
0 + 2 * Math.Abs(delta_yy) //yの値のスタート地点
, 440 + 2 * Math.Abs(delta_yy) //yの値のゴール地点
, 0 + 3 - 2 //xの値のスタート地点
, 512 + 3 - 2 //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
else if (i == 6 || i == 7)
{
Part_img[i][
0 + 3 * Math.Abs(delta_yy) //yの値のスタート地点
, 440 + 3 * Math.Abs(delta_yy) //yの値のゴール地点
, 0 + 3 - 3 //xの値のスタート地点
, 512 + 3 - 3 //xの値のゴール地点
] = two_set[i]; //処理済み画像をPartの対応する部分に入れていく
}
}
for (int i = 0; i < Part_img.Count(); i++)
{
superimposed += Part_img[i];
}
Cv2.Threshold(superimposed, superimposed, 5, 255, ThresholdType.ToZero);//パラメータ見ないといけない。
superimposed.SubMat(0
, 440
, 0 + 3
, 512 + 3).CopyTo(superimposed); //１枚目の画像の大きさ、場所で切り取る
}
Mat one1 = Mat.Ones(y0 - 20, 512, MatType.CV_8UC1);//視野の中心からどれだけの窓を開けるか
Mat one2 = Mat.Ones(41, x0 - 20, MatType.CV_8UC1);
Mat one3 = Mat.Ones(41, 491 - x0, MatType.CV_8UC1);
Mat one4 = Mat.Ones(419 - y0, 512, MatType.CV_8UC1);
superimposed[0, y0 - 20, 0, 512] = one1 * 0;
superimposed[y0 - 20, y0 + 21, 0, x0 - 20] = one2 * 0;
superimposed[y0 - 20, y0 + 21, x0 + 21, 512] = one3 * 0;
superimposed[y0 + 21, 440, 0, 512] = one4 * 0;//中心から○μｍの正方形以外は黒くする。
superimposed.ImWrite("C:\\set\\superimposed25_1.bmp");
using (CvMemStorage storage = new CvMemStorage())
{
using (CvContourScanner scanner = new CvContourScanner(superimposed.ToIplImage(), storage, CvContour.SizeOf, ContourRetrieval.Tree, ContourChain.ApproxSimple))
{
foreach (CvSeq <CvPoint> c in scanner)
{
CvMoments mom = new CvMoments(c, false);
if (c.ElemSize < 2)
{
continue;
}
if (mom.M00 == 0.0)
{
continue;
}
double mx = mom.M10 / mom.M00;
double my = mom.M01 / mom.M00;
mm koko = new mm();
koko.white_x = mx;
koko.white_y = my;
koko.white_kido = mom.M00;
koko.white_dx = delta_xx;
koko.white_dy = delta_yy;
white_area.Add(koko);
stage.WriteLine(String.Format("mx={0:f2} , my={1:f2} , dx={2:f2} , dy={3:f2} , M={4:f2}", mx, my, delta_xx, delta_yy, mom.M00));
}
}
}
Part_img.Clear();
} //pixel移動x
} //pixel移動y
}
if (white_area.Count > 0)
{
double center_x = 0;
double center_y = 0;
double center_dx = 0;
double center_dy = 0;
double kido_sum = 0;
for (int i = 0; i < white_area.Count; i++)
{
kido_sum += white_area[i].white_kido;
center_x += white_area[i].white_x * white_area[i].white_kido;
center_y += white_area[i].white_y * white_area[i].white_kido;
center_dx += white_area[i].white_dx * white_area[i].white_kido;
center_dy += white_area[i].white_dy * white_area[i].white_kido;
}
center_x = center_x / kido_sum;
center_y = center_y / kido_sum;
center_dx = center_dx / kido_sum;
center_dy = center_dy / kido_sum;
int c_o_g_x;
int c_o_g_y;
if (center_x >= 0)
{
c_o_g_x = (int)(center_x + 0.5);
}
else
{
c_o_g_x = (int)(center_x - 0.5);
}
if (center_x >= 0)
{
c_o_g_y = (int)(center_y + 0.5);
}
else
{
c_o_g_y = (int)(center_y - 0.5);
}
int dx_pixel = c_o_g_x - x0;
int dy_pixel = c_o_g_y - y0;
double dx_micron = dx_pixel * 0.265625 / 1000;
double dy_micron = dy_pixel * 0.265625 / 1000;
double now_x2 = mc.GetPoint().X;
double now_y2 = mc.GetPoint().Y;
mc.MovePointXY(now_x2 - dx_micron, now_y2 + dy_micron);//pixelの軸とstageの軸の関係から
mc.Join();
over_dx = center_dx;
over_dy = center_dy;
}
}
private void task()
{
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
Track myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Camera camera = Camera.GetInstance();
int nshot = 70;
byte[] bb = new byte[440 * 512 * nshot];
Vector3 now_p = mc.GetPoint(); //スライス画像を取るための残し
DateTime starttime = System.DateTime.Now;
string datfileName = string.Format(@"C:\Documents and Settings\stage1-user\デスクトップ\window_model\7601_135\d.dat");
BinaryWriter writer = new BinaryWriter(File.Open(datfileName, FileMode.Create));
string txtfileName = string.Format(@"C:\Documents and Settings\stage1-user\デスクトップ\window_model\7601_135\d.txt");
StreamWriter twriter = File.CreateText(txtfileName);
string stlog = "";
int kk = 0;
while (kk < nshot)
{
byte[] b = camera.ArrayImage;//画像を取得
//Mat image = new Mat(440, 512, MatType.CV_8U, b);
//Mat image_clone = image.Clone();
b.CopyTo(bb, 440 * 512 * kk);
//image_clone.ImWrite(string.Format(@"E:\20141015\5201_136\{0}.bmp", kk));
stlog += String.Format("{0} {1} {2} {3} {4}\n",
