/// <summary>
/// 查找是否包含头部，返回头部所在的下标。
/// </summary>
/// <param name="reversedBinStrs"></param>
/// <returns></returns>
private static int SearchHeaderV2(List <string> reversedBinStrs)
{
int headerIndex = -1;
for (int i = 0; i < reversedBinStrs.Count - 5; i++)
{
var prevSix = reversedBinStrs[i];
// 拼接24个，好取补码
var current24 = reversedBinStrs[i + 1] + reversedBinStrs[i + 2] + reversedBinStrs[i + 3] + reversedBinStrs[i + 4];
//是否取补码
//判断是否取补码
//(3) 字节取补码
//按上述步骤处理连续5 个RTCM 字节后,将每个字节的低6 位连接起来,
//得到一个完整的RTCM 字。与GPS导航电文类似,若前一个字的最后一个bit d30 为1 ,
//则当前字的前24 位d1 ～ d24 需要取补码;若d30 为0 ,则当前字保持不变。
if (prevSix.EndsWith("1"))
{
current24 = GetComplementCode(current24);
}
if (current24.StartsWith(Rtcm2Header1.Preamble_2))
{
//找到了。//拼接一个 30 位的字节测试，是否是头部
var headString = current24 + reversedBinStrs[i + 5];
Gnsser.Ntrip.Rtcm.Rtcm2Header1 header1 = Gnsser.Ntrip.Rtcm.Rtcm2Header1.Parse(headString);
//29,30校验码
bool bit29 = prevSix[4].ToString() == "1";
bool bit30 = prevSix[5].ToString() == "1";
if (header1.Check(bit29, bit30))
{
headerIndex = i + 1;
break;
}
}
}
return(headerIndex);
}
List <string> tailReversedBinStrs = new List <string>(); //上一次处理剩下的
/// <summary>
/// 接收数据流
/// </summary>
/// <param name="inbytes"></param>
public void Receive(byte[] inbytes)
{
//下面进行解码工作
//下面进行解码工作
//(1) 字节扫描，过滤掉无效数据
List <byte> filteredBytes = FilterExtraBytes(inbytes);
//数量是否足够
//(2) 字节滚动,且组成 rtcm 字
//由于UART 为异步通信,优先发送或接收低位数据,接收到RTCM 字节后必须进行“字节滚动”, 1-6,2-5,3-4.
List <string> reversedBinStrs = ReverseLowerSixBitOrder(filteredBytes);
//上次余下的
if (tailReversedBinStrs.Count != 0)
{
reversedBinStrs.InsertRange(0, tailReversedBinStrs);
}
//遍历查找每一个是否匹配
int headerIndex = SearchHeaderV2(reversedBinStrs);
if (headerIndex != -1)
{
//
var prevSix = reversedBinStrs[headerIndex - 1];
//移除前面的无效数据
reversedBinStrs.RemoveRange(0, headerIndex);
//转换为30位一组（5个8位字节（取6位））的列表。
List <string> rtcmWords = GetRtcm2BinWords(ref reversedBinStrs);
//剩下的不足一字的。用于下一次？
tailReversedBinStrs.AddRange(reversedBinStrs);
//是否取补码
string headerString = rtcmWords[0];
if (prevSix.EndsWith("1"))
{
headerString = GetComplementCode(headerString.Substring(0, 24)) + headerString.Substring(24);
}
//解析
Gnsser.Ntrip.Rtcm.Rtcm2Header1 header1 = Gnsser.Ntrip.Rtcm.Rtcm2Header1.Parse(headerString);
//29,30校验码
bool bit29 = prevSix[4].ToString() == "1";
bool bit30 = prevSix[5].ToString() == "1";
if (header1.Check(bit29, bit30))
{
// MessageBox.Show("测试1通过啦！！！");
if (rtcmWords.Count > 1)
{
headerString = rtcmWords[1];
prevSix = rtcmWords[0].Substring(24);
if (prevSix.EndsWith("1"))
{
headerString = GetComplementCode(headerString.Substring(0, 24)) + headerString.Substring(24);
}
var header2 = Gnsser.Ntrip.Rtcm.Rtcm2Header2.Parse(rtcmWords[1]);
if (header2.Check(bit29, bit30))
{
// MessageBox.Show("测试2通过啦！！！");
}
}
// Gnsser.Ntrip.Rtcm.RtcmHeader header = new RtcmHeader();
}
}
}