public override bool encode(NyIdMarkerPattern i_data, INyIdMarkerData o_dest)
{
//対象か調べるん
if (i_data.ctrl_domain != 0)
{
return false;
}
//受け入れられるMaskは0のみ
if (i_data.ctrl_mask != 0)
{
return false;
}
//受け入れられるModelは5未満
if (i_data.model >= 5)
{
return false;
}
//エンコードしてみる
if (!base.encode(i_data, this._tmp))
{
return false;
}
//SerialIDの再構成
ulong s = 0;
//最大4バイト繋げて１個のint値に変換
for (int i = 0; i < this._tmp.length; i++)
{
s = (s << 8) | (uint)this._tmp.packet[i];
}
((NyIdMarkerData_RawBitId)o_dest).marker_id = (long)s;
return true;
}
/**
* この関数は、i_sourceからインスタンスにマーカデータをコピーします。
* 引数には、{@link NyIdMarkerData_RawBit}型のオブジェクトを指定してください。
*/
public void copyFrom(INyIdMarkerData i_source)
{
NyIdMarkerData_RawBitId s = (NyIdMarkerData_RawBitId)i_source;
this.marker_id = s.marker_id;
return;
}
/**
* この関数は、i_sourceからインスタンスにマーカデータをコピーします。
* 引数には、{@link NyIdMarkerData_RawBit}型のオブジェクトを指定してください。
*/
public void copyFrom(INyIdMarkerData i_source)
{
NyIdMarkerData_RawBit s = (NyIdMarkerData_RawBit)i_source;
Array.Copy(s.packet, 0, this.packet, 0, s.length);
this.length = s.length;
return;
}
public bool encode(NyIdMarkerPattern i_data, INyIdMarkerData o_dest)
{
NyIdMarkerData_RawBit dest = (NyIdMarkerData_RawBit)o_dest;
if (i_data.ctrl_domain != _DOMAIN_ID)
{
return(false);
}
//パケット数計算
int resolution_len = (i_data.model + i_data.model - 1); //データドットの数
int packet_length = (resolution_len * resolution_len) / 8 + 1;
int sum = 0;
for (int i = 0; i < packet_length; i++)
{
dest.packet[i] = i_data.data[i];
sum += i_data.data[i];
}
//チェックドット値計算
sum = sum % _mod_data[i_data.model - 2];
//チェックドット比較
if (i_data.check != sum)
{
return(false);
}
dest.length = packet_length;
return(true);
}
/**
* この関数は、インスタンスを初期化します。
* 継承先のクラスから呼び出してください。
* @param i_param
* カメラパラメータオブジェクト。このサイズは、{@link #detectMarker}に入力する画像と同じサイズである必要があります。
* @param i_encoder
* IDマーカの値エンコーダを指定します。
* @param i_marker_width
* マーカの物理縦横サイズをmm単位で指定します。
* @
*/
protected void initInstance(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder, double i_marker_width)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = new RleDetector(
i_param,
i_encoder,
new NyIdMarkerPickup());
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
// ２値画像バッファを作る
this._gs_raster = new NyARGrayscaleRaster(scr_size.w, scr_size.h);
this._histmaker = (INyARHistogramFromRaster)this._gs_raster.createInterface(typeof(INyARHistogramFromRaster));
//ワーク用のデータオブジェクトを２個作る
this._data_current = i_encoder.createDataInstance();
this._threshold_detect = new NyARHistogramAnalyzer_SlidePTile(15);
this._initialized = true;
this._is_active = false;
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
public override bool encode(NyIdMarkerPattern i_data, INyIdMarkerData o_dest)
{
//対象か調べるん
if (i_data.ctrl_domain != 0)
{
return(false);
}
//受け入れられるMaskは0のみ
if (i_data.ctrl_mask != 0)
{
return(false);
}
//受け入れられるModelは5未満
if (i_data.model >= 5)
{
return(false);
}
//エンコードしてみる
if (!base.encode(i_data, this._tmp))
{
return(false);
}
//SerialIDの再構成
ulong s = 0;
//最大4バイト繋げて１個のint値に変換
for (int i = 0; i < this._tmp.length; i++)