System.DateTime.Now.ToString("HHmmss\\.fff"),
(now_p.X * 1000).ToString("0.0"),
(now_p.Y * 1000).ToString("0.0"),
(now_p.Z * 1000).ToString("0.0"),
kk);
kk++;
//mc.MovePointZ(now_p.Z - 0.0020);
mc.MoveDistance(-0.0020, VectorId.Z);
mc.Join();
}
twriter.Write(stlog);
writer.Write(bb);
writer.Flush();
writer.Close();
return;
Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);//表面認識から境界値を取得
double uptop = surface.UpTop;
double upbottom = surface.UpBottom;
double lowtop = surface.LowTop;
double lowbottom = surface.LowBottom;
while (mc.GetPoint().Z >= upbottom + 0.030)//上ゲル内での連続移動
{
Follow();
}
if (mc.GetPoint().Z >= upbottom + 0.024)
{
double now_x = mc.GetPoint().X;
double now_y = mc.GetPoint().Y;
double now_z = mc.GetPoint().Z;
mc.MovePoint(now_x - common_dx * (now_z - (upbottom + 0.024)) * 2.2, now_y - common_dy * (now_z - (upbottom + 0.024)) * 2.2, upbottom + 0.024);
}
else
{
double now_x = mc.GetPoint().X;
double now_y = mc.GetPoint().Y;
double now_z = mc.GetPoint().Z;
mc.MovePoint(now_x - common_dx * ((upbottom + 0.024) - now_z) * 2.2, now_y - common_dy * ((upbottom + 0.024) - now_z) * 2.2, upbottom + 0.024);
}
while (mc.GetPoint().Z >= upbottom)//上ゲル内での連続移動
{
Follow();
}
mc.MovePoint(mc.GetPoint().X - common_dx * (upbottom - lowtop)
, mc.GetPoint().Y - common_dy * (upbottom - lowtop)
, lowtop);//Base下側への移動
}
}//BeamDetection
private void task()
{
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Camera camera = Camera.GetInstance();
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
Track myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
int mod = parameterManager.ModuleNo;
int pl = parameterManager.PlateNo;
if (mc.IsMoving)
{
MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
Properties.Strings.SurfaceException01,
Properties.Strings.Abort + "?",
MessageBoxButton.YesNo);
if (r == MessageBoxResult.Yes)
{
mc.AbortMoving();
}
else
{
return;
}
}
// すでに表面認識が実行中であれば停止するかどうか尋ねる．
//Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
if (surface.IsActive)
{
MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
Properties.Strings.SurfaceException02,
Properties.Strings.Abort + "?",
MessageBoxButton.YesNo);
if (r == MessageBoxResult.Yes)
{
surface.Abort();
}
else
{
return;
}
}
try
{
surface.Start(true);
}
catch (Exception ex)
{
MessageBox.Show(ex.Message, Properties.Strings.Error);
}
mc.Join();
try
{
string datarootdirpath = string.Format(@"C:\test\bpm\{0}", mod);
System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
string[] sp = myTrack.IdString.Split('-');
string uptxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_up.txt", mod, mod, pl, sp[0], sp[1]);
string dwtxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_dw.txt", mod, mod, pl - 1, sp[0], sp[1]);
BeamDetection(uptxt, true);
BeamPatternMatch bpm = new BeamPatternMatch(8, 200);
bpm.ReadTrackDataTxtFile(dwtxt, false);
bpm.ReadTrackDataTxtFile(uptxt, true);
bpm.DoPatternMatch();
stage.WriteLine(String.Format("pattern match dx,dy = {0}, {1}", bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001));
Vector3 BfPoint = mc.GetPoint();
mc.MoveDistance(bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, VectorId.X);
mc.Join();
mc.MoveDistance(-bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001, VectorId.Y);
mc.Join();
Led led = Led.GetInstance();
led.AdjustLight(parameterManager);
Vector3 AfPoint = mc.GetPoint();
stage.WriteLine(String.Format("Move dx,dy = {0}, {1}", BfPoint.X - AfPoint.X, BfPoint.Y - AfPoint.Y));
}
catch (ArgumentOutOfRangeException)
{
MessageBox.Show("ID numver is not existed。 ");
}
catch (System.Exception)
{
MessageBox.Show("No beam battern。 ");
}
}
private void BeamDetection(string outputfilename, bool isup)
{// beam Detection
int BinarizeThreshold = 60;
int BrightnessThreshold = 4;
int nop = 7;
double dz = 0;
if (isup == true)
{
dz = -0.003;
}
else
{
dz = 0.003;
}
Camera camera = Camera.GetInstance();
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Vector3 InitPoint = mc.GetPoint();
Vector3 p = new Vector3();
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
int mod = parameterManager.ModuleNo;
int pl = parameterManager.PlateNo;
