/// <summary>
/// To Gcode CommandFrame
/// </summary>
/// <returns></returns>
private static GcodeCommandFrame ToGcodeCommandFrame(IEnumerable <KeyValuePair <string, string> > frameSegments)
{
var gcodeCommandFrame = new GcodeCommandFrame();
foreach (var frameSegment in frameSegments)
{
//команда
var key = frameSegment.Key;
//значение
var value = frameSegment.Value;
//получить свойство кадра
var fieldInfo = gcodeCommandFrame.GetType().GetProperty(key);
//свойство есть
if (fieldInfo != null)
{
//получить информацию свойства поля кадра
var fileldInfoType = fieldInfo.PropertyType;
// тип универсален, и универсальный тип - Nullable
if (fileldInfoType.IsGenericType && fileldInfoType.GetGenericTypeDefinition() == typeof(Nullable <>))
{
//объект назначения
var obj = gcodeCommandFrame;
//значение поля
var fieldValue = value;
//свойства поля кадра
fileldInfoType = fileldInfoType.GetGenericArguments()[0];
//указание значения сегмента кадра
fieldInfo.SetValue(obj, Convert.ChangeType(fieldValue, fileldInfoType, Culture));
}
}
}
return(gcodeCommandFrame);
}
public static List <byte[]> ParseG(GcodeCommandFrame gcodeFrame)
{
List <byte[]> listOfTXbuffs = new List <byte[]>();
if (gcodeFrame.G.HasValue)
{
if (gcodeFrame.X.HasValue)
{
//some how got speed and steps from planner
float v = 100f;
uint x = 123;
MovCmd_t cmdTX = new MovCmd_t
{
cw = new controlWord_t()
{
opcode = OpcodeEnum.g
},
drv1 = new axes_t()
{
freq = v, steps = x
}
};
listOfTXbuffs.Add(PackIntoByteArr(cmdTX));
}
}
return(listOfTXbuffs);
}
public void FrameSetTest4()
{
var frameset = new GcodeCommandSet();
var frame = new GcodeCommandFrame();
frameset.GCodeCommandFrameSet.Add(frame);
var c = frameset.GCodeCommandFrameSet;
Assert.IsTrue(c.Count == 1);
}
public void GcodeCommandFrameTest3()
{
for (var i = 0; i < 500; i++)
{
var frame = new GcodeCommandFrame {
N = i
};
Assert.AreEqual(i, frame.N);
}
}
public void GcodeCommandFrameTest2()
{
for (var i = 0; i < 500; i++)
{
var frame = new GcodeCommandFrame {
N = i
};
Assert.IsInstanceOfType(frame, typeof(GcodeCommandFrame));
}
}
public void ToJsonTest2()
{
var cmd = new GcodeCommandFrame {
G = 1,
X = 626.713,
Y = 251.523,
E = 12.01248,
Comment = "Haha"
};
var res = cmd.ToJson();
const string expected = "{\"G\":\"1\",\"X\":\"626.713\",\"Y\":\"251.523\",\"E\":\"12.01248\",\"Comment\":\"Haha\"}";
Assert.AreEqual(expected, res);
}
/// <summary>
/// Команды в каждом кадре выполняются одновременно,
/// поэтому порядок команд в кадре строго не оговаривается,
/// но традиционно предполагается,
/// что первыми указываются подготовительные команды
/// (например, выбор рабочей плоскости, скоростей перемещений по осям и др.),
/// затем задание координат перемещения,
/// затем выбора режимов обработки и технологические команды.
/// Максимальное число элементарных команд и заданий координат в одном кадре
/// зависит от конкретного интерпретатора языка управления станками,
/// но для большинства популярных интерпретаторов (стоек управления) не превышает 6.
