IEnumerator Rutina(float delay)
{
EnUso = true;
if (Objetivo != null)
{
if (!PrimeraVuelta)
{
// Evaluar movimientos
EvaluaMovimiento();
// Obtener los posibles movimientos
PosiblesMovimientos = SeleccionaMovimiento(Companeros);
// Medir la distancia en todos los posibles movimientos
// Obtener las coordenadas de los posibles movimientos
MapGenerator.Coordenada[] coordenadas = Mapa.PuedeMoverseA(Posicion, PosiblesMovimientos);
// Elegir el más cercano (greedy)
float mejor = Mapa.mapSize.x * 2 + 1f;
Vector3 mejorCoordenada = new Vector3(this.Posicion.x, this.transform.position.y, this.Posicion.y);
int j = -1;
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
try
{
if (PosiblesMovimientos[i] &&
!Utility.IsInList(coordenadas[i], Cerrados))
{
Vector3 c = new Vector3(coordenadas[i].x, this.transform.position.y, coordenadas[i].y);
float val = Utility.ManhattanDistance(c, Objetivo.Posicion);
if (val < mejor)
{
mejor = val;
j = i;
mejorCoordenada = c;
Debug.Log(System.String.Format("Nuevo mejor valor: {0}", val));
}
if (Mathf.Abs(val) <= 1f)
{
//Alcanzado = true;
// Objetivo.Alcanzado = true;
Objetivo.setAlcanzadoPor(1);
// Alcanzado = Objetivo.AlcanzadoPor >= 2 ? true : false;
break;
}
else
{
Objetivo.setAlcanzadoPor(-1);
}
}
}
catch (Exception) { }
}
// Moverse al seleccinado
// Bloquear posición anterior
Anterior = Posicion;
Cerrados.Add(new MapGenerator.Coordenada((int)Posicion.x, (int)Posicion.y));
MoverA(j);
if (Cerrados.Count >= BloqueoDePosiciones)
{
Cerrados.RemoveAt(0);
}
// Repetir
}
else if (Alcanzado)
{
Debug.Log("Alcanzado: " + Alcanzado);
}
else
{
PrimeraVuelta = false;
Cerrados = new List <MapGenerator.Coordenada>();
delay = 0f;
}
yield return(new WaitForSeconds(delay));
}
EnUso = false;
}