Track myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
string[] sp = myTrack.IdString.Split('-');
//string datfileName = string.Format("{0}.dat", System.DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd_HHmmss"));
string datfileName = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}-{5}.dat", mod, mod, pl, sp[0], sp[1], System.DateTime.Now.ToString("ddHHmmss"));
BinaryWriter writer = new BinaryWriter(File.Open(datfileName, FileMode.Create));
byte[] bb = new byte[440 * 512 * nop];
string fileName = string.Format("{0}", outputfilename);
StreamWriter twriter = File.CreateText(fileName);
string stlog = "";
List <ImageTaking> LiIT = TakeSequentialImage(0.0, 0.0, dz, nop);
Mat sum = Mat.Zeros(440, 512, MatType.CV_8UC1);
for (int i = 0; i < LiIT.Count; i++)
{
Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiIT[i].img, 31, BinarizeThreshold);
Cv2.Add(sum, bin, sum);
//byte[] b = LiIT[i].img.ToBytes();//format is .png
MatOfByte mob = new MatOfByte(LiIT[i].img);
byte[] b = mob.ToArray();
b.CopyTo(bb, 440 * 512 * i);
}
mc.MovePointZ(InitPoint.Z);
mc.Join();
Cv2.Threshold(sum, sum, BrightnessThreshold, 1, ThresholdType.Binary);
//Cv2.FindContoursをつかうとAccessViolationExceptionになる(Release/Debug両方)ので、C-API風に書く
using (CvMemStorage storage = new CvMemStorage())
{
using (CvContourScanner scanner = new CvContourScanner(sum.ToIplImage(), storage, CvContour.SizeOf, ContourRetrieval.Tree, ContourChain.ApproxSimple))
{
//string fileName = string.Format(@"c:\img\{0}.txt",
// System.DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd_HHmmss_fff"));
foreach (CvSeq <CvPoint> c in scanner)
{
CvMoments mom = new CvMoments(c, false);
if (c.ElemSize < 2)
{
continue;
}
if (mom.M00 == 0.0)
{
continue;
}
double mx = mom.M10 / mom.M00;
double my = mom.M01 / mom.M00;
stlog += string.Format("{0:F} {1:F}\n", mx, my);
}
}
}
twriter.Write(stlog);
twriter.Close();
writer.Write(bb);
writer.Flush();
writer.Close();
sum *= 255;
sum.ImWrite(String.Format(@"c:\img\{0}_{1}_{2}.bmp",
System.DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd_HHmmss"),
(int)(p.X * 1000),
(int)(p.Y * 1000)));
}//BeamDetection
private void task()
{
// モータが稼働中であれば停止するかどうかを尋ねる．
int mod = parameterManager.ModuleNo;
int pl = parameterManager.PlateNo;
//MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Camera camera = Camera.GetInstance();
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
Track myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
Stopwatch swsurf = new Stopwatch();
// Stopwatch Time = new Stopwatch();
swsurf.Start();
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
if (mc.IsMoving)
{
MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
Properties.Strings.SurfaceException01,
Properties.Strings.Abort + "?",
MessageBoxButton.YesNo);
if (r == MessageBoxResult.Yes)
{
mc.AbortMoving();
}
else
{
return;
}
}
// すでに表面認識が実行中であれば停止するかどうか尋ねる．
Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
if (surface.IsActive)
{
MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
Properties.Strings.SurfaceException02,
Properties.Strings.Abort + "?",
MessageBoxButton.YesNo);
if (r == MessageBoxResult.Yes)
{
surface.Abort();
}
else
{
return;
}
}
try
{
surface.Start(true);
}
catch (Exception ex)
{
MessageBox.Show(ex.Message, Properties.Strings.Error);
}
double Time = surface.Time;
mc.Join();
swsurf.Stop();
string[] spsurf = myTrack.IdString.Split('-');
string logtxt_ = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}_surftime.txt", mod, mod, pl);
//string log_ = string.Format("{0} \n", sw.Elapsed);
string surftime = string.Format("{0} {1} {2} {3} \n", spsurf[0], spsurf[1], swsurf.Elapsed, Time);
StreamWriter swr = new StreamWriter(logtxt_, true, Encoding.ASCII);
swr.Write(surftime);
swr.Close();
}
}//BeamDetection
private void task()
{
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Camera camera = Camera.GetInstance();
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
Track myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
Stopwatch sw = new Stopwatch();
CoordManager coordManager = new CoordManager(parameterManager);
//CoordManager coordManager;
int mod = parameterManager.ModuleNo;
