public Robo(string id, IVisao <Img, VtoERobo, PlaceToDraw> visao, IEstrategia <VtoERobo, EtoCRobo, VtoEBola, VtoECampo> estrategia, IComunicacao <EtoCRobo> comunicacao)
{
this.id = id;
infoEstrat = default(VtoERobo);
infoExped = default(EtoCRobo);
this.visao = visao;
this.estrategia = estrategia;
this.comunicacao = comunicacao;
}
public void defineCustomRobo(
string id,
IVisao <Bitmap, InfoVtoERobo, PictureBox> visao,
IEstrategia <InfoVtoERobo, InfoEtoCRobo, InfoVtoEBola, InfoVtoECampo> estrategia,
IComunicacao <InfoEtoCRobo> comunicacao,
ref PictureBox placeToDraw)
{
//visao.defineLugarDesenho(ref placeToDraw);
controle.defineRobo(id, visao, estrategia, comunicacao);
if (placeToDraw != null)
{
controle.defineLugarDesenhoRobo(id, ref placeToDraw);
}
}
/// <summary>
/// Cria um novo robô/Atualiza suas propriedades, também chama o método de conexão para estabelece-la
/// </summary>
/// <param name="id">Identificador único do robô</param>
/// <param name="visao">Classe que processa Imagem</param>
/// <param name="estrategia">Processa Estratégia</param>
/// <param name="comunicacao">Comunicação sem fio</param>
public void defineRobo(
string id,
IVisao <Img, VtoERobo, PlaceToDraw> visao,
IEstrategia <VtoERobo, EtoCRobo, VtoEBola, VtoECampo> estrategia,
IComunicacao <EtoCRobo> comunicacao)
{
foreach (var x in robos)
{
if (x.Value.Visao == visao || x.Value.Comunicacao == comunicacao || x.Value.Estrategia == estrategia)
{
throw new Exception("Componentes de Visão, Estratégia e Expedidor devem ser Instâncias Distintas");
}
}
var robo = new Robo <Img, VtoERobo, EtoCRobo, VtoEBola, VtoECampo, PlaceToDraw>(id, visao, estrategia, comunicacao);
lock (robos)
if (robos.ContainsKey(id))
{
if (visao != null)
{
robos[id].Visao = visao;
}
if (estrategia != null)
{
robos[id].Estrategia = estrategia;
}
if (comunicacao != null)
{
robos[id].Comunicacao.desconectar();
robos[id].Comunicacao = comunicacao;
robos[id].Comunicacao.conectar();
}
}
else
{
robos.Add(id, robo);
robos[id].Comunicacao.conectar();
}
}
public void definirBola(IVisao <Img, VtoEBola, PlaceToDraw> visaoBola)
{
bola.Visao = visaoBola;
}
public void definirCampo(IVisao <Img, VtoECampo, PlaceToDraw> visaoCampo)
{
campo.Visao = visaoCampo;
}
