public void Update_Infos(Structures_Echange.Infos_Carte.Com_Reponse_Info infos)
{
try
{
//Maj position des servos
Cartes_MultiFCt[infos.Numero_Carte - 1].GetComponentInChildren <servos>().Update_Servos_Position(infos.Position_Servos);
//Maj position des AX12
Cartes_MultiFCt[infos.Numero_Carte - 1].GetComponentInChildren <AX12>().Update_AX12_Position(infos.Position_AX12);
//Maj valeurs analogiques
Cartes_MultiFCt[infos.Numero_Carte - 1].GetComponentInChildren <ADC>().Update_Mesures_Analogiques(infos.Mesures_Analogiques);
//Tension Batterie
Cartes_MultiFCt[infos.Numero_Carte - 1].GetComponentInChildren <ADC>().Update_VBat(((float)(infos.Tension_Batterie) / 100).ToString() + "V");
}
catch
{
}
}
private void Decodage_Infos_Cartes(Communication_Trame input_trame)
{
Structures_Echange.Infos_Carte info_carte = new Structures_Echange.Infos_Carte();
//Transforme la trame en Message utile
Structures_Echange.Infos_Carte.Com_Reponse_Info received_message = info_carte.Trame_To_Data(input_trame);
//La mise à jour de la position du Robot, est faite, uniquement par la carte numéro 1
if (received_message.Numero_Carte == 1)
{
//Mise à jour de la position du Robot
switch (received_message.PositionRobot.Numero_Robot)
{
case Com_Position_Robot_Identification.Gros_Robot:
if (Gros_Robot != null)
{
Gros_Robot.GetComponent <Robot_Position>().Real_Position.x = (float)(received_message.PositionRobot.Position_X) / 10 / 1000;
Gros_Robot.GetComponent <Robot_Position>().Real_Position.y = (float)(received_message.PositionRobot.Position_Y) / 10 / 1000;
Gros_Robot.GetComponent <Robot_Position>().Orientation = (float)(received_message.PositionRobot.Angle) / 100;
}
//Mise à jour des infos de la carte
Carte_MultiFct_Tabs_Conteneur_GR.GetComponent <Cartes_MultiFct_Panel>().Update_Infos(received_message);
break;
case Com_Position_Robot_Identification.Petit_Robot:
if (Petit_Robot != null)
{
Petit_Robot.GetComponent <Robot_Position>().Real_Position.x = (float)(received_message.PositionRobot.Position_X) / 10 / 1000;
Petit_Robot.GetComponent <Robot_Position>().Real_Position.y = (float)(received_message.PositionRobot.Position_Y) / 10 / 1000;
Petit_Robot.GetComponent <Robot_Position>().Orientation = (float)(received_message.PositionRobot.Angle) / 100;
}
//Mise à jour des infos de la carte
Carte_MultiFct_Tabs_Conteneur_PR.GetComponent <Cartes_MultiFct_Panel>().Update_Infos(received_message);
break;
default:
break;
}
}
}