int pl = parameterManager.PlateNo;
sw.Start();
try
{
//MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
GridMark nearestMark = coordManager.GetTheNearestGridMark(mc.GetPoint());
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0}, {1}", nearestMark.x, nearestMark.y));
mc.MovePointXY(nearestMark.x, nearestMark.y);
mc.Join();
}
catch (GridMarkNotFoundException ex)
{
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0}", ex.ToString()));
}
try
{
// MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
IGridMarkRecognizer GridMarkRecognizer = coordManager;
mc.SetSpiralCenterPoint();
Led led = Led.GetInstance();
Vector2 encoderPoint = new Vector2(-1, -1);
encoderPoint.X = mc.GetPoint().X;
encoderPoint.Y = mc.GetPoint().Y;//おこられたのでしかたなくこうする 吉田20150427
Vector2 viewerPoint = new Vector2(-1, -1);
bool continueFlag = true;
while (continueFlag)
{
led.AdjustLight(parameterManager);
viewerPoint = GridMarkRecognizer.SearchGridMarkx50();
if (viewerPoint.X < 0 || viewerPoint.Y < 0)
{
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("grid mark not found"));
mc.MoveInSpiral(true);
mc.Join();
continueFlag = (mc.SpiralIndex < 30);
}
else
{
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("******** {0} {1}", viewerPoint.X, viewerPoint.Y));
encoderPoint = coordManager.TransToEmulsionCoord(viewerPoint);
mc.MovePointXY(encoderPoint);
mc.Join();
continueFlag = false;
}
} // while
//重心検出と移動を2回繰り返して、グリッドマークを視野中心にもっていく
mc.MovePointXY(encoderPoint);
mc.Join();
viewerPoint = GridMarkRecognizer.SearchGridMarkx50();
encoderPoint = coordManager.TransToEmulsionCoord(viewerPoint);
mc.MovePointXY(encoderPoint);
mc.Join();
}
catch (Exception ex)
{
System.Diagnostics.Debug.WriteLine("exception");
}
//.........Get value of HFDX and HFDY................//
try
{
Vector3 CurrentCenterPoint = mc.GetPoint();
GridMark nearestMark = coordManager.GetTheNearestGridMark(CurrentCenterPoint);
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0}, {1}", CurrentCenterPoint.X, CurrentCenterPoint.Y));
coordManager.HFDX = CurrentCenterPoint.X - nearestMark.x;
coordManager.HFDY = CurrentCenterPoint.Y - nearestMark.y;
}
catch (EntryPointNotFoundException ex)
{
MessageBox.Show("エントリポイントが見当たりません。 " + ex.Message);
System.Diagnostics.Debug.WriteLine("エントリポイントが見当たりません。 " + ex.Message);
}
//....... Move to track place after revised with shift value.....//
double dstx = myTrack.MsX + coordManager.HFDX;
double dsty = myTrack.MsY + coordManager.HFDY;
mc.MovePointXY(dstx, dsty, delegate {
//stage.WriteLine(Properties.Strings.MovingComplete);
});
mc.Join();
Led led_ = Led.GetInstance();
led_.AdjustLight(parameterManager);
Thread.Sleep(500); //Wait for 5s
//////////////////////////////Surfacerecog/////////////////////////////////////.................................../////////
try
{
if (mc.IsMoving)
{
MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
Properties.Strings.SurfaceException01,
Properties.Strings.Abort + "?",
MessageBoxButton.YesNo);
if (r == MessageBoxResult.Yes)
{
mc.AbortMoving();
}
else
{
return;
}
}
//Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
if (surface.IsActive)
{
MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
Properties.Strings.SurfaceException02,
Properties.Strings.Abort + "?",
MessageBoxButton.YesNo);
if (r == MessageBoxResult.Yes)
{
surface.Abort();
}
else
{
return;
}
}
try
{
surface.Start(true);
}
catch (Exception ex)
{
MessageBox.Show(ex.Message, Properties.Strings.Error);
}
}
catch (Exception ex)
{
MessageBox.Show(ex.Message, Properties.Strings.Error);
}
mc.Join();
//...............Beam Pattern Matching..................////////////////
try
{
string datarootdirpath = string.Format(@"C:\test\bpm\{0}", mod);
System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
string[] sp = myTrack.IdString.Split('-');
string uptxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_up.txt", mod, mod, pl, sp[0], sp[1]);
string dwtxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_dw.txt", mod, mod, pl - 1, sp[0], sp[1]);
BeamDetection(uptxt, true);
BeamPatternMatch bpm = new BeamPatternMatch(8, 200);
bpm.ReadTrackDataTxtFile(dwtxt, false);