/// </summary>
/// <param name="gcodeCommandFrame"></param>
/// <param name="ignoreComments"></param>
/// <returns></returns>
public static string ToStringCommand(GcodeCommandFrame gcodeCommandFrame, bool ignoreComments = false)
{
var o = gcodeCommandFrame;
var cmdSegmentStringBuilder = new StringBuilder();
var objectProperties = ReflectionUtils.GetProperties(o);
var commentString = string.Empty;
var addedLines = 0;
foreach (var objProp in objectProperties)
{
var commandSeparator = " ";
var isNotEmpty = !string.IsNullOrWhiteSpace(objProp.Value?.Trim());
if (isNotEmpty)
{
if (objProp.Key != "Comment")
{
var commandKey = objProp.Key;
if (addedLines == 0)
{
commandSeparator = string.Empty;
}
if (objProp.Key == "CheckSum" && !string.IsNullOrWhiteSpace(objProp.Value))
{
commandKey = "*";
}
var cmdFrameSegmentStr = $"{commandSeparator}{commandKey}{objProp.Value}";
cmdSegmentStringBuilder.Append(cmdFrameSegmentStr);
addedLines++;
}
else
{
if (!ignoreComments)
{
commentString = objProp.Value;
}
}
}
}
var res = !string.IsNullOrWhiteSpace(commentString) ? $"{cmdSegmentStringBuilder} ;{commentString}" : cmdSegmentStringBuilder.ToString();
return(res.Trim());
}
/// <summary>
/// To GCode
/// </summary>
/// <returns></returns>
public static GcodeCommandFrame ToGCode(string raw)
{
_rawFrame = NormalizeRawFrame(raw.TrimString());
var frameComment = string.Empty;
//инициализация кадра
var gcodeCommandFrame = new GcodeCommandFrame();
//нет информации о кадре
if (_rawFrame.IsNullOrErrorFrame())
{
return(new GcodeCommandFrame());
}
//пустой комментарий
if (_rawFrame.IsEmptyComment())
{
gcodeCommandFrame.Comment = string.Empty;
return(gcodeCommandFrame);
}
//является комментарием
if (_rawFrame.IsComment())
{
gcodeCommandFrame.Comment = _rawFrame.ReplaceAtIndex(0, ' ').Trim();
return(gcodeCommandFrame);
}
//содержит комментарий
if (_rawFrame.ContainsComment())
{
var r = _rawFrame.Split(CommentChar);
if (r.Length == 2)
{
_rawFrame = r[0].Trim();
frameComment = r[1].Trim();
}
}
gcodeCommandFrame = ToGcodeCommandFrame(_rawFrame.HandleSegments());
if (!string.IsNullOrWhiteSpace(frameComment))
{
gcodeCommandFrame.Comment = frameComment;
}
return(gcodeCommandFrame);
}
/// <summary>
/// Контрольная сумма кадра
/// http://reprap.org/wiki/G-code#.2A:_Checksum
/// Example: *71
/// If present, the checksum should be the last field in a line, but before a comment.
/// For G-code stored in files on SD cards the checksum is usually omitted.
/// The firmware compares the checksum against a locally-computed value.
/// If they differ, it requests a repeat transmission of the line.
/// Checking Example
/// N123 [...G Code in here...] *71
/// The RepRap firmware checks the line number and the checksum.
/// You can leave both of these out - RepRap will still work, but it won't do checking.
/// You have to have both or neither though. If only one appears, it produces an error.
/// </summary>
/// <param name="gcodeCommandFrame">Кадр</param>
/// <returns></returns>
public static int FrameCrc(GcodeCommandFrame gcodeCommandFrame)
{
if (gcodeCommandFrame.N == 0)
{
#pragma warning disable S112 // General exceptions should never be thrown
throw new Exception("Frame line number expected (>0)");
#pragma warning restore S112 // General exceptions should never be thrown
}
var f = GcodeParser.ToStringCommand(gcodeCommandFrame);
var check = 0;
foreach (var ch in f)
{
check ^= (ch & 0xff);
}
check ^= 32;
return(check);
}
public void GcodeCommandFrameTest1()
{
var frame = new GcodeCommandFrame();
Assert.IsInstanceOfType(frame, typeof(GcodeCommandFrame));
}
/// <summary>
/// ToJson
/// </summary>
/// <param name="gcodeCommandFrame"></param>
/// <returns></returns>
public static string ToJson(this GcodeCommandFrame gcodeCommandFrame)
{
var resJson = ToStringCommand(gcodeCommandFrame);
return(ToJson(resJson));
}
