// UART受信時
private void onUpdateUartRx(object sender, KoshiEventArgs e)
{
string data = e.data;
char c;
for (int i = 0; i < data.Length; i++)
{
//Serial.println("RECV ");
c = (char)data[i];
switch (rxState)
{
/* 電文開始待ち状態 */
case STATE_READY:
/* 電文開始コードが来たら電文受信中状態へ */
if (c == '#')
{
//Serial.println("STX ");
rxState = STATE_RECEIVING;
rxPtr = 0;
}
break;
/* 電文受信中状態 */
case STATE_RECEIVING:
/* もしも電文開始コードが来たら受信中のデータを破棄 */
if (c == '#')
{
//Serial.println("STX ");
rxPtr = 0;
}
/* 電文終了コードが来たら、受信した電文のコマンドを実行 */
else if (c == '$')
{
//Serial.println("ETX ");
rxBuff[rxPtr] = '\0';
SerialComGyro_callback(rxBuff);
rxState = STATE_READY;
}
/* 1文字受信 */
else
{
rxBuff[rxPtr] = c;
rxPtr++;
if (rxPtr >= 5000)
{
rxState = STATE_READY;
}
}
break;
default:
rxState = STATE_READY;
break;
}
}
}
// デバイス切断時
private void onDisconnect(object sender, KoshiEventArgs e)
{
// ロギング中なら停止
if (logCsv.isOpen)
{
logCsv.stop();
this.BeginInvoke((Action)(() => { buttonLog.Text = "ログ開始"; }));
}
}
// デバイス接続時
private void onConnect(object sender, KoshiEventArgs e)
{
// パラメータ読み出しコマンド送信
koshiClient.uartWrite("#l$");
// グラフのクリア
this.BeginInvoke((Action)(() =>
{
chart1.Series[0].Points.Clear();
chart1.Series[1].Points.Clear();
chart2.Series[0].Points.Clear();
chart2.Series[1].Points.Clear();
chart3.Series[0].Points.Clear();
chart3.Series[1].Points.Clear();
chart3.Series[2].Points.Clear();
chart3.Series[3].Points.Clear();
chart3.Series[4].Points.Clear();
}));
}
