// Chaque client à son propre "main"
public void Thread()
{
//on demande au client de s'authentifier
sw.WriteLine("NICK!");
sw.Flush();
string nickString = null;
try
{
nickString = sr.ReadLine();
} catch(Exception e)
{
Fermerconnexion();
return;
}
string[] commande = null;
//on décortique la commande
commande = GetCommande(nickString);
//Le protocole dit : on doit envoyer NICK!LeNick - si ce n'est pas le cas on envoie le message d'erreur conséquent
if (!commande[0].Equals("NICK") || commande[1] == null )
{
//le client n'a pas fourni son nom
if (commande[1] == null)
{
commande[1] = "Mauvaise authentification: NICK!Authentifiant attendu";
}
//on se garde une trace sur la console serveur
Console.WriteLine(commande[1]);
//on envoie l'erreur au client
Erreur(commande[1]);
// on ferme la connexion
Fermerconnexion();
// on sort de la méthode - tuer le thread.
return;
}
if (!Regex.IsMatch(commande[1], @"^[a-zA-Z0-9_]+$"))
{
//on se garde une trace sur la console serveur
Console.WriteLine(commande[1] + " ne contient pas uniquement des caractère alphanumérique et des soulignés");
//on envoie l'erreur au client
Erreur("votre nom contient des caractère proscrit : uniquement A-Z a-z 0-9 _ sont authorisés");
// on ferme la connexion
Fermerconnexion();
// on sort de la méthode - tuer le thread.
return;
}
//Si le nom est déjà dans la liste, erreur
foreach (Client client in listeClient)
{
if (client.nick.ToUpper().Equals(commande[1].ToUpper()))
{
Erreur("Ce nom est déjà présent");
Fermerconnexion();
return;
}
}
//enregistrer le nom dans l'objet du client.
this.nick = commande[1];
//on se garde une trace
Console.WriteLine(this.nick + " vient de se connecter");
//on ajoute le client à la liste
AjouterClient(this);
//on repond au client avec HELO!.
Ecrire("HELO!" + nick);
//On doit diffuser que le client vient de se connecter
DiffuserCommande(this, "JOIN");
//tant que le client est actif (l'état va changer avec la commande QUIT!)
bool active = true;
//tant que le socket est connecté.
while (ClientConnecte() && active)
{
//bloquant - jusqu'à ce qu'une ligne arrive ou encore une déconnexion violente
string message = null;
try{
message = sr.ReadLine();
}
catch (Exception e)
{
Console.WriteLine("message null, on déconnecte ce socket : "+e.Message);
}
//lorsque le socket se fait débrancher, sr.ReadLine() va débloquer et message va être à null
if (message == null)
{
//on se garde une trace dans la console pour indiquer que le client vient de se déconnecter.
Console.WriteLine(this.nick + " vient de se déconnecter");
// on demande à etre retirer de la liste;
RetirerClient(this);
//On doit diffuser que le client vient de se déconnecter.
Diffuser(this, "QUIT", "Socket terminé");
//on ferme les tream
Fermerconnexion();
//on sors de la méthode ce qui va tuer le thread. fermeture propre.
return;
}
Console.WriteLine(" message explicite >> " + message);
//maintenant que les erreurs de deconnexions ont été géré.
//on décortique la commande recu.