{
s = (s << 8) | (uint)this._tmp.packet[i];
}
((NyIdMarkerData_RawBitId)o_dest).marker_id = (long)s;
return(true);
}
public bool encode(NyIdMarkerPattern i_data, INyIdMarkerData o_dest)
{
NyIdMarkerData_RawBit dest = (NyIdMarkerData_RawBit)o_dest;
if (i_data.ctrl_domain != _DOMAIN_ID)
{
return false;
}
//パケット数計算
int resolution_len = (i_data.model + 1);
int packet_length = (resolution_len * resolution_len) / 8 + 1;
int sum = 0;
for (int i = 0; i < packet_length; i++)
{
dest.packet[i] = i_data.data[i];
sum += i_data.data[i];
}
//チェックドット値計算
sum = sum % _mod_data[i_data.model - 2];
//チェックドット比較
if (i_data.check != sum)
{
return false;
}
dest.length = packet_length;
return true;
}
/**
* この関数は、i_sourceからインスタンスにマーカデータをコピーします。
* 引数には、{@link NyIdMarkerData_RawBit}型のオブジェクトを指定してください。
*/
public void copyFrom(INyIdMarkerData i_source)
{
NyIdMarkerData_RawBit s = (NyIdMarkerData_RawBit)i_source;
Array.Copy(s.packet, 0, this.packet, 0, s.length);
this.length = s.length;
return;
}
public DetectSquareCB(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder)
{
this._coordline = new Coord2Linear(i_param.getScreenSize(), i_param.getDistortionFactor());
this._data_temp = i_encoder.createDataInstance();
this._current_data = i_encoder.createDataInstance();
this._encoder = i_encoder;
return;
}
public DetectSquareCB(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder)
{
this._coordline = new Coord2Linear(i_param.getScreenSize(), i_param.getDistortionFactor());
this._data_temp = i_encoder.createDataInstance();
this._current_data = i_encoder.createDataInstance();
this._encoder = i_encoder;
return;
}
/**オブジェクトのステータスを更新し、必要に応じて自己コールバック関数を駆動します。
*/
private bool updateStatus(NyARSquare i_square, INyIdMarkerData i_marker_data)
{
bool is_id_found = false;
if (!this._is_active)
{ // 未認識中
if (i_marker_data == null)
{ // 未認識から未認識の遷移
// なにもしないよーん。
this._is_active = false;
}
else
{// 未認識から認識の遷移
this._data_current.copyFrom(i_marker_data);
// イベント生成
// OnEnter
this.onEnterHandler(this._data_current);
// 変換行列を作成
this._transmat.transMat(i_square, this._offset, this._transmat_result, this._last_result_param);
// OnUpdate
this.onUpdateHandler(i_square, this._transmat_result);
this._lost_delay_count = 0;
this._is_active = true;
is_id_found = true;
}
}
else
{// 認識中
if (i_marker_data == null)
{
// 認識から未認識の遷移
this._lost_delay_count++;
if (this._lost_delay < this._lost_delay_count)
{
// OnLeave
this.onLeaveHandler();
this._is_active = false;
}
}
else if (this._data_current.isEqual(i_marker_data))
{
//同じidの再認識
if (!this._transmat.transMatContinue(i_square, this._offset, this._transmat_result, this._last_result_param.last_error, this._transmat_result, this._last_result_param))
{
this._transmat.transMat(i_square, this._offset, this._transmat_result, this._last_result_param);
}
// OnUpdate
this.onUpdateHandler(i_square, this._transmat_result);
this._lost_delay_count = 0;
is_id_found = true;
}
else
{// 異なるコードの認識→今はサポートしない。
throw new NyARException();
}
}
return(is_id_found);
}
