public static V3f Original(Rot3f r)
{
var test = r.W * r.Y - r.X * r.Z;
if (test > 0.5f - Constant <float> .PositiveTinyValue) // singularity at north pole
{
return(new V3f(
2 * Fun.Atan2(r.X, r.W),
(float)Constant.PiHalf,
0));
}
if (test < -0.5f + Constant <float> .PositiveTinyValue) // singularity at south pole
{
return(new V3f(
2 * Fun.Atan2(r.X, r.W),
-(float)Constant.PiHalf,
0));
}
// From Wikipedia, conversion between quaternions and Euler angles.
return(new V3f(
Fun.Atan2(2 * (r.W * r.X + r.Y * r.Z),
1 - 2 * (r.X * r.X + r.Y * r.Y)),
Fun.AsinClamped(2 * test),
Fun.Atan2(2 * (r.W * r.Z + r.X * r.Y),
1 - 2 * (r.Y * r.Y + r.Z * r.Z))));
}
public static __v3t__ Original(__rot3t__ r)
{
var test = r.W * r.Y - r.X * r.Z;
if (test > __half__ - Constant <__rtype__> .PositiveTinyValue) // singularity at north pole
{
return(new __v3t__(
2 * Fun.Atan2(r.X, r.W),
__piHalf__,
0));
}
if (test < -__half__ + Constant <__rtype__> .PositiveTinyValue) // singularity at south pole
{
return(new __v3t__(
2 * Fun.Atan2(r.X, r.W),
-__piHalf__,
0));
}
// From Wikipedia, conversion between quaternions and Euler angles.
return(new __v3t__(
Fun.Atan2(2 * (r.W * r.X + r.Y * r.Z),
1 - 2 * (r.X * r.X + r.Y * r.Y)),
Fun.AsinClamped(2 * test),
Fun.Atan2(2 * (r.W * r.Z + r.X * r.Y),
1 - 2 * (r.Y * r.Y + r.Z * r.Z))));
}
public static V3f CopySign(Rot3f r)
{
var test = r.W * r.Y - r.X * r.Z;
if (test.Abs() >= 0.5f - Constant <float> .PositiveTinyValue)
{
return(new V3f(
2 * Fun.Atan2(r.X, r.W),
Fun.CopySign((float)Constant.PiHalf, test),
0));
}
else
{
return(new V3f(
Fun.Atan2(2 * (r.W * r.X + r.Y * r.Z),
1 - 2 * (r.X * r.X + r.Y * r.Y)),
Fun.AsinClamped(2 * test),
Fun.Atan2(2 * (r.W * r.Z + r.X * r.Y),
1 - 2 * (r.Y * r.Y + r.Z * r.Z))));
}
}
public static __v3t__ CopySign(__rot3t__ r)
{
var test = r.W * r.Y - r.X * r.Z;
if (test.Abs() >= __half__ - Constant <__rtype__> .PositiveTinyValue)
{
return(new __v3t__(
2 * Fun.Atan2(r.X, r.W),
Fun.CopySign(__piHalf__, test),
0));
}
else
{
return(new __v3t__(
Fun.Atan2(2 * (r.W * r.X + r.Y * r.Z),
1 - 2 * (r.X * r.X + r.Y * r.Y)),
Fun.AsinClamped(2 * test),
Fun.Atan2(2 * (r.W * r.Z + r.X * r.Y),
1 - 2 * (r.Y * r.Y + r.Z * r.Z))));
}
}