/// <summary>
/// Execution des différentes tâches
/// </summary>
public void Demarrer(double tempsImparti)
{
Timer timeout;
DateTime fin = new DateTime();
var thDecompte = new Thread(() =>
{
while (GestionStrat.ExecutionPossible && DateTime.Now < fin)
{
//Trac.Ecrire("Temps restant: " + (fin - DateTime.Now).ToString().Substring(3, 5) + ".");
Thread.Sleep(10000);
}
});
var thStrat = new Thread(() => EffectuerStrategie());
InstantDebut = DateTime.Now;
fin = InstantDebut.AddSeconds(tempsImparti);
thDecompte.Start();
thStrat.Start();
timeout = new Timer(state =>
{
//m_ihm.Ecrire("Fin du temps imparti.");
if (thStrat.IsAlive)
{
thStrat.Abort();
}
m_baseRoulante.stop();
petitBras.arretUrgenceRoulette();
}, null, (int)(tempsImparti * 1000), -1);
}
/// <param name="tempsImparti">Temps en secondes au bout du quel l'arrêt du robot est forcé</param>
public void Demarrer(double tempsImparti)
{
Timer timeout;
DateTime fin = new DateTime();
/*
* var thDecompte = new Thread(() =>
* {
* while (Strategie.ExecutionPossible() && DateTime.Now < fin)
* {
* // Tracage.Ecrire("Temps restant: " + (fin - DateTime.Now).ToString().Substring(3, 5) + ".");
* Thread.Sleep(10000);
* }
* });
*/
InitialiserStrategie();
Thread thStrat = new Thread(() => EffectuerStrategie());
InstantDebut = DateTime.Now;
fin = InstantDebut.AddSeconds(tempsImparti);
// thDecompte.Start();
thStrat.Start();
// if (thStrat.IsAlive) m_ihm.retourPhase(Couleurs.bleu);
timeout = new Timer(state =>
{
m_ihm.retourPhase(Couleurs.orange);
// Tracage.Ecrire("Fin du temps imparti.");
/*if (thRanger.IsAlive)
* {
* Debug.Print("plop ran");
* thRanger.Suspend();
* }
*
* if (thReservoir.IsAlive)
* {
* Debug.Print("plop res 1");
* thReservoir.Suspend();
* }
* */
// reservoir.arretUrgenceRoulette();
/*
* Thread thFunny = new Thread(() =>
* {
* Thread.Sleep(3000);
* funnyBras.lancer();
* });
*
* thFunny.Start();
*/
funnyBras = new CFunnyBras(controleurAX12, 7);
Thread.Sleep(2000);
funnyBras.lancer();
m_ihm.retourPhase(Couleurs.rouge);
BaseRoulante.stop();
m_ihm.retourPhase(Couleurs.vert);
pince.killPince();
bras.killBras();
reservoir.killReservoir();
if (thStrat.IsAlive)
{
Debug.Print("kill main thread");
thStrat.Abort();
}
m_ihm.retourPhase(Couleurs.bleu);
//reservoir.m_rouletteIntelligente.m_ax12Roulette.setMode(AX12Mode.joint);
//reservoir.m_rouletteIntelligente.m_ax12Roulette.
/* var thBase = new Thread(() =>
* {
* });
* thBase.Start();
* var thReservoir = new Thread(() =>
* {
* });
* thReservoir.Start();
*/
}, null, (int)(tempsImparti * 1000), -1);
}