public RleDetector(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder, NyIdMarkerPickup i_id_pickup) : base(i_param.getScreenSize())
{
this._coordline = new NyARCoord2Linear(i_param.getScreenSize(), i_param.getDistortionFactor());
this._data_temp = i_encoder.createDataInstance();
this._current_data = i_encoder.createDataInstance();
this._encoder = i_encoder;
this._id_pickup = i_id_pickup;
return;
}
public RleDetector(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder, NyIdMarkerPickup i_id_pickup): base(i_param.getScreenSize())
{
this._coordline = new NyARCoord2Linear(i_param.getScreenSize(), i_param.getDistortionFactor());
this._data_temp = i_encoder.createDataInstance();
this._current_data = i_encoder.createDataInstance();
this._encoder = i_encoder;
this._id_pickup = i_id_pickup;
return;
}
/**
* この関数は、i_targetのマーカデータとインスタンスのデータを比較します。
* 引数には、{@link NyIdMarkerData_RawBit}型のオブジェクトを指定してください。
*/
public bool isEqual(INyIdMarkerData i_target)
{
NyIdMarkerData_RawBit s = (NyIdMarkerData_RawBit)i_target;
if (s.length != this.length)
{
return false;
}
for (int i = s.length - 1; i >= 0; i--)
{
if (s.packet[i] != this.packet[i])
{
return false;
}
}
return true;
}
/**
* この関数は、i_targetのマーカデータとインスタンスのデータを比較します。
* 引数には、{@link NyIdMarkerData_RawBit}型のオブジェクトを指定してください。
*/
public bool isEqual(INyIdMarkerData i_target)
{
NyIdMarkerData_RawBit s = (NyIdMarkerData_RawBit)i_target;
if (s.length != this.length)
{
return(false);
}
for (int i = s.length - 1; i >= 0; i--)
{
if (s.packet[i] != this.packet[i])
{
return(false);
}
}
return(true);
}
/**
* アプリケーションフレームワークのハンドラ（マーカ出現）
*/
protected override void onEnterHandler(INyIdMarkerData i_code)
{
NyIdMarkerData_RawBit code = (NyIdMarkerData_RawBit)i_code;
if (code.length > 4)
{
//4バイト以上の時はint変換しない。
this.current_id = -1;//undefined_id
}
else
{
this.current_id = 0;
//最大4バイト繋げて１個のint値に変換
for (int i = 0; i < code.length; i++)
{
this.current_id = (this.current_id << 8) | code.packet[i];
}
}
}
/**
* アプリケーションフレームワークのハンドラ（マーカ出現）
*/
protected override void onEnterHandler(INyIdMarkerData i_code)
{
NyIdMarkerData_RawBit code = (NyIdMarkerData_RawBit)i_code;
if (code.length > 4)
{
//4バイト以上の時はint変換しない。
this.current_id = -1;//undefined_id
}
else
{
this.current_id = 0;
//最大4バイト繋げて１個のint値に変換
for (int i = 0; i < code.length; i++)
{
this.current_id = (this.current_id << 8) | code.packet[i];
}
}
}
protected void initInstance(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder, double i_marker_width, int i_raster_format)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = new RleDetector(i_param, i_encoder);
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
// ２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
//ワーク用のデータオブジェクトを２個作る
this._data_current = i_encoder.createDataInstance();
this._tobin_filter = new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(110, i_raster_format);
this._threshold_detect = new NyARRasterThresholdAnalyzer_SlidePTile(15, i_raster_format, 4);
this._initialized = true;
this._is_active = false;
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
/**
* Initialize call back handler.
