private void DefineSteeringAngle()
{
if (!biarticulado.wp_proximo || biarticulado.veiculoSendoParado)
{
horizontal = 0;
return;
}
// calculate the local-relative position of the target, to steer towards
Vector3 targetPos = biarticulado.PosicaoReferencia().InverseTransformPoint(biarticulado.wp_proximo.transform.position);
// work out the local angle towards the target
float targetAngle = Mathf.Atan2(targetPos.x, targetPos.z) * Mathf.Rad2Deg;
// get the amount of steering needed to aim the car towards the target
VALOR = targetAngle;
horizontal = targetAngle / CVP_Calculos.MenorValor_SteeringAngle(biarticulado);
horizontal = Mathf.Clamp(horizontal, -1, 1); // * Mathf.Sign(m_CarController.CurrentSpeed);
}
private void ParametrosDinamicos()
{
dyn_distParaAlvo = biarticulado.wpp_distancia;
dyn_distDeParada = CVP_Calculos.DistanciaDeParada(biarticulado);
//dyn_Fremagem = CVP_Calculos.Frenagem(biarticulado);
}
private void GerarWaypoints()
{
List <PosicaoGPS> newPosicoesGPS = new List <PosicaoGPS>();
int count = 0;
string idBus = "BD126";
string dataHora = "";
//dataHora = "2016-06-29%2020:07:13";
//dataHora = gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.ToShortDateString() + "%20" + gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.ToShortTimeString();
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Year;
dataHora += "-";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Month;
dataHora += "-";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Day;
dataHora += "%20";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Hour;
dataHora += ":";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Minute;
dataHora += ":";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Second;
dataHora += ".";
dataHora += gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime.Millisecond;
List <PosicaoGPS> retornoWebservice =
webAPICon.
CallWebService(idBus, dataHora);
if (retornoWebservice == null || retornoWebservice.Count <= 0)
{
Debug.LogWarning("O WebService não pode ser contactado, ou o mesmo não retornou posição alguma.");
return;
}
foreach (var item in retornoWebservice)
{
//DateTime dt = DateTime.ParseExact(item.DTHR, gerenciadorDeCena.formatoDateTime, System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture);
//if (DateTime.Compare(dt, gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime) >= 0)
if (DateTime.Compare(item.DTHR, gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime) >= 0)
{
newPosicoesGPS.Add(item);
count++;
}
if (count >= itensParaRetornar)
{
posicoesGPS.AddRange(newPosicoesGPS);
break;
}
}
Vector3 posOrigGPS = new Vector3();
Vector3 posOrigXYZ = new Vector3();
Vector3 posAjustXYZ = new Vector3();
Quaternion rot = new Quaternion();
foreach (var item in newPosicoesGPS)
{
float lat = float.Parse(item.LAT.Replace(',', '.'));
float lon = float.Parse(item.LON.Replace(',', '.'));
posOrigGPS = new Vector3(lat, lon, 0);
posOrigXYZ = CVP_Calculos.GPS_to_XYZ(posOrigGPS.x, posOrigGPS.y, posOrigGPS.z);
if (CVP_Calculos.AjustarPosicoesParaRotaPadrao(rota, posOrigXYZ, toleranciaDistanciaParaRota, out posAjustXYZ))
{
//posAjustXYZ
//Rota_Waypoint wp = Instantiate(prefab_Waypoint, posOrigXYZ, rot, this.transform);
Rota_Waypoint wp = Instantiate(prefab_Waypoint, posAjustXYZ, rot, this.transform);
wp.go_posOrig.gameObject.SetActive(true);
wp.go_posOrig.transform.position = posOrigXYZ;
wp.go_posAjust.gameObject.SetActive(true);
wp.go_posAjust.transform.position = posAjustXYZ;
wp.rota = rota;
wp.tipoWaypoint = CVP.ModuloOnibus.TipoWaypont.WEBSERVICE;
wp.dt_spawn = gerenciadorDeCena.dt_simulationCurrentTime;
wp.dt_horarioParaAlcancar = item.DTHR;
wp.PreencherParametrosDataHora();
wp.posOrigGPS = posOrigGPS;
wp.posOrigXYZ = posOrigXYZ;
wp.posAjustXYZ = posAjustXYZ;
waypoints.Add(wp);
gerenciadorDeCena.ListarWaypointWebService(wp);
}
else
{
Debug.Log("Uma posição GPS foi descartada, pos durante o ajuste esta ficou longe demais da Rota.");
}
}
}
