/// パスを取得する
public void GetPath(List <Vector2Int> pList)
{
pList.Add(new Vector2Int(X, Y));
if (_parent != null)
{
_parent.GetPath(pList);
}
}
/// パスを取得する
public void GetPath(List <Point2> pList)
{
pList.Add(new Point2(X, Y));
if (_parent != null)
{
_parent.GetPath(pList);
}
}
public List <Point2> GetShortestPath(Vector2 start, Vector2 goal, int[,] map, bool allowdiag = false)
{
List <Point2> ret = new List <Point2>();
Layer2D layer = new Layer2D();
layer.Create(Constant.MAPSIZE, Constant.MAPSIZE); // TODO: 配列メソッドで取得する方法
for (int i = 0; i < Constant.MAPSIZE; i++)
{
for (int j = 0; j < Constant.MAPSIZE; j++)
{
layer.Set(j, i, map[i, j]);
}
}
var mgr = new ANodeMgr(layer, (int)goal.x, (int)goal.y, allowdiag);
ANode node = mgr.OpenNode((int)start.x, (int)start.y, 0, null);
if (node == null)
{
Debug.Log("node is null start" + start);
}
int cnt = 0;
while (cnt < 1000)
{
mgr.RemoveOpenList(node);
// 周囲を開く
mgr.OpenAround(node);
// 最小スコアのノードを探す.
node = mgr.SearchMinScoreNodeFromOpenList();
if (node == null)
{
// 袋小路なのでおしまい.
// Debug.Log("Not found path.");
break;
}
if (node.X == (int)goal.x && node.Y == (int)goal.y)
{
// ゴールにたどり着いた.
// Debug.Log("Success.");
mgr.RemoveOpenList(node);
node.DumpRecursive();
// パスを取得する
node.GetPath(ret);
// 反転する
ret.Reverse();
break;
}
}
return(ret);
}
List <Point2> CalcPath(Point2 pStart, Point2 pGoal, int[,] map, bool allowdiag)
{
var pList = new List <Point2> ();
var mgr = new ANodeMgr(pGoal.x, pGoal.y, allowdiag);
// スタート地点のノード取得
// スタート地点なのでコストは「0」
ANode node = mgr.OpenNode(pStart.x, pStart.y, 0, null, map);
mgr.AddOpenList(node);
// 試行回数。1000回超えたら強制中断
int cnt = 0;
while (cnt < 1000)
{
mgr.RemoveOpenList(node);
// 周囲を開く
mgr.OpenAround(node, map);
// 最小スコアのノードを探す.
node = mgr.SearchMinScoreNodeFromOpenList();
if (node == null)
{
// 袋小路なのでおしまい.
Debug.Log("Not found path.");
Destroy(this);
break;
}
if (node.X == pGoal.x && node.Y == pGoal.y)
{
// ゴールにたどり着いた.
Debug.Log("Success.");
mgr.RemoveOpenList(node);
// パスを取得する
node.GetPath(pList);
// 反転する
pList.Reverse();
break;
}
}
return(pList);
}
//A-Sterによる経路取得(コルーチン)
IEnumerator getRouteCo(Vector2Int startPos, Vector2Int goalPos, TileObj[,] tileMap, int unitType, Action <List <Vector2Int>, int> callback, List <Vector2Int> Olist, List <Vector2Int> Alist)
{
List <Vector2Int> moveList = new List <Vector2Int>();
//新規ノード管理
var mgr = new ANodeMgr(goalPos, tileMap, Olist, Alist, unitType);
//スタートorゴールが通行不可
//if (!mgr.CheckNodeAllow(startPos)) {
// Debug.Log ("no allow. from("+ startPos +") to("+ goalPos);
// if (callback != null) callback(moveList, -1);
// yield break;
//}
// スタート地点のノード取得
// スタート地点なのでコストは「0」
ANode node = mgr.OpenNode(startPos, 0, null);
mgr.AddOpenList(node);
// 試行回数。100回超えたら強制中断
int cnt = 0;
while (cnt < 100)
{
mgr.RemoveOpenList(node);
// 周囲を開く
mgr.OpenAround(node);
// 最小スコアのノードを探す.