*/
public void init(INyARGrayscaleRaster i_raster, INyIdMarkerData i_prev_data)
{
this.marker_data = null;
this._prev_data = i_prev_data;
this._ref_raster = i_raster;
}
/**
* 自己コールバック関数です。
* 継承したクラスで、マーカ発見時の処理を実装してください。
* @param i_code
* 検出したIDマーカの内容をエンコードしたデータです。
* 使用したエンコーダに合せて、キャストしてください。
* (例えば、{@link NyIdMarkerDataEncoder_RawBit}をエンコーダに用いた時は、{@link NyIdMarkerDataEncoder_RawBit}にキャストできます。)
*/
protected abstract void onEnterHandler(INyIdMarkerData i_code);
/**オブジェクトのステータスを更新し、必要に応じて自己コールバック関数を駆動します。
*/
private bool updateStatus(NyARSquare i_square, INyIdMarkerData i_marker_data)
{
bool is_id_found = false;
if (!this._is_active)
{// 未認識中
if (i_marker_data == null)
{// 未認識から未認識の遷移
// なにもしないよーん。
this._is_active = false;
}
else
{// 未認識から認識の遷移
this._data_current.copyFrom(i_marker_data);
// イベント生成
// OnEnter
this.onEnterHandler(this._data_current);
// 変換行列を作成
this._transmat.transMat(i_square, this._offset, this._transmat_result, this._last_result_param);
// OnUpdate
this.onUpdateHandler(i_square, this._transmat_result);
this._lost_delay_count = 0;
this._is_active = true;
is_id_found = true;
}
}
else
{// 認識中
if (i_marker_data == null)
{
// 認識から未認識の遷移
this._lost_delay_count++;
if (this._lost_delay < this._lost_delay_count)
{
// OnLeave
this.onLeaveHandler();
this._is_active = false;
}
}
else if (this._data_current.isEqual(i_marker_data))
{
//同じidの再認識
if (!this._transmat.transMatContinue(i_square, this._offset, this._transmat_result, this._last_result_param.last_error, this._transmat_result, this._last_result_param))
{
this._transmat.transMat(i_square, this._offset, this._transmat_result, this._last_result_param);
}
// OnUpdate
this.onUpdateHandler(i_square, this._transmat_result);
this._lost_delay_count = 0;
is_id_found = true;
}
else
{// 異なるコードの認識→今はサポートしない。
throw new NyARException();
}
}
return is_id_found;
}
/**
* この関数は、インスタンスを初期化します。
* 継承先のクラスから呼び出してください。
* @param i_param
* カメラパラメータオブジェクト。このサイズは、{@link #detectMarker}に入力する画像と同じサイズである必要があります。
* @param i_encoder
* IDマーカの値エンコーダを指定します。
* @param i_marker_width
* マーカの物理縦横サイズをmm単位で指定します。
* @
*/
protected void initInstance(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder, double i_marker_width)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = new RleDetector(
i_param,
i_encoder,
new NyIdMarkerPickup());
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
// ２値画像バッファを作る
this._gs_raster = new NyARGrayscaleRaster(scr_size.w, scr_size.h);
this._histmaker = (INyARHistogramFromRaster)this._gs_raster.createInterface(typeof(INyARHistogramFromRaster));
//ワーク用のデータオブジェクトを２個作る
this._data_current = i_encoder.createDataInstance();
this._threshold_detect = new NyARHistogramAnalyzer_SlidePTile(15);
this._initialized = true;
this._is_active = false;
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
/**
* 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
* 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
*/
public void detectMarkerCallback(NyARIntCoordinates i_coord,int[] i_vertex_index)
{
//既に発見済なら終了
if (this.marker_data != null)
{
return;
}
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__ref_vertex;
vertex[0] = i_coord.items[i_vertex_index[0]];
vertex[1] = i_coord.items[i_vertex_index[1]];
vertex[2] = i_coord.items[i_vertex_index[2]];
vertex[3] = i_coord.items[i_vertex_index[3]];
NyIdMarkerParam param = this._marker_param;
NyIdMarkerPattern patt_data = this._marker_data;
// 評価基準になるパターンをイメージから切り出す
if (!this._id_pickup.pickFromRaster(this._ref_raster.getGsPixelDriver(), vertex, patt_data, param))
{
return;
}
//エンコード
if (!this._encoder.encode(patt_data, this._data_temp))
{
return;
}
//継続認識要求されている？
if (this._prev_data == null)
{
//継続認識要求なし
this._current_data.copyFrom(this._data_temp);
}
else
{
//継続認識要求あり
if (!this._prev_data.isEqual((this._data_temp)))
{
return;//認識請求のあったIDと違う。
}
}
//新しく認識、または継続認識中に更新があったときだけ、Square情報を更新する。
//ココから先はこの条件でしか実行されない。
NyARSquare sq = this.square;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
