/// <summary>
/// Ищет путь в графе-лабиринте
/// </summary>
/// <returns>Путь по вершинам в графе</returns>
/// <param name="labirynth">Лабиринт-граф</param>
/// <param name="source">Вершина начала пути</param>
/// <param name="destination">Вершина конца пути</param>
public List <Point> FindPath(Labirynth labirynth, Point source, Point destination)
{
// Карта "обратных" перемещений (вершина) -> (откуда мы в нее попали)
Dictionary <Point, Point> cameFrom = new Dictionary <Point, Point> ();
// Стек вершин, по которым предстоит пройти
// Является границей текущей карты "обратных" перемещений
Stack <Point> frontier = new Stack <Point> ();
// Добавляем информацию о начале
cameFrom.Add(source, null);
frontier.Push(source);
while (frontier.Count > 0)
{
// Берем первую вершину в стеке
Point current = frontier.Pop();
if (current == destination)
{
break;
}
// Ищем все соседние вершины
List <Point> neighbours = labirynth.GetNeighbours(current);
// Перемешаем соседей для драмматизма
Shuffle(neighbours);
foreach (Point neighbour in neighbours)
{
// Эту вершину мы включили в нашу карту перемещений,
// значит мы смогли в нее прийти другим способом
if (cameFrom.ContainsKey(neighbour))
{
continue;
}
// Записываем что в `neighbour` мы попали из `current`
cameFrom.Add(neighbour, current);
frontier.Push(neighbour);
}
}
return(BuildPath(cameFrom, source, destination));
}
public List <Point> FindPath(Labirynth labirynth, Point source, Point destination)
{
// Карта "обратных" перемещений (вершина) -> (откуда мы в нее попали)
Dictionary <Point, Point> cameFrom = new Dictionary <Point, Point> ();
// Очередь вершин, по которым предстоит пройти
// Является границей текущей карты "обратных" перемещений
PriorityQueue frontier = new PriorityQueue();
// Добавляем информацию о начале
cameFrom[source] = null;
frontier.Enqueue(source, 0f);
while (!frontier.Empty())
{
// Берем первую вершину в очереди
Point current = frontier.Dequeue();
if (current == destination)
{
break;
}
// Ищем все соседние вершины
List <Point> neighbours = labirynth.GetNeighbours(current);
foreach (Point neighbour in neighbours)
{
if (cameFrom.ContainsKey(neighbour))
{
continue;
}
// Записываем что в `neighbour` мы попали из `current`
float priority = Heuristic(neighbour, destination);
cameFrom[neighbour] = current;
frontier.Enqueue(neighbour, priority);
}
}
return(BuildPath(cameFrom, source, destination));
}