bpm.ReadTrackDataTxtFile(uptxt, true);
bpm.DoPatternMatch();
//stage.WriteLine(String.Format("pattern match dx,dy = {0}, {1}", bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001));
Vector3 BfPoint = mc.GetPoint();
mc.MoveDistance(bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, VectorId.X);
mc.Join();
mc.MoveDistance(-bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001, VectorId.Y);
mc.Join();
Led led = Led.GetInstance();
led.AdjustLight(parameterManager);
Vector3 AfPoint = mc.GetPoint();
//stage.WriteLine(String.Format("Move dx,dy = {0}, {1}", BfPoint.X - AfPoint.X, BfPoint.Y - AfPoint.Y));
}
catch (ArgumentOutOfRangeException)
{
MessageBox.Show("ID numver is not existed。 ");
}
catch (System.Exception)
{
MessageBox.Show("No beam battern。 ");
}
// }
/////////////////////////////SurfaceRecog////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Vector3 initial = mc.GetPoint();///////initialpoint
double Sh = 0.5 / (surface.UpTop - surface.UpBottom);
//ここから角度によって撮影間隔を変更するように書き換える。
double tansi = Math.Sqrt(myTrack.MsDX * myTrack.MsDX + myTrack.MsDY * myTrack.MsDY);
double theta = Math.Atan(tansi);
//絶対値の大きさを入れる。dzはマイナスの値になるようにする。
double dz;
double dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
double dz_img = dz_price_img * (-1);
//
string datarootdirpathw = string.Format(@"C:\test\{0}", myTrack.IdString);
System.IO.DirectoryInfo mydir_ = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpathw);
//
//必要なlistをまとめる
//List<ImageTaking> LiITUpTrack = new List<ImageTaking>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point> LPeak = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標。pixel座標で視野中心からの差分。
List <Point3d> LTrack = new List <Point3d>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標のステージ座標
List <List <ImageTaking> > UpTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();
//エラー防止のために下ゲルの処理の際に必要なListをここに移動した。
double Sh_low;
Sh_low = 0.5 / (surface.LowTop - surface.LowBottom);
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();
//List<ImageTaking> LiITLowMid = new List<ImageTaking>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point> LPeak_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標。pixel座標で視野中心からの差分。
List <Point3d> LTrack_Low = new List <Point3d>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標のステージ座標
List <List <ImageTaking> > LowTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
dz_img = dz_price_img * (-1);
dz = dz_img;
int gotobase = 0;
int not_detect = 0;
for (int i = 0; gotobase < 1; i++)
{
///////移動して画像処理をしたときに、baseの中に入らないようにする。
Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
double moverange = 7 * dz_img;
double predpoint = moverange + initialpos.Z;
if (predpoint < surface.UpBottom)//もしもbaseに入りそうなら、8枚目の画像がちょうどbaseを撮影するようにdzを調整する。
{
gotobase = 1;
dz = surface.UpBottom - initialpos.Z + 7 * dz_price_img;
}
////////
//gotobase = 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
if (i != 0)
{
Vector3 dstpoint = new Vector3(
LTrack[i - 1].X + Msdxdy[i].X * dz * Sh,
LTrack[i - 1].Y + Msdxdy[i].Y * dz * Sh,
LTrack[i - 1].Z + dz
);
mc.MovePoint(dstpoint);
mc.Join();
}
List <ImageTaking> LiITUpMid = TakeSequentialImage(
Msdxdy[i].X * Sh,
Msdxdy[i].Y * Sh,
dz_img,
8);
////画像の保存、座標の保存。
LStage.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITUpMid[7].StageCoord.X, LiITUpMid[7].StageCoord.Y, LiITUpMid[7].StageCoord.Z));
LiITUpMid[7].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_l_up_{0}.bmp", i));
UpTrackInfo.Add(LiITUpMid);//撮影した8枚の画像と、撮影した位置を記録する。
//撮影した画像をここで処理する。
List <Mat> binimages = new List <Mat>();
for (int t = 0; t <= 7; t++)
{
Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITUpMid[t].img);
double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
{
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
}
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
binimages.Add(bin);
}
//trackを重ねる処理を入れる。
Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 3);//画像の8枚目におけるtrackのpixel座標を算出する。
if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
{
//追跡に失敗した時に最後に検出したtrack座標に移動してから、追跡に失敗した地点の画像を撮影するようにする。
//mc.MovePoint(LTrack[i - 1].X, LTrack[i - 1].Y, LTrack[i - 1].Z);
