public static bool GetButtonReleased(AxisID button, ControllerID hand = ControllerID.unbound)
{
if (hand == ControllerID.unbound)
{
if (leftController == null)
{
hand = ControllerID.right;
}
else if (rightController == null)
{
hand = ControllerID.left;
}
}
switch (hand)
{
case ControllerID.left:
if (leftController == null)
{
return(false);
}
return(leftController.GetReleased(button));
case ControllerID.right:
if (rightController == null)
{
return(false);
}
return(rightController.GetReleased(button));
default:
return(rightController.GetReleased(button) || leftController.GetReleased(button));
}
}
bool GetReleased(AxisID button)
{
if (!inputCheckedThisFrame)
{
CheckInput();
}
return(GetAxis(button).released);
}
bool GetHeld(AxisID button)
{
if (!inputCheckedThisFrame)
{
CheckInput();
}
return(GetAxis(button).held);
}
bool GetPressed(AxisID button)
{
if (!inputCheckedThisFrame)
{
CheckInput();
}
return(GetAxis(button).pressed);
}
public static byte[] AxisSelect_Command(AxisID id)
{
return(new byte[]
{
INSTRUCTION_CODE,
0x02,
(byte)CommandID.AxisSelect,
(byte)id
});
}
public static byte[] Coefficient_Command(AxisID axisId, CoefficientID coefficientID)
{
return(new byte[]
{
INSTRUCTION_CODE,
0x03,
(byte)CommandID.Coefficient,
(byte)axisId,
(byte)coefficientID,
});
}
public static void ArcMoveUseVectorMode(AxisID axis1, AxisID axis2, PointF tartgetPointF, PointF centroPointF,
ArcDirectory arcDirectory)
{
var aixsGroup = new ushort[2];
aixsGroup[0] = (ushort)axis1;
aixsGroup[1] = (ushort)axis2;
var targetPoint = new long[2];
targetPoint[0] = (long)tartgetPointF.X;
targetPoint[1] = (long)tartgetPointF.Y;
}
public static AxisID GetOrthogonalAxis(AxisID axis)
{
switch (axis)
{
case AxisID.X:
return(AxisID.Z);
case AxisID.Y:
return(AxisID.Y);
case AxisID.Z:
default:
return(AxisID.X);
}
}
/// <summary>
/// コントローラが保持しているマトリクス 係数 をホストに転送するコマンド。
/// ※ 予め Bootload コマンドを実行しておいてください。
/// Axis IDと Coefficient ID を組み合わせて、読み出してください。
/// </summary>
/// <param name="axisID"></param>
/// <param name="coefficientID"></param>
/// <returns></returns>
public int Coefficient(AxisID axisID, CoefficientID coefficientID)
{
var ret = sendAndResponse(CommandBuilder.Coefficient_Command(axisID, coefficientID), 6);
ResponseStatus status = (ResponseStatus)ret[0];
if (status != ResponseStatus.OK)
{
throw new Exception(status.ToString());
}
if (ret[1] != 4)
{
throw new Exception($"data length error: {ret[1]}");
}
var coeBytes = new byte[4];
Array.Copy(ret, 2, coeBytes, 0, 4);
return(BitConverter.ToInt32(coeBytes));
}
public Axis(AxisID id, AxisPulseOutMode axisPulseOutMode, double pulseOfMilMeter, long maxRouteDistance, long logicOrgPosition, AxisINPSIG inpsig)
{
_axisId = Convert.ToUInt16(id);
_pulseOfPerMilMeter = pulseOfMilMeter;
_maxRouteDistance = (long)(maxRouteDistance * PulseOfPerMilMeter);
_logicOrgPosition = (int)(logicOrgPosition * PulseOfPerMilMeter);
_axisPulseOutMode = Convert.ToUInt16(axisPulseOutMode);
//轴脉冲输出模式
Dmc2610.d2610_set_pulse_outmode(_axisId, Convert.ToUInt16(AxisPulseOutMode));
//ALM信号定义： 低电平有效，触发后立即停止
Dmc2610.d2610_config_ALM_PIN(_axisId, Convert.ToUInt16(AxisALMLogic.HighLevelVaild),
Convert.ToUInt16(AxisALMAction.ImmediatelyStop));
//INP信号低电平有效, 发送完成指令脉冲后立即置check_done 完成，无需等待，否则需得到INP为低电平才置位check_done
if (_axisPulseOutMode < 4)
{
Dmc2610.d2610_config_INP_PIN(_axisId, Convert.ToUInt16(AxisINPSIG.Enable), Convert.ToUInt16(AxisINPLogic.LowLevelVaild));
}
else
{
Dmc2610.d2610_config_INP_PIN(_axisId, Convert.ToUInt16(AxisINPSIG.Enable), Convert.ToUInt16(AxisINPLogic.HighLevelVaild));
}
//Emergy Stop 信号定义 0为1号卡 1允许，1 高电平有效
Dmc2610.d2610_config_EMG_PIN(0, 1, 0);
//编码器计数方式为： AB相 EA单路信号4倍。(无卡时，初始化这一项会出现内存存储违规，故暂时取消掉)
Dmc2610.d2610_counter_config(_axisId, Convert.ToUInt16(EnCoderCountMode.ABPhased4xEA));
//Dmc2610.d2610_set_encoder(_axisId, 0);
//设置Home PIN的回原点以及滤波器开关。(无卡时，初始化这一项会出现内存存储违规，故暂时取消掉)
Dmc2610.d2610_set_HOME_pin_logic(AxisId, Convert.ToUInt16(AxisHOMEOrgLogic.LowLevelVaild), Convert.ToUInt16(AxisHOMEUseFilter.Enable));
Dmc2610.d2610_config_home_mode(AxisId, Convert.ToUInt16(AxisHomeMode.HomeCountOnly), Convert.ToUInt16(0));
}
InputAxis GetAxis(AxisID id)
{
return(axes[(int)id]);
}
/// <summary>
/// 力覚センサの各軸に該当する AFE に個別にアクセスするために、アクセスする軸を選択するコマンド。
/// 力覚センサをIdle 状態にするためには、 各軸に該当する AFE を個別に Idle 状態にしなければなりません。
/// そのため、Idle コマンドを発行する前に、アクセスする軸を選択します。
/// 本コマンドでアクセスする軸を選択し、その後、Idle コマンドで選択した軸の AFE を Idle 状態にします。
/// </summary>
/// <param name="id"></param>
/// <returns></returns>
public ResponseStatus AxisSelect(AxisID id)
{
var ret = sendAndResponse(CommandBuilder.AxisSelect_Command(id), 2);
return((ResponseStatus)ret[0]);
}