commande = GetCommande(message);
switch (commande[0])
{
//message d'erreur
case "MSGE":
{
Erreur(commande[1]);
break;
}
//message à tous
case "MSGA":
{
if (commande[1] != null)
{
Diffuser(this, "MSGA", commande[1]);
}
else
{
Erreur("Le message ne peut pas être vide");
}
break;
}
//message privé
case "MSGP":
{
commande[1] = (commande[1] == null) ? "" : commande[1];
string[] destinataireMessage = AnalyseSousCommande(commande[1]);
if (destinataireMessage[0].Length == 0)
{
Erreur("Aucun destinataire spéficié");
}
else if (destinataireMessage[1].Length == 0)
{
Erreur("Aucun message spécifié");
}
else
{
Console.WriteLine("Tentative de message privé à envoyer à: " + destinataireMessage[0]);
bool envoye = false;
foreach (Client client in listeClient)
{
if (client.nick.ToUpper().Equals(destinataireMessage[0].ToUpper()))
{
Ecrire("SUCC!" + commande[0]);
client.Ecrire(commande[0] + "!" + this.nick + "!" + destinataireMessage[1]);
envoye = true;
}
}
if (!envoye)
{
this.Erreur("aucun destinataire trouvé");
}
}
break;
}
/*
* Le protocol dit que le serveur doit répondre avec
* LIST!nom1,nom2,nom3,nom4.....nomN
* vous devez implémenter cette méthode
* */
case "LIST":
{
StringBuilder sb = new StringBuilder();
sb.Append("LIST!");
bool append = false;
foreach (Client client in listeClient)
{
sb.Append(client.nick + ",");
append = true;
}
//enleve la dernière virgule;
if (append)
{
sb.Length -= 1;
}
Ecrire(sb.ToString());
break;
}
case "QUIT":
{
Ecrire("SUCC!" + commande[0]);
if (commande[1] == null)
{
Diffuser(this, commande[0], "bye bye !");
}
else
{
Diffuser(this, commande[0], commande[1]);
}
active = false;
break;
}
case "CONN":
{
if (naoTts == null || naoMotion == null || naoPosture == null)
{
Console.WriteLine("Connection à NAO");
//naoTts = new TextToSpeechProxy("192.168.2.134", 9559);
naoTts = new TextToSpeechProxy("127.0.0.1", 9559);
Console.WriteLine("TextToSpeechProxy connecté");
naoTts.setLanguage("FRENCH");
naoTts.setVolume(0.3f);
//naoMotion = new MotionProxy("192.168.2.134", 9559);
naoMotion = new MotionProxy("127.0.0.1", 9559);
Console.WriteLine("MotionProxy connecté");
//naoPosture = new RobotPostureProxy("192.168.2.134", 9559);
naoPosture = new RobotPostureProxy("127.0.0.1", 9559);
Console.WriteLine("RobotPostureProxy connecté");
Console.WriteLine("CONN terminé");
}
else Console.WriteLine("Déjà connecté");
break;
}
case "INIT":
{
if (naoTts != null && naoMotion != null && naoPosture != null)
{
naoMotion.setStiffnesses("Body", 1f);
if (naoPosture.goToPosture("StandZero", 1f))
naoTts.say("Initialisation terminée");
Console.WriteLine("Initialisation terminée");
}
else Console.WriteLine("CONN nécessaire avant INIT");
break;
}
case "TALK":
{
if (commande.Length > 1)
{
naoTts.say(commande[1]);
Console.WriteLine("NAO TextToSpeechProxy : {0}", commande[1]);
}
break;
}
case "STIF":
{
if(commande.Length > 1)
{
try
{
naoMotion.setStiffnesses("Body", float.Parse(commande[1]));
}
catch(Exception e)
{
Diffuser(this, "MSGA", "La commande STIF requiert un parametre valide");
}
}
else
{
Diffuser(this, "MSGA", "La commande STIF requiert un parametre");
}
break;
}
case "POST":
{
if(commande.Length == 2)
{
try
{
naoPosture.goToPosture(commande[1], 1f);
}
catch(Exception)
{
Diffuser(this, "MSGA", "Argument du POST invalide");
}
}
else
{
Diffuser(this, "MSGA", "POST requiert un argument");
}
break;
}
case "MOVE":
{
if(commande[1] != null)
{
string[] args = commande[1].Split('!');
args = args.Select(x => x.Replace(".", ",")).ToArray();
if(args.Length > 1)
{
string joint = args[0];
float angle = 0;
float.TryParse(args[1], out angle);
float vitesse = 0.1f;
try
{
naoMotion.setAngles(joint, angle, vitesse);
}
catch(Exception e)
{
Console.WriteLine(e);
}
}
}
break;
}
case "TEST":
{
if (commande.Length > 1)
{
string[] args = commande[1].Split('!');
args = args.Select(x => x.Replace(".", ",")).ToArray();
if (args.Length > 6)
{
string chainName = args[0];
int space = 0;
float[] position = {
float.Parse(args[1]),
float.Parse(args[2]),
float.Parse(args[3]),
float.Parse(args[4]),
float.Parse(args[5]),