mc.Join();
not_detect = 1;
goto not_detect_track;
}
//検出したpixel座標をstage座標に変換するなどlistに追加する。
LPeak.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));
double firstx = LStage[i].X - LPeak[i].X * 0.000267;
double firsty = LStage[i].Y + LPeak[i].Y * 0.000267;
double firstz = LStage[i].Z;
LTrack.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
//
//上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
//その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。
if (i == 0)
{
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));
}
else if (i == 1)
{
List <Point3d> LTrack_ghost = new List <Point3d>();
double dzPrev = (LStage[0].Z - surface.UpTop) * Sh;
double Lghost_x = LTrack[0].X - Msdxdy[i].X * dzPrev;
double Lghost_y = LTrack[0].Y - Msdxdy[i].Y * dzPrev;
LTrack_ghost.Add(new Point3d(Lghost_x, Lghost_y, surface.UpTop));//上側乳剤層上面にtrackがあるならどの位置にあるかを算出する。
string txtfileName_ltrackghost = datarootdirpathw + string.Format(@"\LTrack_ghost.txt");
StreamWriter twriter_ltrackghost = File.CreateText(txtfileName_ltrackghost);
twriter_ltrackghost.WriteLine("{0} {1} {2}", LTrack_ghost[0].X, LTrack_ghost[0].Y, LTrack_ghost[0].Z);
twriter_ltrackghost.Close();
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack_ghost[0], LTrack[0], LTrack[1]);
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
}
else
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack[i - 2], LTrack[i - 1], LTrack[i]);
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
}
}//for i-loop
//baseまたぎ
int ltrack_counter = LTrack.Count();
int msdxdy_counter = Msdxdy.Count();
mc.MovePoint(
LTrack[ltrack_counter - 1].X + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
LTrack[ltrack_counter - 1].Y + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
surface.LowTop
);
mc.Join();
//////ここから下gelの処理
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X, Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y));
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh_low) / 1000;
dz_img = dz_price_img * (-1);
dz = dz_img;
int goto_dgel = 0;
for (int i = 0; goto_dgel < 1; i++)
{
///////移動して画像処理をしたときに、下gelの下に入らないようにする。
Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
double moverange = 7 * dz_img;
double predpoint = moverange + initialpos.Z;
if (predpoint < surface.LowBottom)//もしもbaseに入りそうなら、8枚目の画像がちょうど下gelを撮影するようにdzを調整する。
{
goto_dgel = 1;
dz = surface.LowBottom - initialpos.Z + 7 * dz_price_img;
}
////////
//goto_dgel == 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
if (i != 0)
{
Vector3 dstpoint = new Vector3(
LTrack_Low[i - 1].X + Msdxdy_Low[i].X * dz * Sh_low,
LTrack_Low[i - 1].Y + Msdxdy_Low[i].Y * dz * Sh_low,
LTrack_Low[i - 1].Z + dz
);
mc.MovePoint(dstpoint);
mc.Join();
}
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
List <ImageTaking> LiITLowMid = TakeSequentialImage(
Msdxdy[i].X * Sh_low,
Msdxdy[i].Y * Sh_low,
dz_img,
8);
//画像・座標の記録
LStage_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITLowMid[7].StageCoord.X, LiITLowMid[7].StageCoord.Y, LiITLowMid[7].StageCoord.Z));
LiITLowMid[7].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_l_low_{0}.bmp", i));
LowTrackInfo.Add(LiITLowMid);//撮影した8枚の画像と、撮影した位置を記録する。
//撮影した画像をここで処理する。
List <Mat> binimages = new List <Mat>();
for (int t = 0; t <= 7; t++)
{
Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITLowMid[t].img);
double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
{
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
}
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
binimages.Add(bin);
}
//trackを重ねる処理を入れる。
Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 3);//画像の8枚目におけるtrackのpixel座標を算出する。
//もし検出に失敗した場合はループを抜ける。
if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
{
//mc.MovePoint(LTrack_Low[i - 1].X, LTrack_Low[i - 1].Y, LTrack_Low[i - 1].Z);
mc.Join();
not_detect = 1;
goto not_detect_track;
}
//
//検出したpixel座標をstage座標に変換するなどlistに追加する。
LPeak_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));
double firstx = LStage_Low[i].X - LPeak_Low[i].X * 0.000267;
double firsty = LStage_Low[i].Y + LPeak_Low[i].Y * 0.000267;
double firstz = LStage_Low[i].Z;
LTrack_Low.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