node = mgr.SearchMinScoreNodeFromOpenList();
if (node == null)
{
// 袋小路なのでおしまい.
node = mgr.SearchMinScoreNodeFromCloseList(goalPos);
Debug.LogWarning(string.Format("[Not found path.] Min: ({0},{1})", node.X, node.Y));
//node.DumpRecursive();
// パスを取得する
node.GetPath(moveList);
// 反転する
moveList.Reverse();
break;
}
if (node.X == goalPos.x && node.Y == goalPos.y)
{
// ゴールにたどり着いた.
//Debug.Log ("Success.");
mgr.RemoveOpenList(node);
//node.DumpRecursive();
// パスを取得する
node.GetPath(moveList);
// 反転する
moveList.Reverse();
break;
}
cnt++;
yield return(null); //new WaitForSeconds(0.01f);
}
if (cnt == 100)
{
// 袋小路なのでおしまい.
node = mgr.SearchMinScoreNodeFromCloseList(goalPos);
Debug.LogWarning(string.Format("[Over] Min: ({0},{1})", node.X, node.Y));
//node.DumpRecursive();
// パスを取得する
node.GetPath(moveList);
// 反転する
moveList.Reverse();
}
if (callback != null)
{
callback(moveList, node.CalcHeuristic(false, goalPos));
}
yield return(new WaitForSeconds(0.01f));
}
IEnumerator Start()
{
// 地形データのロード.
var tmx = new TMXLoader();
tmx.Load("Levels/001");
var layer = tmx.GetLayer(0);
//layer.Dump();
// タイルの配置.
for (int j = 0; j < layer.Height; j++)
{
for (int i = 0; i < layer.Width; i++)
{
var v = layer.Get(i, j);
var x = GetChipX(i);
var y = GetChipY(j);
Tile.Add(v, x, y);
}
}
yield return(new WaitForSeconds(0.1f));
var pList = new List <Point2>();
Token player = null;
// A-star実行.
{
// スタート地点.
Point2 pStart = GetRandomPosition(layer);
player = Util.CreateToken(GetChipX(pStart.x), GetChipY(pStart.y), "", "miku2", "Player");
player.SortingLayer = "Chara";
// ゴール.
Point2 pGoal = GetRandomPosition(layer);
var goal = Util.CreateToken(GetChipX(pGoal.x), GetChipY(pGoal.y), "", "gate1", "Goal");
goal.SortingLayer = "Chara";
// 斜め移動を許可
var allowdiag = true;
var mgr = new ANodeMgr(layer, pGoal.x, pGoal.y, allowdiag);
// スタート地点のノード取得
// スタート地点なのでコストは「0」
ANode node = mgr.OpenNode(pStart.x, pStart.y, 0, null);
mgr.AddOpenList(node);
// 試行回数。1000回超えたら強制中断
int cnt = 0;
while (cnt < 1000)
{
mgr.RemoveOpenList(node);
// 周囲を開く
mgr.OpenAround(node);
// 最小スコアのノードを探す.
node = mgr.SearchMinScoreNodeFromOpenList();
if (node == null)
{
// 袋小路なのでおしまい.
Debug.Log("Not found path.");
break;
}
if (node.X == pGoal.x && node.Y == pGoal.y)
{
// ゴールにたどり着いた.
Debug.Log("Success.");
mgr.RemoveOpenList(node);
node.DumpRecursive();
// パスを取得する
node.GetPath(pList);
// 反転する
pList.Reverse();
break;
}
yield return(new WaitForSeconds(0.01f));
}
}
_state = eState.Walk;
// プレイヤーを移動させる.
foreach (var p in pList)
{
var x = GetChipX(p.x);
var y = GetChipY(p.y);
player.X = x;
player.Y = y;
yield return(new WaitForSeconds(0.2f));
}
// おしまい
_state = eState.End;
}