private bool ValidarProgressaoMovimento(EnumRotacao rotacao)
{
if (Math.Abs(Rotacao - rotacao) != 1)
{
throw new Exception("Progressão da rotação da cabeça inválida.");
}
return(ValidarPosicaoInclinacao());
}
public void Rotacionar(EnumRotacao rotacao)
{
if (ValidarMovimento(rotacao))
{
Debug.WriteLine("Rotacionando de " + Rotacao.ToString() + " para " + rotacao.ToString());
Rotacao = rotacao;
}
}
private bool ValidarMovimento(EnumRotacao rotacao)
{
if (rotacao > EnumRotacao.Rotacao90)
{
throw new Exception("Movimento de rotação da cabeça não permitida.");
}
return(ValidarProgressaoMovimento(rotacao));
}
private bool ValidarRotacao(EnumRotacao rotacao)
{
if (Math.Abs(Rotacao - rotacao) == 1)
{
return(true);
}
throw new Exception("Progressão da rotação do pulso inválida.");
}
private bool ValidarMovimento(EnumContracao contracao, EnumRotacao rotacao)
{
if (contracao != EnumContracao.FortementeContraido)
{
throw new Exception("O cotovelo não está totalmente contraído.");
}
return(ValidarRotacao(rotacao));
}
public void Rotacionar(EnumRotacao rotacao)
{
if (ValidarMovimento(this.Braco.Cotovelo.Contracao, rotacao))
{
Debug.WriteLine("Rotacionando de " + Rotacao.ToString() + " para " + rotacao.ToString());
Rotacao = rotacao;
}
}
public IHttpActionResult RotacionarCabeca(EnumRotacao rotacaoCabeca)
{
try
{
_robo.Cabeca.Rotacionar(rotacaoCabeca);
SalvarJson(_robo);
return(Ok());
}
catch (Exception e)
{
return(BadRequest(e.Message));
}
}
public void RotacionarTest()
{
try
{
Cabeca cabeca = new Cabeca();
EnumRotacao expected = EnumRotacao.Rotacao45;
cabeca.Rotacionar(expected);
Assert.AreEqual(expected, cabeca.Rotacao);
}
catch (Exception)
{
Assert.Fail();
}
}
public void RotanionarPulsoCotoveloFortementeContraidoTest()
{
try
{
Braco braco = new Braco(EnumLado.Direito);
braco.Cotovelo.Contrair(EnumContracao.LevementeContraido);
braco.Cotovelo.Contrair(EnumContracao.Contraido);
braco.Cotovelo.Contrair(EnumContracao.FortementeContraido);
EnumRotacao expected = EnumRotacao.Rotacao45;
braco.Pulso.Rotacionar(expected);
Assert.AreEqual(expected, braco.Pulso.Rotacao);
}
catch (Exception)
{
Assert.Fail();
}
}
public IHttpActionResult RotacionarPulso(EnumRotacao rotacaoPulso, EnumLado lado)
{
try
{
if (lado == EnumLado.Direito)
{
_robo.BracoDireito.Pulso.Rotacionar(rotacaoPulso);
}
else
{
_robo.BracoEsquerdo.Pulso.Rotacionar(rotacaoPulso);
}
SalvarJson(_robo);
return(Ok());
}
catch (Exception e)
{
return(BadRequest(e.Message));
}
}