//
//ここからは、最小二乗法で角度を算出するプログラムである。
//上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
//その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。
if (i == 0)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 2], LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i], surface);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
else if (i == 1)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i], surface);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
else
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraight(Sh_low, LTrack_Low[i - 2], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i]);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
}//i_loop
//
int ltrack_low_count = LTrack_Low.Count();
mc.MovePointXY(LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].X, LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].Y);
mc.Join();
//検出に失敗した場合は、ループを抜けてここに来る。
not_detect_track :;//検出に失敗したと考えられる地点で画像を取得し、下ゲル下面まで移動する。(現在は下ゲル下面とするが、今後変更する可能性有。)
if (not_detect != 0)
{
//写真撮影
List <ImageTaking> NotDetect = TakeSequentialImage(
Msdxdy[0].X * Sh,
Msdxdy[0].Y * Sh,
0,
1);
string txtfileName_t_not_detect = datarootdirpathw + string.Format(@"\not_detect.txt");
StreamWriter twriter_t_not_detect = File.CreateText(txtfileName_t_not_detect);
for (int i = 0; i < NotDetect.Count; i++)
{
NotDetect[i].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_not_detect.bmp"));
Vector3 p = NotDetect[i].StageCoord;
twriter_t_not_detect.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_t_not_detect.Close();
mc.MovePointZ(surface.LowBottom);
mc.Join();
}
//file write out up_gel
string txtfileName_sh_up = datarootdirpathw + string.Format(@"\Sh_up.txt");
StreamWriter twriter_sh_up = File.CreateText(txtfileName_sh_up);
twriter_sh_up.WriteLine("{0}", Sh);
twriter_sh_up.Close();
//file write out
string txtfileName_t_info_up = datarootdirpathw + string.Format(@"\location_up.txt");
StreamWriter twriter_t_info_up = File.CreateText(txtfileName_t_info_up);
for (int i = 0; i < UpTrackInfo.Count; i++)
{
for (int t = 0; t < UpTrackInfo[i].Count; t++)
{
UpTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_info_up_{0}-{1}.bmp", i, t));
Vector3 p = UpTrackInfo[i][t].StageCoord;
twriter_t_info_up.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
}
}
twriter_t_info_up.Close();
string txtfileName_lpeak = datarootdirpathw + string.Format(@"\lpeak_up.txt");
StreamWriter twriter_lpeak = File.CreateText(txtfileName_lpeak);
for (int i = 0; i < LPeak.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak[i];
twriter_lpeak.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_lpeak.Close();
string txtfileName_ltrack = datarootdirpathw + string.Format(@"\ltrack_up.txt");
StreamWriter twriter_ltrack = File.CreateText(txtfileName_ltrack);
for (int i = 0; i < LTrack.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack[i];
twriter_ltrack.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_ltrack.Close();
string txtfileName_msdxdy = datarootdirpathw + string.Format(@"\msdxdy.txt");
StreamWriter twriter_msdxdy = File.CreateText(txtfileName_msdxdy);
for (int i = 0; i < Msdxdy.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy[i];
twriter_msdxdy.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_msdxdy.Close();
//file write out low_gel
string txtfileName_sh_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\Sh_low.txt");
StreamWriter twriter_sh_low = File.CreateText(txtfileName_sh_low);
twriter_sh_low.WriteLine("{0}", Sh_low);
twriter_sh_low.Close();
string txtfileName_t_info_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\location_low.txt");
StreamWriter twriter_t_info_low = File.CreateText(txtfileName_t_info_low);
for (int i = 0; i < LowTrackInfo.Count; i++)
{
for (int t = 0; t < LowTrackInfo[i].Count; t++)
{
LowTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_info_low_{0}-{1}.bmp", i, t));
Vector3 p = LowTrackInfo[i][t].StageCoord;
twriter_t_info_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
}
}
twriter_t_info_low.Close();
string txtfileName_lpeak_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\lpeak_low.txt");