int idx = (i + 4 - param.direction) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coord, sq.line[i]);
}
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
//直線同士の交点計算
if (!sq.line[i].crossPos(sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i]))
{
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
this.threshold = param.threshold;
this.marker_data = this._current_data;//みつかった。
}
/**
* この関数は、i_targetのマーカデータとインスタンスのデータを比較します。
* 引数には、{@link NyIdMarkerData_RawBitId}型のオブジェクトを指定してください。
*/
public bool isEqual(INyIdMarkerData i_target)
{
NyIdMarkerData_RawBitId s = (NyIdMarkerData_RawBitId)i_target;
return(s.marker_id == this.marker_id);
}
/**
* 矩形が見付かるたびに呼び出されます。
* 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。
*/
public void onSquareDetect(NyARSquareContourDetector i_sender, int[] i_coordx, int[] i_coordy, int i_coor_num, int[] i_vertex_index)
{
//既に発見済なら終了
if (this.marker_data != null)
{
return;
}
//輪郭座標から頂点リストに変換
NyARIntPoint2d[] vertex = this.__tmp_vertex;
vertex[0].x = i_coordx[i_vertex_index[0]];
vertex[0].y = i_coordy[i_vertex_index[0]];
vertex[1].x = i_coordx[i_vertex_index[1]];
vertex[1].y = i_coordy[i_vertex_index[1]];
vertex[2].x = i_coordx[i_vertex_index[2]];
vertex[2].y = i_coordy[i_vertex_index[2]];
vertex[3].x = i_coordx[i_vertex_index[3]];
vertex[3].y = i_coordy[i_vertex_index[3]];
NyIdMarkerParam param = this._marker_param;
NyIdMarkerPattern patt_data = this._marker_data;
// 評価基準になるパターンをイメージから切り出す
if (!this._id_pickup.pickFromRaster(this._ref_raster, vertex, patt_data, param))
{
return;
}
//エンコード
if (!this._encoder.encode(patt_data, this._data_temp))
{
return;
}
//継続認識要求されている？
if (this._prev_data == null)
{
//継続認識要求なし
this._current_data.copyFrom(this._data_temp);
}
else
{
//継続認識要求あり
if (!this._prev_data.isEqual((this._data_temp)))
{
return;//認識請求のあったIDと違う。
}
}
//新しく認識、または継続認識中に更新があったときだけ、Square情報を更新する。
//ココから先はこの条件でしか実行されない。
NyARSquare sq = this.square;
//directionを考慮して、squareを更新する。
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
int idx = (i + 4 - param.direction) % 4;
this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx], i_vertex_index[(idx + 1) % 4], i_coordx, i_coordy, i_coor_num, sq.line[i]);
}
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
//直線同士の交点計算
if (!NyARLinear.crossPos(sq.line[i], sq.line[(i + 3) % 4], sq.sqvertex[i]))
{
throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK
}
}
this.threshold = param.threshold;
this.marker_data = this._current_data;//みつかった。
}
/**
* Initialize call back handler.
*/
public void init(INyARRgbRaster i_raster, INyIdMarkerData i_prev_data)
{
this.marker_data = null;
this._prev_data = i_prev_data;
this._ref_raster = i_raster;
}
//通知ハンドラ protected abstract void onEnterHandler(INyIdMarkerData i_code);
/**
* この関数は、i_targetのマーカデータとインスタンスのデータを比較します。
* 引数には、{@link NyIdMarkerData_RawBitId}型のオブジェクトを指定してください。
*/
public bool isEqual(INyIdMarkerData i_target)
{
NyIdMarkerData_RawBitId s = (NyIdMarkerData_RawBitId)i_target;
return s.marker_id == this.marker_id;
}
/**
* この関数は、i_sourceからインスタンスにマーカデータをコピーします。
* 引数には、{@link NyIdMarkerData_RawBit}型のオブジェクトを指定してください。
*/
public void copyFrom(INyIdMarkerData i_source)
{
NyIdMarkerData_RawBitId s = (NyIdMarkerData_RawBitId)i_source;
this.marker_id = s.marker_id;
return;
}
protected void initInstance(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder, double i_marker_width, int i_raster_format)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = new NyARSquareContourDetector_Rle(scr_size);
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
this._callback = new DetectSquareCB(i_param, i_encoder);
// ２値画像バッファを作る
this._bin_raster = new NyARBinRaster(scr_size.w, scr_size.h);
//ワーク用のデータオブジェクトを２個作る
this._data_current = i_encoder.createDataInstance();
this._tobin_filter = new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(110, i_raster_format);
this._threshold_detect = new NyARRasterThresholdAnalyzer_SlidePTile(15, i_raster_format, 4);
this._initialized = true;
this._is_active = false;
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
