public void BlockingMove(MotorMove mv, TimeSpan timeout)
{
var config = GetHardwareConfig();
if (config.Simulated)
{
System.Threading.Thread.Sleep(mv.QuarterNumber * config.SimulatedTime);
return;
}
byte[] m = new byte[2] {
0xFF, 0xFF
};
int[] r = new int[2] {
0, 0
};
Motor[] motors;
using (var state = GlobalState.GetState())
{
motors = state.Motors.Motors.Where((x) => x.Axe == mv.Axe && x.Board == this.Index).Select((x) => (Motor)x.Clone()).ToArray();
}
if (motors.Count() == 0)
{
return;
}
else if (motors.Count() > 2)
{
throw new Exception("Il ne peut pas y avoir plus de deux moteurs pas à pas pilotés en même temps pour des questions de performance");
}
using (var state = GlobalState.GetState())
{
for (int i = 0; i < motors.Length; i++)
{
m[i] = motors[i].Index;
//r[i] = state.HardwareConfigGlobal.ConvertMoveToSteps(mv.GetMoves(motors[i].Courronne), motors[i].Inverted);
}
}
// pas de mouvement, rien ne sert d'envoyer 0
if (r[0] == 0 && r[1] == 0)
{
return;
}
AssertConnectedAndConfigured(config);
var ret = BlockingMove(timeout, m[0], r[0], m[1], r[1]);
if (!ret.Value)
{
throw new Exception("Impossible d'exécuter le mouvement " + mv.ToString());
}
}