StreamWriter twriter_lpeak_low = File.CreateText(txtfileName_lpeak_low);
for (int i = 0; i < LPeak_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak_Low[i];
twriter_lpeak_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_lpeak_low.Close();
string txtfileName_ltrack_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\ltrack_low.txt");
StreamWriter twriter_ltrack_low = File.CreateText(txtfileName_ltrack_low);
for (int i = 0; i < LTrack_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack_Low[i];
twriter_ltrack_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_ltrack_low.Close();
string txtfileName_msdxdy_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\msdxdy_low.txt");
StreamWriter twriter_msdxdy_low = File.CreateText(txtfileName_msdxdy_low);
for (int i = 0; i < Msdxdy_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy_Low[i];
twriter_msdxdy_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_msdxdy_low.Close();//*/
//.................Taking Photo in buttom of down layer.......................//
try
{
string[] sp = myTrack.IdString.Split('-');
string dwtxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_dw.txt", mod, mod, pl, sp[0], sp[1]);
string datarootdirpath = string.Format(@"C:\test\bpm\{0}", mod);
System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
System.IO.DirectoryInfo mydir2 = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
BeamDetection(dwtxt, false);
}
catch (ArgumentOutOfRangeException)
{
MessageBox.Show("ID is not exist ");
}
//...............Move to top surfacr of upper layer........................//
try
{
Vector3 cc = mc.GetPoint();
double Zp = surface.UpTop;
mc.MoveTo(new Vector3(cc.X, cc.Y, Zp));
mc.Join();
}
catch (ArgumentOutOfRangeException)
{
MessageBox.Show("Cannot move to top surface of upperlayer ");
}
// .......................................................................//
sw.Stop();
string[] sp1 = myTrack.IdString.Split('-');
string logtxt_ = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}_log_.txt", mod, mod, pl);
//string log_ = string.Format("{0} \n", sw.Elapsed);
string log_ = string.Format("{0} {1} {2} \n", sp1[0], sp1[1], sw.Elapsed);
StreamWriter swr = new StreamWriter(logtxt_, true, Encoding.ASCII);
swr.Write(log_);
swr.Close();
}
/// <summary>
/// allTracksButtonのドロップダウンメニューにトラックの一覧を追加して，初期化します．
/// </summary>
public void InitializeTracksItemMenu()
{
TracksManager tracksManager = parameterManager.TracksManager;
// トラックデータが読み込まれていないなど，TracksManagerが初期化されていない場合は終了する．
if (!tracksManager.IsInitialized)
{
nextTrackButton.IsEnabled = false;
allTracksButton.IsEnabled = false;
return;
}
// トラックが存在しない場合はnextTrackButton及びallTracksButtonを無効にする．
// トラックが一つのみの場合はallTracksButtonのみを無効にする．
if (tracksManager.NumOfTracks == 0)
{
nextTrackButton.IsEnabled = false;
}
if (tracksManager.NumOfTracks <= 1)
{
allTracksButton.IsEnabled = false;
}
// allTracksButtonのドロップダウンメニューの中身を初期化する
tracksItem = new ComboBoxItem[tracksManager.NumOfTracks];
for (int i = 0; i < tracksItem.Length; ++i)
{
Track myTrack = tracksManager.GetTrack(i);
tracksItem[i] = new ComboBoxItem();
tracksItem[i].Content = myTrack.IdString;
tracksItem[i].HorizontalAlignment = HorizontalAlignment.Left;
tracksItem[i].Selected += delegate(object o, RoutedEventArgs e2) {
/* ComboBoxItemのClickイベントハンドラを追加 */
// 該当トラックの座標までモータ移動させる．
// ただし，モータが移動中の場合はその移動を中止させるかをユーザーに尋ねる．
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
if (mc.IsMoving)
{
if (askAbortMotorMoving())
{
mc.AbortMoving();
if (stage != null)
{
stage.WriteLine(Properties.Strings.MotorStop01);
}
}
else
{
// ユーザーがモータ動作を中止しない場合は終了
return;
}
}
// モータの移動動作
stage.WriteLine(Properties.Strings.Moving);
#if !NoHardware
double dstx = myTrack.MsX + window.CoordManager.HFDX;
double dsty = myTrack.MsY + window.CoordManager.HFDY;
mc.MovePointXY(dstx, dsty, delegate {
stage.WriteLine(Properties.Strings.MovingComplete);
});
#endif
// 追跡中のトラック番号を更新
tracksManager.TrackingIndex = myTrack.Index;
// 移動済みのメニュー項目は太字にするようにセット
ComboBoxItem thisItem = o as ComboBoxItem;
thisItem.FontWeight = FontWeights.Bold;
UpdateTrackInfo();
};
allTracksButton.Items.Add(tracksItem[i]);
}
}