public void WriteCommand(Azioni azione, Pinza pinza, Stazioni stazione, PosizioneSchedaForRobot pos)
{
CommandPending = true;
byte[] msg = Encoding.ASCII.GetBytes($"[{(int)azione},{(int)pinza},{(int)stazione},{(int)pos}]");
_handlerMain.Send(msg);
_data = null;
// An incoming connection needs to be processed.
while (true)
{
_bytes = new byte[1024];
int bytesRec = _handlerMain.Receive(_bytes);
_data = null;
_data += Encoding.ASCII.GetString(_bytes, 0, bytesRec);
if (_data.IndexOf("cmd_ok#") > -1)
{
Console.WriteLine("Comando Ricevuto da Robot");
}
else if (_data.IndexOf("cmd_end#") > -1)
{
Console.WriteLine("Comando Completato dal Robot");
CommandPending = false;
break;
}
}
}
private void executeCommand(Azioni azione, Pinza pinza, Stazioni stazione, PosizioneSchedaForRobot posizione)
{
if (_robot != null && _robot.AreCommandsEnabled && !_robot.CommandPending)
{
_robot.WriteCommand(azione, pinza, stazione, posizione);
}
else if (_robot != null)
{
MessageBox.Show("Definire istanza Robot");
}
else if (_robot.CommandPending)
{
MessageBox.Show("Attendere la fine del comando in esecuzione dal robot");
}
}