float.Parse(args[6]),
};
int axisMask = 63;
naoMotion.setPosition(chainName, space, position.ToList<float>(), 0.4f, axisMask);
}
}
break;
}
case "RGHT":
{
if (commande.Length > 1)
{
string[] args = commande[1].Split('!');
args = args.Select(x => x.Replace(".", ",")).ToArray();
if (args.Length > 2)
{
float[] position = {
float.Parse(args[0]),
float.Parse(args[1]),
float.Parse(args[2]),
0f,
0f,
0f
};
float[] currPosition = naoMotion.getPosition("RArm",0,true).ToArray();
float[] deltaPosition = new float[6];
for(int i = 0; i < 6; i++)
{
deltaPosition[i] = (position[i] - currPosition[i]) / 10;
}
Diffuser(this, "MSGA", message);
naoMotion.changePosition("RArm", 0, position.ToList<float>(), 0.8f, 63);
}
}
break;
}
default:
{
Erreur("Commande non implémenté sur le serveur");
break;
}
}
}
Console.WriteLine(this.nick + " vient de se deconnecter");
// on se retire soi-même de la liste;
RetirerClient(this);
//on ferme les socket et les streams
Fermerconnexion();
//le thread va mourrir... sniff sniff
}
static void Main(string[] args)
{
string mIp = "127.0.0.1";
//string mIp = "192.168.1.134";
int mPort = 9559;
GamePadState state;
state = GamePad.GetState(PlayerIndex.One);
MotionProxy motion = new MotionProxy(mIp, mPort);
Console.WriteLine("MotionProxy connecté à {0}:{1}", mIp, mPort);
TextToSpeechProxy tts = new TextToSpeechProxy(mIp, mPort);
Console.WriteLine("TextToSpeechProxy connecté à {0}:{1}", mIp, mPort);
RobotPostureProxy posture = new RobotPostureProxy(mIp,mPort);
Console.WriteLine("RobotPostureProxy connecté à {0}:{1}", mIp, mPort);
tts.setLanguage("French");
motion.setStiffnesses("Body", 1f);
Console.WriteLine();
Console.WriteLine("En attente de connection de la manette");
while (!state.IsConnected)
{
state = GamePad.GetState(PlayerIndex.One);
}
Console.WriteLine("Manette connectée");
Object[] headJoints = { "HeadYaw", "HeadPitch" };
Object[] rshoulderJoints = { "RShoulderRoll", "RShoulderPitch" };
Object[] lelbowJoints = { "LElbowYaw", "LElbowRoll" };
Object[] handsJoints = { "LHand", "RHand" };
Object[] handAngles = new Object[2];
Object[] Angles = new Object[2];
float horizontal = 0f;
float parallel = 0f;
float theta = 0f;
float percentMaxSpeed = 0.5f;
while (state.IsConnected && state.Buttons.Back == ButtonState.Released )
{
state = GamePad.GetState(PlayerIndex.One);
if (state.Buttons.A == ButtonState.Pressed)
{
tts.setLanguage("French");
tts.say("Bonjour");
}
if(state.Buttons.B == ButtonState.Pressed)
{
tts.setLanguage("English");
tts.say("Hello");
}
if (state.Buttons.X == ButtonState.Pressed) posture.goToPosture("Crouch", 1f) ;
if (state.Buttons.Y == ButtonState.Pressed) posture.goToPosture("Stand", 1f);
if (state.Buttons.Start == ButtonState.Pressed) posture.goToPosture("StandZero", 1f);
if (state.DPad.Up == ButtonState.Pressed) posture.goToPosture("LyingBelly", 1f);
if (state.DPad.Down == ButtonState.Pressed) posture.goToPosture("LyingBack", 1f);
if (state.DPad.Left == ButtonState.Pressed) posture.goToPosture("SitRelax", 1f);
if (state.DPad.Right == ButtonState.Pressed) posture.goToPosture("Sit", 1f);
float modX = 1.75f;
float modY = 2f;
Angles = new Object[] { -state.ThumbSticks.Right.X * modX, -state.ThumbSticks.Right.Y * modY };
if (state.ThumbSticks.Left.Y <= -0.1f || state.ThumbSticks.Left.Y >= 0.1f)
horizontal = state.ThumbSticks.Left.Y;
else horizontal = 0f;
if (state.ThumbSticks.Left.X <= -0.1f || state.ThumbSticks.Left.X >= 0.1f)
theta = -state.ThumbSticks.Left.X;
else theta = 0f;
if (state.Triggers.Left >= 0.1f)
parallel = state.Triggers.Left;
else if (state.Buttons.LeftShoulder == ButtonState.Pressed)
parallel = -state.Triggers.Right;
else parallel = 0f;
handAngles = new Object[] {
state.Buttons.LeftShoulder == ButtonState.Pressed ? 0f : 1f,
state.Buttons.RightShoulder == ButtonState.Pressed ? 0f : 1f
};
motion.move(horizontal, parallel, theta);
//motion.setAngles(rshoulderJoints, Angles, percentMaxSpeed);
motion.setAngles(headJoints, Angles, percentMaxSpeed);
//motion.setAngles(lelbowJoints, Angles, percentMaxSpeed);
motion.setAngles(handsJoints, handAngles, 1f);
}
}
